Copter Control "Custom mix"
хороший ман по микшированию code.google.com/p/ardupirates/wiki/motormixing
только там соосного варианта нет, но когда делал Y4, думал что задним винтам надо в 2 раза меньше тяги (типа 2 мотора), а оказалось что почти так же и надо, но где то на 15-20% меньше
Вообще при удачном стечени обстоятельств, соосная схема даёт увеличение тяги только в полтора раза…
нижний мотор ждёт 11А верхний 18А … чтото тут неклеиться
отрыв есть дальше плывёт по YAW сильно пытаеться компенисровать в итоге тяга нижнего ротора неадекватно ращитываеться …
между роторами создаётся зона повышенного давления я верхний мотор приподнимал выше (10мм относительно передних), далее левый по часовой, правый против часовой (врвщение) верхний задний по часовой нижний против (как в квадрике)…
у меня растояние между верхним и нежным задними получаеться 11 см и всё как вы говорите верхний CW нижний CCW
стабильности нет напроч …
Вполне может быть что запаса тяги нехватает лля этой штуки надо чтоб для трёх моторов с запасом тяга была т.к. реально задний луч нужно удерживать одним мотором (ну это по тангажу) потомучто только задняя пара отвечает за поворот коптера по курсу, а это значит что обороты (задней пары) должны менятся в два раза больше чем на квадрике чтобы создать тотже реактивный момент (нижний почти останавливается верхний почти в два раза обороты увеличивает ну или наоборот) я с этой штукой на КУКе намучался сейчас если всё удастся тои СС буду портировать…
в догонку а в СС какая у вас конфигурация я думаю там Х нужна…
в CC Custom mix стоит вобщемто я и пытаюсь разобраться
недостаток тяги полнстью исключаю 1) взлетает на трети стика 2) акб вынесен впердёт центр масс в центре аппарата это тоже наверника.
у меня при повороте получаеться избыток тяги на хвосте причём в зависимости от интенсивности поворота всё что я успеваю заметить это как хвост приподнимаеться и YAW отрабатывает не в горизонтальной плоскости а гдето под 15град вперёд в право и назад если влево … (сказываеться особенность сосной схемы)
я вот теперь думаю переделать на V хвост под 60град но профиль кончился =( …
P.S. уже всё перечитал пересмотрел вообще ничего неполучилось
причём я проверял хвост отдельно ставлю апарат на угол кровали передними лучами со снятыми пропами и оставляю хвост болтаться … он всё правильно встаёт в горизонт кручу yaw обороты меняються стоит в горизонте ничего некуда недёргаеться … но как только врубаю всё начинаеться ад
у меня аккум ровно по центру и ЦТ получается смещён немного назад…
К весне потихоньку собираю Y6
а меня не тянет на класические схемы … мне кажеться что мультиротор должен иметь два несущих винта и некоторый набор рулящих как минимум 2шт
а точка баланса должна находиться на линии между двумя несущими роторами
разобрался … настройки custom mix для x4
curve1 127
roll +63
pitch +63
curve1 127
roll -63
pitch 63
curve1 95
roll 0
pitch -63
yaw +127
curve1 95
roll 0
pitch -63
yaw -127
проблема была в сильно завышенных пидах и частоте PPM регялторов после 450hz проблемы пропали