Интелектуальный , умный и независимый подвес камеры? Реально!
goodluckbuy.com/feiying-2-axis-pan-tilt-camera-mou… а здесь касяк между картинкой и описанием (что и где крутится ???😃 ). Как бы лохотрон
И таких фишек не мало. Вот к примеру еще, за что 7 бачей ??? 😃goodluckbuy.com/atg-3k-carbon-fiber-motor-mounting… Охринеть. Иногда диву даёшся каков развод. А как красиво расписано то, сходу и не поймешь что в итоге получишь.
Так что щительнее и глубжее нУнО по сему сайту юлозить
по последней ссылке ежелЕ комплектануть гексу или получистее, то полностью готовая рама как бы деШевше обойдется и будет уже с этими шнягами и даже перемычками к онным, сделанным кривым сверлом левой китайской ногой 😉 И назвать их этим достойным словом МОтОРОДЕРЖАТЕЛЬ , язык не поворачиватся и даже страшенно обидно за сие искуство:)
Не хотел бы никому надоедать, но
Будучи потрясенным результатами Алексея (alexmos), замыслил сделать нечто похожее, двухосевой подвес
Информацию о положении в пространстве получать либо из самого коптера, по коннекторам серв, либо с отдельного мультивия SE
Вместо стандартных БЛ моторов планирую применить вот эти биполярные степперы
Для управления ими планирую применить комбинацию из клона Arduino Nano 3.0 и микросхем с H-bridge (возможно понадобится по ардуине на каждую ось)
Планирую использовать Stepper Library
Может кто увидит в этом списке зияющие пробелы или нестыковки, буду благодарен за совет.
хотелось поднять заркалочку ))
Может этот вариант подойдет: Pro Mount/AV200 + Skyline Gyro RSGS ?
Пробелы могут быть в самих движках, Алексей уже не раз писал что лично ему не удалось заставить степеры работать плавно, хотя он и применял контроллеры с микрошагом, если не изменяет память 1\64 цифра называлась. И по его словам камера все равно видит эти шаги! Хотя если вдуматься то шаг 1\64 для 200сот шагового движка будет равен примерно 0,03 градуса!
Ну и вес, вы удивитесь сколько они будут весить по сравнению с БК когда придут…
Так что тоже запасайтесь терпением, подыскивайте контроллер с микрошагом побольше чем 1\64. Искренне желаю успеха.
ЗЫ.
еще не забудьте что в микрошаге момент удержания между полюсами неравномерен, и от полюса к половине физического шага он убывает, а затем вновь возрастает. Что дает неравномерность угла если шимить шаги по “круговой” синусоиде, нужна компенсация…
ЗЗЫ.
О, полез в инет погуглить этот вопрос и вот
rcopen.com/forum/f110/topic186836
Пробелы могут быть в самих движках, Алексей уже не раз писал что лично ему не удалось заставить степеры работать плавно, хотя он и применял контроллеры с микрошагом, если не изменяет память 1\64 цифра называлась. И по его словам камера все равно видит эти шаги! Хотя если вдуматься то шаг 1\64 для 200сот шагового движка будет равен примерно 0,03 градуса!
Ну и вес, вы удивитесь сколько они будут весить по сравнению с БК когда придут…
Так что тоже запасайтесь терпением, подыскивайте контроллер с микрошагом побольше чем 1\64. Искренне желаю успеха.
Терпением запасся, сегодня назаказывал кучу электроники, в том числе аж 9 разных степперов и 5 разных ардуин… Плюс напряг приятелей на предмет выдергивания моторов из старых принтеров и дисководов… Удивление по поводу массы вряд ли испытаю, оно в тех.параметрах указано, страшное… Но может удастся напильником немного соскрести 😃
Насчет микрошагов – я тоже этот вопрос смотрел, такое ощущение что в нек контроллерах оно просто реализовано некорректно. Посмотрим. думаю что победить можно, в крайнем случае придется поиграться с редукторами или осевыми демферами.
Всем здраствуйте! А почему всеж на степ моторах остановились? Понятно что проще использовать готовые драйвера под них но всеж много людей экспериментировали и результат примерно одинаков- мало скорости, большой вес, заметные шаги
А почему всеж на степ моторах остановились?
