Ардукоптер: прошивки, настройки, софт
Сегодня полетал с настройками Сергея ( serfot32 ), взятыми из его альбома
picasaweb.google.com/106831742551072558315/Ardu#
Погодные условия:
темп. +3гр. ,
ветер 7м\с.
Рама- квадр 450Х
мозги - “АРМ”
Винты- 10х4,7 APC
Вес - 850гр
Прошивка - 2.0.46
Впечатление довольно интересное!
Сабильность в зависании понравилась. Нет никакого дёрганья, всё достаточно плавно. При резком снижении высоты раскачка не обнаружена (а раньше была - на дефолтных настройках). Хотя, может быть, здесь помошником как раз явился ветер?
Но!..
Совершенно не хочет наклоняться в сторону против ветра, на стике до отказа - стоит строго горизонтально. В любую другую сторону ( относительно ветра)наклоняется легко и непринуждённо.
После нескольких попыток полететь против ветра, обнаружилось такое явление:
если поддать газку и одновременно попытаться наклонить против ветра - всё получается. Потом медленно прибираю газ, наклон остаётся стабильным и копт легко летит против ветра. Но, это получается не всегда - иногда наклонить не удаётся и он просто летит вверх.
Попробовал RTL.
На удивление, коптер смог вернуться против ветра (видимо, при резком торможении он вышел на нужный угол и держал его до прилёта). Но потом, когда выровнялся надо мной и его стало сносить ветром, уже не смог наклониться против ветра и стал улетать по ветру.
Я не стал выключать RTL, а попытался помочь автопилоту стиками. В результате коптер легко наклонился и полетел назад.
Та же история повторилась с “Лойтером”.
Вывод:
Надо в настройках что-то подправить,
а что - пока не знаю…
Увеличил Stabilize Roll “Р” и Stabilize Pitch “Р” с 1,699 до 4,0. Сразу проверил в тех же погодных условиях (ветер немного усилился) . Результат опять удивил!
Управляться стал великолепно и по- и против ветра! Появились лёгкие подёргивания на висении. И главное!..
При возврате против ветра (возвращается сам, без помощи), не может остановиться над базой и летит дальше. Проверил несколько раз. Останавливаю вручную (не выключая RTL) - только тогда возвращается на базу по ветру. ??!! Вот и думаю - что ещё с ПИДами сделать. Если уменьшить немного назад стебилайз, то может ухудшиться автовозврат в ветер. Может с “I” надо пробовать? Да, ещё вспомнил - у меня RTL с включённым “SIMPLE mode” - может это влияет, надо попробовать отключить.
Р.S. Понравилось летать вручную с включённой RTL - держит постоянную высоту, управляется как обычно, при “улёте”, бросаешь стики и копт возвращается!
Р.S. Понравилось летать вручную с включённой RTL - держит постоянную высоту, управляется как обычно, при “улёте”, бросаешь стики и копт возвращается!
А на стик газа не реагирует при этом?
Нет не реагирует - как в АльтХолде.
Господи нельзя брать чужие настройки – они индивидуальны для каждого аппарата , и все подбираются теоретически практическим путем!
PS тема есть про пилот, зачем открывать новую?
все подбираются теоретически практическим путем!
Простите, мысль не понял… вроде я так и делаю.
PS тема есть про пилот, зачем открывать новую?
Те темы про АрдуКоптер что уже есть, заняты обсуждением совсем других вопросов и засорять их своими проблемами (по настройкам) я считаю некорректным и неудобным.
10 шагов для смены прошивок через Arduino для ардукоптера. Думаю это будет полезно для начинающих (таких, как я ).
- Скачать здесь и установить последнюю версию Arduino
- Скачать и распаковать в любое место нужную прошивку от сюда :
code.google.com/p/arducopter/downloads/list - Создать новую папку ( например “New Folder”) и перетащить в неё из распакованной прошивки две папки: “ArduCopter” и “libraries”.
- Запустить Arduino
- Открыть вкладку “Preferences” в меню “File”
- В верхней строке указать путь к Вашей папке “New Folder”
- Проставить галочки в 1 и 3 окошках и нажать “ок”
- В меню “Tools” на вкладках “Board” и “Serial Port” указать тип Меги (например: Mega 2560 и СОМ порт вашей платы (он появится в списке после подключения платы АРМ к USВ
- В меню “File” в строке “Sketchbook” нажать “ArduCopter”. На новом рабочем поле появится текст прошивки с её номером.
