Интелектуальный , умный и независимый подвес камеры? Реально!
Ткните носом плиз …
см. rcopen.com/forum/f123/topic303611/114 пока через личное общение (проще уж с Алексеем договорится) но немцы выложили свои варианты разводки плат см.fpv-community.de/showthread.php?19252-Brushless-Gi… прошивку тоже совместно пилят
Если вы правильно прорекламируете свой проект, то интерес будет очень большой (не знаю правда, нужен ли он вам).
Даже не знаю, что сказать. Интерес был бы нужен, если бы я вот сейчас готов был продавать какой-то готовый продукт (пусть даже просто прошивку, но готовую). Пока что я даже этого не могу, экспериментирую с ней каждый день, постоянно что-то добавляю/выкидываю, и конца этому не видно. Так что наверное пока об этом говорить рано. Но – спасибо за моральную поддержку, это многого стоит 😃
Я что хотел посоветовать, дело в том что использование шагового двигателя даже в режиме хорошего микрошага, без хорошей обратной связи ни к чему не приведет -я думаю! Нужен обязательно энкодер, в любом виде - сопротивление, холла, датчик гироскопа! Из опыта скажу добавить к трехфазному контролеру еще шим с драйвером, и генеря синус для шаговика получим тоже вращение, и можно сделать с микрашагом 128 512.
А мне кажется, наоборот – энкодер совершенно не нужен, если софт достаточно продвинут, чтобы держать подвес стабильно. В этом случае достаточно минимальной удерживающей силы, чтобы шаги не пропускались. Программа же следит за тем, чтобы подвес всегда “знал” в каком он положении, без всяких энкодеров. И по поводу микрошагов хотелось бы сказать – может, 32-64 микростепа еще имело бы смысл, но 128-512 – это уже слишком много, такая точность не требуется, она только замедлит вычисления и не добавит заметного качества. Даже между 1/8 и 1/16, при 200 шагах, разница едва заметна.
с шаговиками всегда актуален вопрос веса и выбора. на бк можно найти годные 25грамовые моторчики и сделать подвес для GoPro легким
Насчет массы шаговиков – у меня сейчас стоит 60г на pitch, 110 г на roll. Когда строил, не знал, хватит ли мощи, но выяснилось, что хватает с огромным запасом. Оба мотора сейчас работают примерно на 25-30% паспортно допустимого тока. Сейчас ищу для своего подвеса более подходящие шаговики, ибо сэкономить граммы конечно же хочется, но довольно лениво – работа над софтом отнимает 98% всего времени.
В целом наверное БК могут обеспечить приемлемую стабилизацию при меньшей массе, чем шаговики, но в безветрие. В ветер – наоборот. Но в любом случае речь не идет о какой-то критической разнице. Тот коптер, который поднимет подвес на БК, должен поднять и подвес на шаговиках с тем же успехом.
продавать готовый продукт (пусть даже просто прошивку, но готовую). Пока что я даже этого не могу, экспериментирую с ней каждый день, постоянно что-то добавляю/выкидываю, и конца этому не видно. Так что наверное пока об этом говорить рано.
Даже на этом этапе схема и прошивка для меня интересна, думаю не только для меня.
В целом наверное БК могут обеспечить приемлемую стабилизацию при меньшей массе
ИМХО БК уже показали себя отличным решение для стабилизации. Надеюсь на шаговиках будет альтернатива не уступающая по качеству.
ИМХО БК уже показали себя отличным решение для стабилизации.
Имел в виду, что нельзя уменьшать массу исполнительного механизма до бесконечности. В случае БК – до тех пор, пока мотору хватает силенок принять то положение, которое ему приказала принять программа, и удерживать это положение с приемлемой точностью (что такое “приемлемая точность” – наверное, каждый решает для себя). В случае с шаговиком проще: можно уменьшать размер до тех пор, пока он не начнет пропускать шаги или перегреватъся. Тут все довольно однозначно.
Надеюсь на шаговиках будет альтернатива не уступающая по качеству.
Само собой, но хотел еще раз уточнить: в разных условиях съемки, при разных требованиях к отснятому материалу, преимущество будет у разных подвесов. Скажем, как у автомобилей: на одних можно ехать далеко и мягко, а другие (пусть и не с таким комфортом) пройдут там, где первые имеют шанс застрять.