Я не остановился. Я собираюсь на мотор от магнитофона маховик гироскопа наколхозить и прикрутить оный мотор рядом с гопрохой.
Я собираюсь на мотор от магнитофона маховик гироскопа наколхозить и прикрутить оный мотор рядом с гопрохой
Если голову от старого видеоленточного мага, то еще как то пойдет с натугой. Но была тема как присобачили моторы с дисками от винчестерно накопителя. Вот это в разы лучше да на 7000 оборотах. Но прицессия (точки реверсирования) вас задолбает на свободном подвесе. Борьба с ней дело не шуточное
А почему всеж на степ моторах остановились? Понятно что проще использовать готовые драйвера под них но всеж много людей экспериментировали и результат примерно одинаков- мало скорости, большой вес, заметные шаги
Ну, я тоже не “остановился” на них, просто хочу попробовать, причем драйверы готовые тоже не собираюсь использовать.
Выдалась свободная минутка, добрался до подвеса. Если кому то еще интересно, то продолжаю выкладывать фото.
Сделал ролики под ремень из подручных материалов (раньше там трубка пластиковая на винте вращалась, было трение).
Два подшипника, 2 шайбочки, кусочки трубки капроновой. Все держится на длинном М3х40 винте. Гайка накручена только со стороны шляпки, с другой стороны просто в отверстие 3 мм входит. Жескость конструкции стала достаточной, когда поставил все стойки.
Александр, а в ноль хорошо встает с этими выносными резюками ?
Если пальцами не прикасаться к выводам резистора, то нормально. Но заметил интересную штуку, когда настраивал подвес сидя возле кучи электро проводов, то серва иногда дрожала с частотой 50гц. Если пальцем трогаю вывода резистора, то серва хорошо дрожит и ерзает немного. Задумался над экранированным проводом.
Для желающих повторить подвес rcopen.com/forum/f123/topic235498/419
Есть у меня предположение, что ДиДжиАи со своим суперподвесом пошли по этому же пути…
Алексею суперреспектище!
именно так
Добавил больше фото по подвесу в дневник, там же и собрал ссылки в кучу.
Если из дешевой/ненужной/сгоревшей сервы выкинуть мотор, электронику и первую ведомую шестерню, а в остатки редуктора набить вязкой силиконовой смазки, то получается чУдная осевая опора - шарикоподшипниковый узел с осью, качалкой и готовым корпусом для крепления, плюс осевой регулируемый демпфер, плюс выносной потенциометр. В рабочую серву тоже можно силиконовую смазку, она незначительно изменяет вязкость при значительном изменении температуры. Получилось заставить даже дешевую серву работать значительно мягче, на видео дискретности практически не видно. Правда, скорость отработки падает, как и при использовании внешнего редуктора. Экспериментировал вот с такой.
Нашел на ибее подшипники с фланцем 10pcs 3 x 7 x 3mm F683ZZ Shielded Flanged Model Ball Flange Bearing 3*7*3 10 штук за US $9.36 доставка бесплатная. Есть другие размеры.
Заказал на пробу для мини “подковы”, придут - отпишусь.
Получил сегодня подшипники, шли долго, недели три. Брал с отверстием 3мм. Насадил на вал 3мм - есть очень мелкий люфтец. Совковые подшипники садятся на этот вал в притирку.
Вот, значится, что хочется сказать (пусть даже просто в воздух).
