Интелектуальный , умный и независимый подвес камеры? Реально!
Алексей, пололовские драйверы весьма неплохие, мне кажется. Как я понимаю, по дефолту их продают с расчетом на применение в самодельных роботах или CNC, где требуется точность на большой скорости вращения. На малых скоростях (при которых подвес работает 90% времени) начинаются пропуски микрошагов. Нам желательно поменять приоритеты местами, и это можно, если немножко пройтись паяльником (я кажется упоминал об этом в нашей переписке). Повышаем точность на медленных перемещениях в ущерб плавности быстрых перемещений. Микростепы после настройки тока резистором отрабатываются подвесом почти идеально бОльшую часть времени. На высокой скорости, правда, начинаются проскакивания – если присмотреться, на моем последнем тестовом видео они есть. Заметить их можно, если просматривать покадрово в моменты самых резких перемещений. Но такие проскакивания как раз очень хорошо, бесследно вылечиваются дишейкером, так как темпоральная ошибка накопиться просто не успевает; и вообще они заметны только на 60фпс и выше. Так что я с ними пока сосуществую без особых проблем (хотя, конечно, с удовольствием бы избавился). Новая смазочная микстура, похоже, и их малость приструнила 😃
Так что выход один делать самому)
Я бы посоветовал внимательно ознакомиться с этим документом (особенно там, где про виды decay – страница 7, 8 и далее). Возможно, проблему можно решить, не изобретая велосипед.
А мне кажется, наоборот – энкодер совершенно не нужен, если софт достаточно продвинут
Такая концепция накладывает повышенные требования к качеству и точности механики, потому что софтом невозможно компенсировать механическое несовершенство, да и эта величина не постоянная во времени. Концепция имеет право на жизнь, но цена по доводке и содержанию такой системы увеличивается. Да и условия эксплуатации могут быть ограничены. Например вы же не будете менять наполнитель шаговиков для разных рабочих температур потому, что он может манят вязкость. Похожий путь проходили строители шагающих роботов хоть у них все сложнее, но темы смежные, сейчас, когда кучу каналов обратной связи чуть ли не на каждом приводе у них очень жесткие требования к качеству и точности узлов суставов.
потому что софтом невозможно компенсировать механическое несовершенство
Все нужно . Как раз он (код программный) это и должен делать (править механическое несовершенство 😃), собрав и обработав данные со всех датчиков. Все конечно можно упрощать, но не стоит упрощать, если цель - качество работы системы
Как раз он (код программный) это и должен делать
Для этого и нужна обратная связь софт то не знает, что смазка замерзла/разогрелась и появились пропуски шагов, софт не знает что появился какой-то люфт или другое смещение или на сколько износилась механика. да и кучу еще чего может случится на что сейчас просто фантазии не хватит. При этом конечно и без обратной связи будет работать но могут быть неожиданные сюрпризы.
Такая концепция накладывает повышенные требования к качеству и точности механики, потому что софтом невозможно компенсировать механическое несовершенство, да и эта величина не постоянная во времени.
Не согласен 😃 Шаговик изначально сконструирован для точности, он сам себе энкодер – если не пропускает шагов. А если пропускает, нужно просто сделать так, чтобы не пропускал, а не добавлять лишнюю деталь. И, кстати – как раз таки софтом МОЖНО компенсировать механическое несовершенство, если использовать таблицы с данными калибровок. Для шаговиков это не очень актуально, правда.
Например вы же не будете менять наполнитель шаговиков для разных рабочих температур потому, что он может манят вязкость.
Во-первых, я использую такой, который не меняет свойства в очень широком диапазоне температур; а во-вторых, вязкость не влияет на точность позиционирования. Она влияет только на скорость, с какой одну позицию можно сменить на другую (то бишь энкодер и здесь не у дел)
сейчас, когда кучу каналов обратной связи чуть ли не на каждом приводе у них очень жесткие требования к качеству и точности узлов суставов.
Я пытаюсь следовать известному правилу: не умножать сущности сверх необходимости 😃 Обратная связь в случае шагового подвеса – не необходимость совершенно. Она может быть полезна для некоторых ПОБОЧНЫХ функций подвеса (например, автоматическая проверка при инициализации: горизонтален ли, попал ли в правильный зуб), но добавлять ее сейчас не вижу никакого смысла. Это все равно, что для машины начать разрабатывать дворники, не закончив разработку двигателя.
