Ардукоптер: прошивки, настройки, софт
сделал свою первую квадрораму с диаганоалью 50 см,
есть железо апм и апм2
честно говоря сижу и жду какой нить гуд-стори как настроить ардупилот чтобы летало идеально чтобы тупо последовать инструкции
читаю инструкцию про пиды и понимаю что либо я плохо учил англицкий либо сленг в ней настолько глубок что каждое слово в ней скажется крэшем
😃
Алексей, ставте 49 прошу и в небо! Всё полетит.
Алексей, ставте 49 прошу и в небо! Всё полетит.
Я решил идти своим путем. Сегодня наконец подключил библиотеки всех датчиков АРМ2 . И теперь потихоньку старую программу с АРМ1 откорректирую и перекину, а потом начну проверять новые идеи с версии 2.4 и т.д. Самое интересное, что удалось беспроблемно все только на Ардуино 100 релакс с библиотеками 2.4.1 . Какие то непонятки с FastSerial и обработкой приемника. И ЖПС долго упирался, FastSerial ему не нравился.
Маленькая атмега помнит сигнал с приемника при пропадании и я не понимаю где взять информацию о отсутствии связи.
Пока что не нравиться барометр MS5611 на АРМ2. Испытывал отдельно барометр, так очень понравился, а на АРМ2 как то очень шумит.
Интересно как работает новый алгоритм стабилизации с обилием коэффициентов? Как я понимаю теперь сначала нужно настроить АКРО режим а потом STABILISE итого пять коэффициентов. Хотелось бы понять кто-то почувствовал, что чтало лучше?
Маленькая атмега помнит сигнал с приемника при пропадании и я не понимаю где взять информацию о отсутствии связи.
Скорее это приемник помнит. Во всяком случае у меня так с Турнигой 9х (дефолтный приемник).
В пирате раньше был код, который отсчитывал время, пока сигнал не меняется и если переваливает за (например) 1сек, то включается FS.
Как я понимаю теперь сначала нужно настроить АКРО режим а потом STABILISE
Это и раньше было, ACRO базовый режим полета, если он не летает нормально то и Стаб будет глючед. Но на форуме дайдронсов, проскакивала инфа, что Акро собираются вообще убрать…
Скорее это приемник помнит. Во всяком случае у меня так с Турнигой 9х (дефолтный приемник).
В пирате раньше был код, который отсчитывал время, пока сигнал не меняется и если переваливает за (например) 1сек, то включается FS.Это и раньше было, ACRO базовый режим полета, если он не летает нормально то и Стаб будет глючед. Но на форуме дайдронсов, проскакивала инфа, что Акро собираются вообще убрать…
Да смотрел я выход приемника осциллографом. Нифига он не помнит. А в АРМ1 на 1280 стояла программа которая сбрасывала газ на 900 а рули посредине. Здесь тоже можно поуродоваться и написать анализ но не очень хотелось и времени на мелочевку нет.
Я просто сравниваю с ArducopterNG Там был обычный Пид регулятор с тремя коэффициентами потом появился ПИ-ПИ а сейчас ПИ-ПИД.
Как настраивать ПИ-ПИ не знаю толком, так как интегральная составляющая обычно мешает, лучше выровнять механически. А ПИ-ПИД понятно, что легче с Акро режима.
Но меня интересовало действительно ли это решает какие то проблемы.
Ведь вопросов больше чем ответов. Оказывается нужно 5 секунд висеть с вертикальной скоростью до 0,6 м/сек и тогда запоминается газ для автопилота. Конечно алгоритм хороший , не не проще ли повисеть один раз и прописать в память?
Второе- У меня после одного случая, когда я искал коптер час по полю, стоит ограничение на управление Авто 45 град плюс стиками еще на 45 повернуть могу. Тут стоит микшер с суммарным ограничением как я понял 30 град . Как по мне ну его нафиг при хорошем ветерке за коптером по полю бегать. И т. д.
Сегодня ещё раз попробовал на прошивке 049 фейлсейв по простой схеме (фейлсейв приемника настороен на RTL и газ висения). Получилось вполне приемлимо. В двух попытках на разной высоте, при возврате, высота поддерживалась примерно на последнем уровне. При попытке отключения передатчика на земле, моторы включились, но как то вяло и копт даже не дёрнулся. В принципе, даже если высота будет гулять сильно, такой фейлсейфвозврат можно применять. Ведь главное подтянуть копт к себе до восстановления связи.
Проверил RTL в ветер:
Проверил RTL в ветер:
Мда. А в принципе, у кого-нибудь, работают расширенные функции навигации на АРМ1? А сонар?
Уважаемые будьте любезны,
в попытках настроить ХБее забыл сделать бекап
и затер дефолтную настройку и прошивку
не затруднит ли Вас выложить базовые настройки X-CTU с указанием какую плату и фирмвару ставить под
XBP09-DPWIT-156 revC
XBP09-DPSIT-156 revC
Спасибо
Уважаемые будьте любезны,
в попытках настроить ХБее забыл сделать бекап
и затер дефолтную настройку и прошивкуне затруднит ли Вас выложить базовые настройки X-CTU с указанием какую плату и фирмвару ставить под
XBP09-DPWIT-156 revCXBP09-DPSIT-156 revC
Спасибо
а как это сделать?