А мне кажется, наоборот – энкодер совершенно не нужен, если софт достаточно продвинут, чтобы держать подвес стабильно. В этом случае достаточно минимальной удерживающей силы, чтобы шаги не пропускались. Программа же следит за тем, чтобы подвес всегда “знал” в каком он положении, без всяких энкодеров. И по поводу микрошагов хотелось бы сказать – может, 32-64 микростепа еще имело бы смысл, но 128-512 – это уже слишком много, такая точность не требуется, она только замедлит вычисления и не добавит заметного качества. Даже между 1/8 и 1/16, при 200 шагах, разница едва заметна.
Микрошаги меньше 1/8 уже нет смысла делать - нелинейность шага уже выше этого разрешения. Энкодеры если и ставить - то очень высокого разрешения, и не для того чтобы знать куда отклонилась камера (при правильной настройке шаги не пропускаются и мы и так знаем где она), а чтобы компенсировать нелинейность микрошага через closed loop. Я делал так - ставил IMU и снимал профиль шаговика, инвертировал его и получалось сгладить шаги в несколько раз. Это был open loop по прежнему, и настройка не требуется. А можно сразу с IMU ввести обратную связь, но это уже очень сложно и я точно не помню, но по моему так и не смог ее настроить для легкой камеры. Но у меня был паршивый самоделный драйвер шаговика, так что может дело в этом.
Микрошаги меньше 1/8 уже нет смысла делать - нелинейность шага уже выше этого разрешения. Энкодеры если и ставить - то очень высокого разрешения, и не для того чтобы знать куда отклонилась камера (при правильной настройке шаги не пропускаются и мы и так знаем где она), а чтобы компенсировать нелинейность микрошага через closed loop. Я делал так - ставил IMU и снимал профиль шаговика, инвертировал его и получалось сгладить шаги в несколько раз. Это был open loop по прежнему, и настройка не требуется. А можно сразу с IMU ввести обратную связь, но это уже очень сложно и я точно не помню, но по моему так и не смог ее настроить для легкой камеры. Но у меня был паршивый самоделный драйвер шаговика, так что может дело в этом.
Про драйверы отдельная песня!
Сейчас модно использовать полулы на чипах от Allegro, у меня есть и с 1/8 и 1/16 , но вот с производственными контролерами не сравнить, там и микрошаг до маразма, и настроить можно, чтобы реально по этому микрошагу шагал! Правда они громоздкие и тяжелые ( (у меня 7 станков потому есть с чем сравнить)
Так что выход один делать самому)
Алексей, пололовские драйверы весьма неплохие, мне кажется. Как я понимаю, по дефолту их продают с расчетом на применение в самодельных роботах или CNC, где требуется точность на большой скорости вращения. На малых скоростях (при которых подвес работает 90% времени) начинаются пропуски микрошагов. Нам желательно поменять приоритеты местами, и это можно, если немножко пройтись паяльником (я кажется упоминал об этом в нашей переписке). Повышаем точность на медленных перемещениях в ущерб плавности быстрых перемещений. Микростепы после настройки тока резистором отрабатываются подвесом почти идеально бОльшую часть времени. На высокой скорости, правда, начинаются проскакивания – если присмотреться, на моем последнем тестовом видео они есть. Заметить их можно, если просматривать покадрово в моменты самых резких перемещений. Но такие проскакивания как раз очень хорошо, бесследно вылечиваются дишейкером, так как темпоральная ошибка накопиться просто не успевает; и вообще они заметны только на 60фпс и выше. Так что я с ними пока сосуществую без особых проблем (хотя, конечно, с удовольствием бы избавился). Новая смазочная микстура, похоже, и их малость приструнила 😃
Так что выход один делать самому)
Я бы посоветовал внимательно ознакомиться с этим документом (особенно там, где про виды decay – страница 7, 8 и далее). Возможно, проблему можно решить, не изобретая велосипед.
А мне кажется, наоборот – энкодер совершенно не нужен, если софт достаточно продвинут
Такая концепция накладывает повышенные требования к качеству и точности механики, потому что софтом невозможно компенсировать механическое несовершенство, да и эта величина не постоянная во времени. Концепция имеет право на жизнь, но цена по доводке и содержанию такой системы увеличивается. Да и условия эксплуатации могут быть ограничены. Например вы же не будете менять наполнитель шаговиков для разных рабочих температур потому, что он может манят вязкость. Похожий путь проходили строители шагающих роботов хоть у них все сложнее, но темы смежные, сейчас, когда кучу каналов обратной связи чуть ли не на каждом приводе у них очень жесткие требования к качеству и точности узлов суставов.
