Copter Control "Custom mix"
Настройки для мультироторов нестрандартных конфигураций …
Хочу зделать Y4 выкопал по интернету следующие настройки
motor 1 front left
Curve = 127 (throttle)
Roll= 64
Pitch =64
Yaw =0 (none
motor 2 front right
Curve = 127
Roll= -64
Pitch =64
Yaw =0
motor 3 rear CW
Curve = 105 (83% of front)
Roll= 0
Pitch = -64
Yaw = -127
motor 4 rear CCW
Curve = 105
Roll= 0
Pitch = -64
Yaw = 127
… туго понимаю что и как работает хочу разобраться а заодно подумать над нестандартными схемами мультироторов
попытаюсь пояснить…
питч-тангаж,
Ролл-крен,
Яв-руль поворота…, следовательно:
первый-второй двиг:
тангаж-крен одинаковые значения,
руль поворота-по нулям, так как только тягает тушку.
третий-четвертый двиги:
Работают только на тангаж-поэтому питч равные значения,
яв-руль поворота, 3-4двиги отвечают за повороты, поэтому яв одинаковый, отличный от нуля, ну и противонаправленное вращение, поэтому + и -…
Вот как то так думаецца мне.
Что касабельно конкретно ТАКИХ значений, думаю экспериментательным путём вывели нечто среднее…
Вот как то так…
это я понимаю … у меня в голове неукладываеться задний луч …
СС предлагает 2 кривых газа на свободное использование
на заднем 2 мотора
motor 3 rear CW
Curve = 105 (83% of front)
Roll= 0
Pitch = -64
Yaw = -127
motor 4 rear CCW
Curve = 105
Roll= 0
Pitch = -64
Yaw = 127
почему автор указал 105% по газу для каждого и при этом pitch пополам не разделил
P.S. передние 750kv 11x4,7 APC задний 2x 750kv 9x3 (3 blade)
хотелось бы знать что делаю а не тыкать всё подряд
хороший ман по микшированию code.google.com/p/ardupirates/wiki/motormixing
только там соосного варианта нет, но когда делал Y4, думал что задним винтам надо в 2 раза меньше тяги (типа 2 мотора), а оказалось что почти так же и надо, но где то на 15-20% меньше
Вообще при удачном стечени обстоятельств, соосная схема даёт увеличение тяги только в полтора раза…
нижний мотор ждёт 11А верхний 18А … чтото тут неклеиться
отрыв есть дальше плывёт по YAW сильно пытаеться компенисровать в итоге тяга нижнего ротора неадекватно ращитываеться …
между роторами создаётся зона повышенного давления я верхний мотор приподнимал выше (10мм относительно передних), далее левый по часовой, правый против часовой (врвщение) верхний задний по часовой нижний против (как в квадрике)…
у меня растояние между верхним и нежным задними получаеться 11 см и всё как вы говорите верхний CW нижний CCW
стабильности нет напроч …
Вполне может быть что запаса тяги нехватает лля этой штуки надо чтоб для трёх моторов с запасом тяга была т.к. реально задний луч нужно удерживать одним мотором (ну это по тангажу) потомучто только задняя пара отвечает за поворот коптера по курсу, а это значит что обороты (задней пары) должны менятся в два раза больше чем на квадрике чтобы создать тотже реактивный момент (нижний почти останавливается верхний почти в два раза обороты увеличивает ну или наоборот) я с этой штукой на КУКе намучался сейчас если всё удастся тои СС буду портировать…
в догонку а в СС какая у вас конфигурация я думаю там Х нужна…
в CC Custom mix стоит вобщемто я и пытаюсь разобраться
недостаток тяги полнстью исключаю 1) взлетает на трети стика 2) акб вынесен впердёт центр масс в центре аппарата это тоже наверника.
у меня при повороте получаеться избыток тяги на хвосте причём в зависимости от интенсивности поворота всё что я успеваю заметить это как хвост приподнимаеться и YAW отрабатывает не в горизонтальной плоскости а гдето под 15град вперёд в право и назад если влево … (сказываеться особенность сосной схемы)
я вот теперь думаю переделать на V хвост под 60град но профиль кончился =( …
P.S. уже всё перечитал пересмотрел вообще ничего неполучилось
причём я проверял хвост отдельно ставлю апарат на угол кровали передними лучами со снятыми пропами и оставляю хвост болтаться … он всё правильно встаёт в горизонт кручу yaw обороты меняються стоит в горизонте ничего некуда недёргаеться … но как только врубаю всё начинаеться ад
у меня аккум ровно по центру и ЦТ получается смещён немного назад…
К весне потихоньку собираю Y6
а меня не тянет на класические схемы … мне кажеться что мультиротор должен иметь два несущих винта и некоторый набор рулящих как минимум 2шт
а точка баланса должна находиться на линии между двумя несущими роторами
разобрался … настройки custom mix для x4
curve1 127
roll +63
pitch +63
curve1 127
roll -63
pitch 63
curve1 95
roll 0
pitch -63
yaw +127
curve1 95
roll 0
pitch -63
yaw -127
проблема была в сильно завышенных пидах и частоте PPM регялторов после 450hz проблемы пропали