у меня новый адаптер, первый раз запустил утилиту утилита говорит плата XBP09-DP
на обратной стороне dpwit 156 rev c
в XCTU на вкадке Modem configuration есть группа Profile
с кнопками SAVE и LOAD
соответственно на этойже вкладке Конфигурации считываем конфигурацию Read и жмем SAVE и храним на всякий бекап
а версия? 1061 или 1161 али 1002
и заранее пасибо
дело в то пока заводская прошивка 11XX какаято то утилита ругается что незнает такой и бесконечно предлагает загрузить обновы с сайта при нажатии read как только первый раз поставил свой тип модема в конфиге и нажал “загрузить настройки по умолчанию” и все это прошил - при чтении с модема все прекрасно читается,
отсюда мнение что если прошивы нет в утилите то ее не считать
вам надо настроить связь точка-точка на модеме c mesh прошивкой?
мне надо настроить два модема и две платы модемов чтобы иметь обмен
cpu–usb_explorer–xbee+ wireless +xbee–SF_regulated_board–APM
cо стороны АПМ у вас дроновая плата или СФ? чем читаете грузите платы
и можно ли с XCTU проверить что линк есть?
смену rx tx делал не помогло…
1161 версия указанная в мануале есть версия шивы XBP09-DP rs 232 adapter
поэтому я и спрашиваю, ибо запутался совсем…
перечитав мануал, почесав затылок понажимал опции икс цту
нашел функцию verify
проверил отличаются три параметра Нод идентифайер и соответственно Вид и бауд
сбросил прогрузил , сделал верификейшен а нод идентифайр остался в изначальном значении
переписать пришлось применив галочку обновить фирмвар
после чего грузанул на АПМ 2.0 мультиплай сериал тест
тут стоит отметить что на АМП 2 один сериал
поэтому лучше сразу поправить в программе оба канала на 57600 если конечно ваш модем настроен на столько
ну и соответственно !!!отключаем юсб
включаем ИКС бу
и получаем port 0 по каналу компорта к которому подключен XBee
ЗЫ
1 перемычка как на фото на SF regulated explorer
2 RX TX меняем местами между SF regulated explorer и APM
3 настраиваем все как сказанно в мануале
4 делаем Verify из XCTU относительно дефолта отличаются два параметра VID и Baud
5 делаем прогрузку платы по юсб проводу
6 отключаем юсб
7 можно эксплуатировать беспровод
я спаял две такие юсб платки rcopen.com/blogs/99365/14000
подключил к одному компу открыл два сериал окна и пересылаю данные друг дружке
настройка по мануалу
ну и вопрос а mesh возможен для данных плат, те работа трех модулей одновременно?
или только точка точка
если я не ошибаться, то про 1161 это была опечатка автора и вроде как оно 1061
боюсь что в инфраструктурных решениях через комм гонять данные не получится, та ведь поддерживать сетевой протокол надо на командном уровне а данные энкапсулировать в пакеты
Всем привет!
Собираю коптер для полетов с подвесом и камерой.
Есть уже один под FPV на назе и есть еще один на коптерконтроле. Оплатил сегодня ардукоптер APM-2 + minimOSD по предзаказу для экспериментов!
Прочитал эту ветку и чую что потрахаться придется конкретно чтобы все это дело заставить летать и работать.
Вопросы:
1 новые датчики в apm2 и прошивки улучшили как-то стабильность аппарата? чего-то судя по видео дергается как то у всех
2 насколько плохо в сравнении с назой удержание высоты работает
3 gps-hold он в каком радиусе держит?
4 есть ли смысл в X-bee? какая у него реальная дальность?
Вопросы:
1 новые датчики в apm2 и прошивки улучшили как-то стабильность аппарата? чего-то судя по видео дергается как то у всех
2 насколько плохо в сравнении с назой удержание высоты работает
3 gps-hold он в каком радиусе держит?
4 есть ли смысл в X-bee? какая у него реальная дальность?
1 Судя по тестовому полету из коробки, не на много, если вообще улучшилось.
2 Плохо.(( ± 2 метра.
3 Зависит от многих обстоятельств. Не меньше 2м в радиусе наверное.
4 Хвее имеет смысл брать только из-за того, что бы секс с настройкой сделать приятнее. С ноутом в поле не набегаешься, шнурками не натыкаешься.
мда… поспешил походу. хотя создатели говорят что за новыми датчиками этими чуть ли не будущее всего коптеростроительства в ближашее время.
тоесть просто так его настроить один раз и все не выйдет? придется с нойутом бегать?
по точкам он летает хоть или тоже через Ж ?
Как выбрать корректно сонар под АПМ, кто какие брал?