потому что софтом невозможно компенсировать механическое несовершенство
Все нужно . Как раз он (код программный) это и должен делать (править механическое несовершенство 😃), собрав и обработав данные со всех датчиков. Все конечно можно упрощать, но не стоит упрощать, если цель - качество работы системы
Как раз он (код программный) это и должен делать
Для этого и нужна обратная связь софт то не знает, что смазка замерзла/разогрелась и появились пропуски шагов, софт не знает что появился какой-то люфт или другое смещение или на сколько износилась механика. да и кучу еще чего может случится на что сейчас просто фантазии не хватит. При этом конечно и без обратной связи будет работать но могут быть неожиданные сюрпризы.
Такая концепция накладывает повышенные требования к качеству и точности механики, потому что софтом невозможно компенсировать механическое несовершенство, да и эта величина не постоянная во времени.
Не согласен 😃 Шаговик изначально сконструирован для точности, он сам себе энкодер – если не пропускает шагов. А если пропускает, нужно просто сделать так, чтобы не пропускал, а не добавлять лишнюю деталь. И, кстати – как раз таки софтом МОЖНО компенсировать механическое несовершенство, если использовать таблицы с данными калибровок. Для шаговиков это не очень актуально, правда.
Например вы же не будете менять наполнитель шаговиков для разных рабочих температур потому, что он может манят вязкость.
Во-первых, я использую такой, который не меняет свойства в очень широком диапазоне температур; а во-вторых, вязкость не влияет на точность позиционирования. Она влияет только на скорость, с какой одну позицию можно сменить на другую (то бишь энкодер и здесь не у дел)
сейчас, когда кучу каналов обратной связи чуть ли не на каждом приводе у них очень жесткие требования к качеству и точности узлов суставов.
Я пытаюсь следовать известному правилу: не умножать сущности сверх необходимости 😃 Обратная связь в случае шагового подвеса – не необходимость совершенно. Она может быть полезна для некоторых ПОБОЧНЫХ функций подвеса (например, автоматическая проверка при инициализации: горизонтален ли, попал ли в правильный зуб), но добавлять ее сейчас не вижу никакого смысла. Это все равно, что для машины начать разрабатывать дворники, не закончив разработку двигателя.
Я бы посоветовал внимательно ознакомиться с этим документом (особенно там, где про виды decay – страница 7, 8 и далее). Возможно, проблему можно решить, не изобретая велосипед.
Вы не так меня поняли, я про то что лучше не пользовать степ дир, а взять 4 моста и атмегу - ну например 328, и обратную связь скажем в виде гироскопа!
Просто обзаведясь обратной связью, не нужно предполагать, а вы точно знаете как движется мотор, пропустил, или нет.
Вы думаете безколекторник гладко крутится если его запитать синусом? Нет(по крайней мере хобийный), а вот обратная связь делает движение плавным и точным!
Впрочем не Подумайте что я Вас учу, просто хотел исходя из своей практики помочь.
“компенсировать механическое несовершенство” - можно без труда зная что с мотором происходит на выходе,
незная этого Вы становитесь заложником множества условий -зачем?
Для этого и нужна обратная связь софт то не знает, что смазка замерзла/разогрелась и появились пропуски шагов, софт не знает что появился какой-то люфт или другое смещение или на сколько износилась механика. да и кучу еще чего может случится на что сейчас просто фантазии не хватит. При этом конечно и без обратной связи будет работать но могут быть неожиданные сюрпризы.
Послушайте, Евгений, ведь подвес не разрабатывается на случай ядерной войны, чтобы учесть ну прямо все возможные катастрофы 😃 Люфт? Который появится лет этак через 100, учитывая размеры подшипников и просто смешную нагрузку? Пропуски шагов? У меня за все время тестирования шаги пропускались ну пару раз от силы. И я тут вместо энкодера сам: пропущенный шаг прекрасно виден на мониторе. Таскать энкодер для того, чтобы он мне сообщил о том что я вижу сам? Зачем? А если Вы имеете в виду, что энкодер сам вернет мотор на место, так толку-то с того, видео все равно испорчено. Нужно сделать, чтобы шаги не пропускались, вот и все; и ведь никаких сложностей с этим нет!
Я вот тут из опыта вспомнил - как раз по военной тематике)
Вот к примеру если солдата пытаться заставить одного на плацу шагать строевым шагом))))
А если приставить к нему, и он будет знать что получит … ТО результат превысит все ожидания!