Я бы посоветовал внимательно ознакомиться с этим документом (особенно там, где про виды decay – страница 7, 8 и далее). Возможно, проблему можно решить, не изобретая велосипед.
Вы не так меня поняли, я про то что лучше не пользовать степ дир, а взять 4 моста и атмегу - ну например 328, и обратную связь скажем в виде гироскопа!
Просто обзаведясь обратной связью, не нужно предполагать, а вы точно знаете как движется мотор, пропустил, или нет.
Вы думаете безколекторник гладко крутится если его запитать синусом? Нет(по крайней мере хобийный), а вот обратная связь делает движение плавным и точным!
Впрочем не Подумайте что я Вас учу, просто хотел исходя из своей практики помочь.
“компенсировать механическое несовершенство” - можно без труда зная что с мотором происходит на выходе,
незная этого Вы становитесь заложником множества условий -зачем?
Для этого и нужна обратная связь софт то не знает, что смазка замерзла/разогрелась и появились пропуски шагов, софт не знает что появился какой-то люфт или другое смещение или на сколько износилась механика. да и кучу еще чего может случится на что сейчас просто фантазии не хватит. При этом конечно и без обратной связи будет работать но могут быть неожиданные сюрпризы.
Послушайте, Евгений, ведь подвес не разрабатывается на случай ядерной войны, чтобы учесть ну прямо все возможные катастрофы 😃 Люфт? Который появится лет этак через 100, учитывая размеры подшипников и просто смешную нагрузку? Пропуски шагов? У меня за все время тестирования шаги пропускались ну пару раз от силы. И я тут вместо энкодера сам: пропущенный шаг прекрасно виден на мониторе. Таскать энкодер для того, чтобы он мне сообщил о том что я вижу сам? Зачем? А если Вы имеете в виду, что энкодер сам вернет мотор на место, так толку-то с того, видео все равно испорчено. Нужно сделать, чтобы шаги не пропускались, вот и все; и ведь никаких сложностей с этим нет!
Я вот тут из опыта вспомнил - как раз по военной тематике)
Вот к примеру если солдата пытаться заставить одного на плацу шагать строевым шагом))))
А если приставить к нему, и он будет знать что получит … ТО результат превысит все ожидания!
И неважно будет болит ли нога, или не выспался и тд.
Это и есть пример глубокой ОС )
Сам был солдатом знаю)))
Вы не так меня поняли, я про то что лучше не пользовать степ дир, а взять 4 моста и атмегу - ну например 328, и обратную связь скажем в виде гироскопа! Просто обзаведясь обратной связью, не нужно предполагать, а вы точно знаете как движется мотор, пропустил, или нет.
Уже писал только что… Я не вижу смысла таскать вещь которая мне может сказать только то, что я и сам могу увидеть невооруженным взглядом. Если шаговик пропускает шаги, нужно настроить драйвер так, чтобы он НЕ пропускал шаги. И после такой настройки он их не будет пропускать, с вероятностью близкой к 100%. По крайней мере с вероятностью, позволяющей не забивать себе этим голову.
Брать в полет энкодер в таком раскладе – это все равно, что перманентно к коптеру прицепить автоматический дефектоскоп, с обратной связью, чтобы делал экстренную посадку – ведь есть же вероятность, что коптер в полете треснет? Так я вижу ситуацию…
Вы думаете безколекторник гладко крутится если его запитать синусом? Нет(по крайней мере хобийный), а вот обратная связь делает движение плавным и точным!
Я считаю, что шаговому мотору с большим количеством шагов энкодер не нужен. С БК я знаком гораздо меньше, и там, может быть, он нужен. Тут я спорить не могу.
“компенсировать механическое несовершенство” - можно без труда зная что с мотором происходит на выходе
Я уже говорил – не считаю, что шаговику нужно что-то там компенсировать. Он сделан с точностью более чем достаточной для применения в стабилизации, и это я уже могу, положа руку на сердце, подтвердить своим опытом.
Внимательно читаю ветки про подвесы, осознавая, что мне не светит создать и настроить что-то выдающееся. Но уже недели 2 в голове крутится одна мысль. Есть плата от сервы, которая выдает напряжение для колекторного двигателя (+ и -), есть вынесенный резистор для определения положения подвеса, берем регулятор от машины (что предлагал, кажеться, Александр Григорьев) с возможностью реверса и програмируем атмегу (или что-нибудь) что-бы выдавался импульс в зависимости от напряжения на выходе контролера сервы - 0В - 1500, -5В - 1200, +5В - 1800 (ну к примеру). И получаем управление подвесом бесколекторным двигателем.