Уже накопил достаточно информации, чтобы прийти к однозначному выводу: для серьезной стабилизации, типа зенмузовской или той, к которой пришел Алексей, НИКАКИЕ сервы откровенно не подходят. Будь они быстрые, медленные, фирменные, ноунейм, с шестеренками из пластика, металла либо карбонита – практически без разницы. Единственный тип серв, который я еще не попробовал и который, по-моему, имеет шанс при условии правильной электронной начинки – это сервы с БК моторами, у которых принцип работы чем-то похож на шаговики. Но и то вряд ли. Основных проблем вижу три:
1). Медленная реакция. От изменения обстановки на датчиках до исполнения команды проходит слишком много времени. Для начала данные надо получить и обработать. Потом их надо закодировать и передать на серву по PWM интерфейсу, который сам по себе неторопливый, даже если на 300hz. Серва должна эти данные получить, отфильтровать шумы и раскодировать. Потом “умная” электроника, боящаяся сломать зуб шестеренке, планирует движение от точки А до точки Б – с этапом разгона, равномерного движения, плавного замедления и остановки (здесь кстати, дешевые и тупые сервы предпочтительнее, ибо они этим не заморачиваются; жалко, что они хуже во всем прочем). Короче, пока суд да дело, обстановка на осях меняется до неузнаваемости, и поэтому серва ВСЕГДА опоздает со стабилизацией.
- Нелинейное (“некруговое”) перемещение. Иногда это можно поправить экспонентой, но чаще всего нельзя. После тщательной настройки получается примерно так: при нормальном положении подвеса серва на 6 часов, при отклонении на 90 (допустим) серва на 9 часов, это пока правильно… но при отклонении на 45 получается не 7:30, как надо, а 7 ровно, или допустим 8. И никак это не починить, если только серва не позволяет настраивать кривые перемещения по нескольким точкам (а это могут единицы).
3). Слишком слабое разрешение. Большинство серв реально воспринимает только 8 бит, некоторые и того меньше. Смысла делать разрешение больше и нет, ибо шум по интерфейсу PWM его уничтожает. И еще тут зависимость от скорости – чем выше частота, тем больше шумов, тем хуже разрешение. Для кого старался IMU, представлял данные в 16 битах, да еще отфильтрованных? Чихала на них серва, дай бог ей хоть один байт из двух принять без особого перевирания… Сервы у которых интерфейс позволяет принять данные без потерь и быстро – страшная редкость и экзотика, большинство из нас их и не видело никогда.
Короче, все это привело к мысли, что шаговики, либо переделанные БК, как у Алексея – лучшие на сегодняшний день типы стабилизаторов, и что нужно идти по этому пути. Я отнюдь не программист, но уже смог заставить обычный мультивий (с пом. дешевых драйверов) управлять двумя шаговиками с такими разрешением и скоростями, которые RC сервам просто недоступны: разрешение 3200 шагов на оборот (200*16) – это одиннадцать полновесных, отфильтрованных битов, передаваемых на степперы 500 раз в секунду, причем безошибочно. Если требуется, степпер может не меняя длины шага делать 7 оборотов в секунду. И наконец, при всем этом линейность перемещения с точностью до десятых долей градуса. Я не думаю что у кого-то, кроме разве военных, есть сервы с такими параметрами! Единственное, степпер конечно не может тягаться с сервой по силе удержания – всего 650г/н в статике – но так ли уж это важно, если подвес с камерой отбалансирован? Подвес не должен двигаться сам, в этом собственно его задача и состоит, а следовательно при правильной настройке на него почти не действуют силы (в том числе и инерции), ему не нужно заботиться о PIDах и прочем – все, что требуется, это оставаться как можно неподвижнее, в то время как соединенный с ним по трем осям коптер сходит с ума и кренится в разные стороны. Следовательно, скорость и точность отработки положения в пространстве намного важнее силы удержания подвеса, если он конечно не совсем кривой.
Что-то меня вдруг прорвало на откровения… 😊 Думаю, свой собственный стабилизатор сделанный по озвученным выше принципам будет готов на след. неделе. Уже руки чешутся его потестировать. Сегодня первый раз любовался реакцией степперов при кручении мультивия рукой – ну просто офигеть, не нахожу слов… такое ощущение, что точнейше повторяются самые микроскопические движения, и при этом скорости хватает на самые быстрые и размашистые – ну просто как живое продолжение руки… сервы тихонько плачут в углу.
Жень, у тя мультивий полулами рулит?
Жень, у тя мультивий полулами рулит?
Полулами, полулами 😃 Вот этими. Пришлось правда спаять ROSC и GND вместе для 1/16, иначе некрасиво дрыгался. А так вообще очень ими доволен.
ага, есть у меня таких полул 😉