И неважно будет болит ли нога, или не выспался и тд.
Это и есть пример глубокой ОС )
Сам был солдатом знаю)))
Вы не так меня поняли, я про то что лучше не пользовать степ дир, а взять 4 моста и атмегу - ну например 328, и обратную связь скажем в виде гироскопа! Просто обзаведясь обратной связью, не нужно предполагать, а вы точно знаете как движется мотор, пропустил, или нет.
Уже писал только что… Я не вижу смысла таскать вещь которая мне может сказать только то, что я и сам могу увидеть невооруженным взглядом. Если шаговик пропускает шаги, нужно настроить драйвер так, чтобы он НЕ пропускал шаги. И после такой настройки он их не будет пропускать, с вероятностью близкой к 100%. По крайней мере с вероятностью, позволяющей не забивать себе этим голову.
Брать в полет энкодер в таком раскладе – это все равно, что перманентно к коптеру прицепить автоматический дефектоскоп, с обратной связью, чтобы делал экстренную посадку – ведь есть же вероятность, что коптер в полете треснет? Так я вижу ситуацию…
Вы думаете безколекторник гладко крутится если его запитать синусом? Нет(по крайней мере хобийный), а вот обратная связь делает движение плавным и точным!
Я считаю, что шаговому мотору с большим количеством шагов энкодер не нужен. С БК я знаком гораздо меньше, и там, может быть, он нужен. Тут я спорить не могу.
“компенсировать механическое несовершенство” - можно без труда зная что с мотором происходит на выходе
Я уже говорил – не считаю, что шаговику нужно что-то там компенсировать. Он сделан с точностью более чем достаточной для применения в стабилизации, и это я уже могу, положа руку на сердце, подтвердить своим опытом.
Внимательно читаю ветки про подвесы, осознавая, что мне не светит создать и настроить что-то выдающееся. Но уже недели 2 в голове крутится одна мысль. Есть плата от сервы, которая выдает напряжение для колекторного двигателя (+ и -), есть вынесенный резистор для определения положения подвеса, берем регулятор от машины (что предлагал, кажеться, Александр Григорьев) с возможностью реверса и програмируем атмегу (или что-нибудь) что-бы выдавался импульс в зависимости от напряжения на выходе контролера сервы - 0В - 1500, -5В - 1200, +5В - 1800 (ну к примеру). И получаем управление подвесом бесколекторным двигателем.
Идея жизнеспособна?
“компенсировать механическое несовершенство” - можно без труда зная что с мотором происходит на выходе, незная этого Вы становитесь заложником множества условий -зачем?
Как раз наоборот, система может работать в “слепую” при железобетонном соблюдении ряда условий. Я просто исхожу из того что состояние мотора не равно состоянию подвеса.
Я пытаюсь следовать известному правилу: не умножать сущности сверх необходимости
Вообще главное, чтоб запала у Вас хватило, все только рады будут что Вы доведет подвес до ума. С энкдером он будет или без.
…програмируем атмегу…
Как бы не совсем это просто как кажется на первый взгляд
Для этого и нужна обратная
Этого никто не отвергал. Вопрос в том что все здесь нужно. Без обратной связи пока еще что вообще не что не работает, где ситуация развивается не по линейному закону. Но алгоритм, нюансы, и решение задачи в продуманности кода. Абратная связь - это лишь сигнал (ответ) алгоритму правильно ли он решает задачу.
А вот как это будет реализованно, во сколько деревянных это выльется скоро нарисуется конкретно. И стоять это решение на месте не будет 😉
С нуля пока что практически ничего не пишется (пока идет все по заготовкам и болванкам созданным ранее для других целей - как бы адаптация и аклиматизация)
Как бы не совсем это просто как кажется на первый взгляд
Всего лишь создать линейную зависимость частоты импульса от напряжения. А управляющий сигнал с мозгов коптера. Ну и настройка соответственно.
Андрей, здесь бы “Тима” подключить к решению задачи и не важно какой дорогой к цели…но он наверно почитывает;) хоть и идел у него за глаза
Програмист знакомый у меня есть, хоть и занятый сильно. Вопрос именно в том, что стоит ли овчинка выделки? Может кто-то пробовал и уже понял, что - “не той дорогой идете, товарищи…”.
Ведь серва тупо работает, за нее мозги коптера думают. Надо именно конечный сигнал отработать. Ограничить скорость двигателя, ну и еще что-нибудь добавить.