Идея жизнеспособна?
“компенсировать механическое несовершенство” - можно без труда зная что с мотором происходит на выходе, незная этого Вы становитесь заложником множества условий -зачем?
Как раз наоборот, система может работать в “слепую” при железобетонном соблюдении ряда условий. Я просто исхожу из того что состояние мотора не равно состоянию подвеса.
Я пытаюсь следовать известному правилу: не умножать сущности сверх необходимости
Вообще главное, чтоб запала у Вас хватило, все только рады будут что Вы доведет подвес до ума. С энкдером он будет или без.
…програмируем атмегу…
Как бы не совсем это просто как кажется на первый взгляд
Для этого и нужна обратная
Этого никто не отвергал. Вопрос в том что все здесь нужно. Без обратной связи пока еще что вообще не что не работает, где ситуация развивается не по линейному закону. Но алгоритм, нюансы, и решение задачи в продуманности кода. Абратная связь - это лишь сигнал (ответ) алгоритму правильно ли он решает задачу.
А вот как это будет реализованно, во сколько деревянных это выльется скоро нарисуется конкретно. И стоять это решение на месте не будет 😉
С нуля пока что практически ничего не пишется (пока идет все по заготовкам и болванкам созданным ранее для других целей - как бы адаптация и аклиматизация)
Как бы не совсем это просто как кажется на первый взгляд
Всего лишь создать линейную зависимость частоты импульса от напряжения. А управляющий сигнал с мозгов коптера. Ну и настройка соответственно.
Андрей, здесь бы “Тима” подключить к решению задачи и не важно какой дорогой к цели…но он наверно почитывает;) хоть и идел у него за глаза
Програмист знакомый у меня есть, хоть и занятый сильно. Вопрос именно в том, что стоит ли овчинка выделки? Может кто-то пробовал и уже понял, что - “не той дорогой идете, товарищи…”.
Ведь серва тупо работает, за нее мозги коптера думают. Надо именно конечный сигнал отработать. Ограничить скорость двигателя, ну и еще что-нибудь добавить.
стоит ли овчинка выделки?
не стоит. Переделывать частенько сложнее и дороже, чем создать. Как минимум сейчас пять шесть практически независимых хобийных КБ заинтересованны , т.к. желают оказаться на первой волне реализации в массы бесколекторного подвеса.
Самый верхний гребень как бы скушал DJI в хобийном мире
Вечер добрый! А кто нибудь пробовал стабилизировать подвес камеры с помощью вертолетной системы стабилизации?
А кто нибудь пробовал стабилизировать подвес камеры с помощью…
Ага, у меня то-же есть мысль - попробовать Гуардиан на платформу подвеса поставить. Все равно от Иглов нужна будет только информация на экране.
У 3GX куча настроек, в принципе должно хорошо работать. И третья ось присутствует. Её можно настроить на сглаживания поворота или вращения коптера.
Есть еще круче системы стабилизации, микробист или в-бар. Ведь получается что подвес как тарелка автомата перекоса у вертолёта должна держать горизонт по двум осям.
И я тут вместо энкодера сам: пропущенный шаг прекрасно виден на мониторе. Таскать энкодер для того, чтобы он мне сообщил о том что я вижу сам? Зачем? А если Вы имеете в виду, что энкодер сам вернет мотор на место, так толку-то с того, видео все равно испорчено. Нужно сделать, чтобы шаги не пропускались, вот и все; и ведь никаких сложностей с этим нет!
Согласен с Евгением, енкодер только чтобы кнтролировал пропуски шагов, не нужен. Не должен шаговик пропускать шаги - иначе видео может быть испорчено в любой момент.
Насчет самодельного драйвера на полумостах - можно сделать, но не так просто даже догнать инженеров которые чип аллегро сделали. Почитайте датащит - там довольно много нюансов учтено. Простой полумост, хоть синусы аналоговые на него выдай, не выдаст линейного микрошага. А в промышленных контроллерах - там все конечно намного сложнее и куча патентов и денег они стоят немало. Там точность и отсутсвие вибраций очень важно. Дальнейшее развитие шагового привода вижу в повторении достигнутых там успехов, но на более дешевой элементной базе.
Вопрос программистам и математикам, с подковыркой: можно ли на основании только 6DOF-сенсора однозначно определить, горизонтален ли коптер в конкретный момент, или движется с ускорением и под наклоном? Вопрос не праздный…