- При подключенной плате АРМ, нажать квадратную кнопку со стрелкой вправо. Начнётся проверка кода, затем появится текст с количеством байтов и через короткое время начнётся загрузка кода. При этом начнут перемигиваться лампочки TX и RX на плате. Когда кнопка загрузки погаснет, отключить плату. Всё.
Хорошая тема, мозги действительно популярные и настройки их достойны отдельной темы, жму руку Сергей!
А почему в Mission Planner(code.google.com/p/ardupilot-mega/downloads/list) просто не тыркнуть в нужную картинку и он за 5 секунд закачает прошивку!
вашим методом я делаю только тогда когда лезу в код:)
я понимаю что русский человек не ищет легких путей но не через это же место:) вы сейчас отпугнете людей сложностью
PS сам летаю на арду меге давно и использую его и на квадре и на самолете, так что опыт есть. Я не против темы просто не пугайте людей сложностью – все можно сделать намного банальнее
Артём, спасибо за подсказку, но я всё равно не понял, как из Mission Planner закачать не ту прошивку, которую он предлагает, а какую либо из предыдущих. Это возможно?
Мне гораздо больше понравилась 46 прошивка по сравнению с 49. Хотя, это, конечно, сугубо моё мнение.
Решил тоже вставить свои 3-и копейки… я на лучи всегда ставлю защиту пропов (П образный люминь профиль длиной с лопасть), поведение коптера на стоковых настройках становится с защитой очень стабильное и предсказуемое. Экспериментировал и с ардукоптером и с опенпилотом. Без защиты, ПИДы приходится подстраивать, с защитой, поведение коптеров меня очень устраивает даже на стоке… Может конечно опыта пилотирования не хватает и поэтому устраивает. Может кто проверит данную теоретическую практику?
вы сейчас отпугнете людей сложностью
все можно сделать намного банальнее
Дело в том, что задача привлекать людей в “тему” не стоит.
Задача темы - обмениваться, среди уже привлечённых, полезными знаниями и опытом.
И Ваш, Артём, опыт нам новичкам очень интересен и важен. Надеюсь, что найдёте время и далее им делиться. Заранее спасибо!
…П образный люминь профиль длиной с лопасть
Очень интересно! Фото в студию.
Защита пропов - вещь несомненно нужная, особенно на начальных этапах. Обязательно себе сделаю. Но как она может влиять на устойчивость-управляемость в полёте- непонятно…
на устойчивость-управляемость в полёте- непонятно…
Ну логика по моему есть, плечо которое мотору нужно ворочить чуть удлинняется (утяжеляется) для мотора, поэтому наверное и все движения становятся плавнее ну как то так… Так что для меня это как 2-а в одном и защита и стабильность, поэтому Сергей попробуйте, хуже однозначно не будет и пропы целее.
При возврате против ветра (возвращается нормально), не может остановиться над базой и летит дальше.
Этот феномен меня несколько озадачил. Решил ещё раз проверить на том же месте, но с ветром в противоположную сторону. Результат повторился один к одному. Квадр легко вернулся против ветра и, не сбавляя скорости, стал улетать. Я решил дать ему время на “обдумывание” и отпустил подальше, но желания возвращаться у него не возникло.
Такая стабильная повторяемость эксперимента - хороший повод для размышлений. Сейчас настройки такие:
Начинаю копать ПИДы.
Что-то у меня не получается просмотреть логи полётов, это вообще то возможно?
Этот феномен меня несколько озадачил. Решил ещё раз проверить на том же месте, но с ветром в противоположную сторону. Результат повторился один к одному. Квадр легко вернулся против ветра и, не сбавляя скорости, стал улетать. Я решил дать ему время на “обдумывание” и отпустил подальше, но желания возвращаться у него не возникло.
Такая стабильная повторяемость эксперимента - хороший повод для размышлений. Сейчас настройки такие:
Начинаю копать ПИДы.
Пиды не влияют на полет по точкам 😃 советую проверить где у вас дом-- точнее не у вас а у него в проге.
А то у меня был случай когда самолет летел домой по адресу прописки:)
Потому что я когда настраивал дома у компа случайно дал ему записать координаты дома – а на поле не проверил:)