Интелектуальный , умный и независимый подвес камеры? Реально!

Aleks72
Gene:

Он знает, куда направлен сумарный вектор сил (притяжение + ускорение), и по нему выравнивается, чтобы тяга винтов его компенсировала.

а если взять и аккуратно толкнуть висящий в воздухе коптер вперёд - куда он отклонится от горизонта? А никуда - он от разгона до остановки будет плыть горизонтально. Или у меня неправильный коптер?

Gene
Aleks72:

а если взять и аккуратно толкнуть висящий в воздухе коптер вперёд - куда он отклонится от горизонта? А никуда - он от разгона до остановки будет плыть горизонтально. Или у меня неправильный коптер?

Коптер правильный, только Вы неправильно описываете его поведение 😃 В момент толчка он получает ускорение, но это ускорение длится недолго (меньше секунды), и поэтому не успевает сильно повлиять на наклон. Просто коррекция акселями гироскопов за такое время не успевает накопиться достаточно, чтобы Вы заметили этот наклон. А дальше коптер летит по инерции без ускорения.

Вот если ускорение будет действовать десяток секунд или больше, Вы его почувствуете и заметите. Такое долго действующее ускорение возникает, например, когда коптер летит по дуге. Вы в такие моменты не замечаете, куда он хочет выровняться, потому что он и не полетит по дуге без наклона, вам НАДО его наклонить, чтобы он полетел по дуге 😃

Aleks72

Евгений, я полностью согласен с тем, что вы описываете, я не согласен с другим (хотя, может на самом деле и ошибаюсь)

Gene:

контроллеру не надо знать, где горизонт… сумарный вектор сил (притяжение + ускорение), и по нему выравнивается, чтобы тяга винтов его компенсировала

Т.е., по вашей логике, он должен противостоять ускорению - и положительному, и отрицательному. В таком случае, он должен стремиться не только статичное положение сохранять, но и постоянную скорость - если уж разогнался, то не остановится, пока не упадёт. Так?

Brandvik
Gene:

Неверно! Полетному контроллеру не надо знать, где горизонт, он и не знает. Он знает, куда направлен сумарный вектор сил (притяжение + ускорение), и по нему выравнивается, чтобы тяга винтов его компенсировала.

Неверно само утверждение, что полетному контроллеру не надо знать где горизонт. К сожалению это всего лишь следствие урезанной целочисленной математики, шумных акселей и гир, а не принцип полета коптера. Для большинства полетных контроллеров это неизбежное зло с которым приходится мириться.

Brandvik

Да. классические гир+аксель 6DOF никогда не будут устойчивы к центробежным ускорениям.

Gene
Brandvik:

Неверно само утверждение, что полетному контроллеру не надо знать где горизонт.

Если коптер летает, не зная где горизонт, это значит, ему не надо для полета знать, где горизонт 😃 Одно вытекает из другого, по-моему. Если бы это было необходимостью для полета, мы бы имели контроллеры с датчиками, которые следили бы именно за положением относительно горизонта, а не за ускорениями, как сейчас. И математика в данном случае ни при чем – скажем, я готов выделить циклы процессора для точного определения горизонта, проблема в том, что у меня нет ДАННЫХ, на основе которых можно точно определить горизонт.

Aleks72:

Т.е., по вашей логике, он должен противостоять ускорению - и положительному, и отрицательному. В таком случае, он должен стремиться не только статичное положение сохранять, но и постоянную скорость - если уж разогнался, то не остановится, пока не упадёт. Так?

Если ни Вы, ни встроенный навигатор им не управляет, и если мы пренебрежем сопротивлением воздуха – так и должно быть.

Gene

Перепроверил код… в одном месте обнаружил ошибку столь идиотскую, что до сих пор не могу понять, как мой подвес работал вообще. Закомментирован был целый кусок вычислений, и я про него забыл. Самое странное, что при комнатных запусках результат всегда выдавался в пределах 99.99% от верного, а вылезал глюк только в условиях серьезной и долгой колбасни по yaw при ветре. Грешил и на вибрации, и на температуру… в голову не приходило, что дело может быть в коде – ведь работал же!. Математические хитрости, ни дать, ни взять.

14 days later
mitmit

тут вот кстати прямые конкуренты демонстрируют наработки

но у них дороговато)

flyordie

Здравствуйте. У кого есть реальный опыт настройки и работы с AV200. Чем стабилизировали, как допиливали? извините если не сюда

delfin000
flyordie:

У кого есть реальный опыт настройки и работы с AV200. Чем стабилизировали, как допиливали?

Родной платой как правило управляют этим подвесом. Если взяли подвес то и плату еще проще осилите 😃 И трудностей особых не будет

flyordie

Родной платой не получилось, прислали брак. Пришлось взять ховерфлай, не могу побороть мелкие дерганья серв. Да и у тех кто родным скайлайном стабилизирует не все гладко

delfin000
flyordie:

Да и у тех кто родным скайлайном стабилизирует не все гладко

Отдайте это подергивание и в том числе мелкие люфты стабилизатору самой камеры. Надеюсь это не гопро и не камера за 300-500$. Если и останутся мелкие ляписы на видео, то дальше пост обработка программной средой при монтаже. Результат уже превзойдет ваши ожидания. И постепенно правте механику, изучайте контроллер, что бы в дальнейшем меньше применять программый видеостабилизатор программы видеомонтажа, а там и на БК моторы подвес переведете

alexmos
cylllka:

Тяжеловат подвесик…

Сделаем такое же, но из текстолита и моторв с ХК? 😃

jekmv
alexmos:

Сделаем такое же, но из текстолита и моторв с ХК? 😃

а почему бы и нет?)

Basil
cylllka:

Тяжеловат подвесик…

Ну дык, из сварочного робота легше и не выйдет:)

SIBIRIADA

ВОПРОС: Как работает гироскоп подвеса у dji NAZA (F1,F2)- адекватно?