Search in topic

mikrokopter или просто немцы

пока немецкий мозг частично не трудоспособен, пришлось воспользоваться ардупилотом 2.0 для стабилизации подвеса, в целом классная чтука, но нужно еще разбираться с натройками

www.youtube.com/watch?v=S162q8jqWpU&feature=youtu.…

Не помню уже… Я просто пришел с платкой, тынкул в детальку и попросил пару штук.
Единственный минус что пришлось потом еще и фен себе купить)

Поколупавшись сегодня с коптером назрел вопрос - кто как реализует на немцах управление подвесом? А точнее чем управляете двухосевым и трехосевым подвесом?

У меня в наличии
коптер - Гекса-ХЛ
подвес - Alware 3-Axis 330/500X Pro V2
аппа - DX8
аппа 2 - JR с модулем спектрумовским DM9
PPM конвертер - Serializer 12

DX8 использую для управления коптером, задействованы 7 каналов. Для управления подвесом использую JR. Оба приемника подключены к немецкой плате (V 2.1) через конвертер. В итоге подвес управляется как должен. Но у него есть “тремор”. А точнее подвес периодически дергается по третьей оси (по которой он вращается вправо, влево) и возвращается на место. По нику и роллу это редко бывает.
Пробовал на подвес задействовать DX, думал что проблема со стиками на JR. Тремор остался. Если подключать прием через сателит, то тремор пропадает и подвес нормально работает.
Куда копать? Может кто сталкивался.

Кто использовал конвертер I2C->PWM? Какие настройки в мозгах надо крутить, чтобы коптер не переворачивался. Суть в том, что в ветер квадрик сам себя раскачивает и переворачивается. Такое впечатление, что импульсы на выравнивание идут быстро, а регули за ними не успевают…

Такое впечатление, что импульсы на выравнивание идут быстро, а регули за ними не успевают…

Вот, в правильном вопросе - пол-ответа. Регули шить.

Регули шить.

Как? 😃
ссылочку можно?

А поискать? Ключевыеслова - прошивка и simon_k

Андрей все очень подробно описал.
multicopter.ru/forum/viewtopic.php?p=22586#p22586

Чуть тему приподнять.
На форуме микрокоптера есть тема с альтернативной прошивкой Navi forum.mikrokopter.de/topic-35279.html
В данный момент прошивка работает только с версией прошивки основной платы 0.86 (сейчас актуальна 0.88, если кто не отслеживал)
Автор предупреждает, что версия тестовая, просит писать комментарии и отзывы. Я пробовал заливать, денек побаловался, все работает. Более испытывать не стал, мне не актуально и я не профи.
А так, заявлены следующие моменты:

• код написан альтернативный, но с полным соблюдением стандартов микрокоптера;
• основные отличительные черты от оригинальной прошивки:

1. PID controller is workin 99% (сути этого пункта я не понял… автоподстройка PID что-ли?)
2. we can do position hold within a meter square (very accurate) (удержание позиции улучшено до площади в 1 квадратный метр) - как мне показалось, действительно лучше удерживает, особенно в ветер;
3. wind calculations are done, so wind does not effect our stability anymore (подсчитывается и учитывается в управлении воздействие ветра) - пожалуй, что-то в этом есть. На стандартной прошивке в режиме удержания, если при ветре рулить коптером, он склонен к плавным круговым раскачиваниям - это несколько мешает. С этой прошивкой реакции значительно более адекватные;
4. waypoint navigation works (in sample firmware it is limited to 30 waypoints) (отсутсвует ограничение на 30 маршрутных точек) - мне 30 точек и без того было выше крыши;
5. no distance limit for waypoint navigation (in sample firmware it is limited to GPS_parameter_distance_limit X 2 = 500 meters) (нет ограничения по дистанции маршрута от точки взлета, в оригинале ограничение радиусом 250 метров, если не доп. коммерческое расширение) - летал по маршруту с отдалением на 1150 метров, все работает
6. Altitude settings of MK-tools works for waypoints (можно задавать высоту для точек маршрута) - в прошивке 0.88 это уже есть, как там было в 0.86 не помню 😃

Здравствуйте,

Я новичок на форуме, поэтому заранее прошу прощения, если не сразу сориентируюсь что, куда и каким образом постить, а также за недостаточное знание русского авиамодельного сленга (долго пытался понять, например, что такое
“аппа”. когда наконец понял, удивился собственной тупости). Эта ветка форума показалась мне наиболее подходящей для моего вопроса.

Вкратце о себе и оборудовании. Авиамоделизмом балуюсь лет шесть (если не считать пионерского детства), в последние два года увлекся мультироторами как средством поднять в воздух камеру. Основное занятие в этой области, все два года – разработка собственной механо-электронной системы стабилизации камеры. Успел собрать за это время 9 летающих платформ, от трикоптера до Y6. Сейчас у меня два аппарата с контроллерами от MK. Один из них маленький квад. Имеет старый мозг версии 1.3, “голый”, оснащен стабилизированной по двум осям светочувстительной FPV-камерой, отдельным микрофоном, видеопередатчиком, световой оснасткой на 300 диодов плюс управляемым прожектором на 18 ватт, батареей на 1800 3S; полетная масса 590 грамм, расстояние между моторами 38 см. Предназначен для тихого летания по ночам и пугания избранных граждан неожиданным включением прожектора 😃 (если серьезно, для тренировки навыков FPV и аэробатики). Второй – относительно большой гекс. Этот продвинутее, с мозгом версии 2.1 ME, NaviCTRL 1.1, компасом с акселерометром, MKGPS версии 2.1, GOPRO HD2, естественно видеопередатчиком, простеньким OSD, батареей 5000 3S… и т.д. и т.п., полетная масса 2.2 кг, расстояние между моторами 65 см. Предназначен для тестирования очередных версий стабилизатора камеры, аэровидеосъемки и поиска улетевших самолетов в нашем местном авиамодельном клубе. Речь в основном о нем.

Элемент позора - используются BL контроллеры версии 1.2, мало того, не родные, а китайские, хотя и качественные, клоны. Причем эти самые китайцы, вскоре после того, как я у них дешево отоварился контроллерами (примерно полтора года назад), схлопотали из далекой Германии по ушам и теперь, вероятно, продолжают клонировать под одеялом, но через инет больше не продают. Сгоревший контроллер починить не проблема, ибо запасных транзисторов я накупил много, но лучше бы они не горели вовсе. На апгрейд до версии 2.0 просто нет денег. Перепайка дешевых стандартных ESC под I2C обдумывалась, но пока не планируется по ряду причин. Переход на более высоковольтные батареи (4-5S), хотя и должен уменьшить выбрасываемое тепло, по моим прикидкам принесет в целом больше вреда, чем пользы, и уж точно не улучшит надежность системы.

Вопрос, поэтому, заключается в том, как увеличить “пропускную способность” имеющихся контроллеров v1.2 (или, если плохо выразился, количество ампер, которые они способны переварить без перегрева). Допустим, если оснастить тройки MOSFETов с обдуваемой стороны алюминиевыми П-профильными двухгребенчатыми радиаторами размером примерно 2.5х1х0.8см, толщина алюминия 2 мм, посаженными на силиконовый термопроводящий клей (термопроводимость которого по паспорту 1.2W/mC). Даст ли это ощутимый результат? По паспорту BL 1.2 держат при нормальном обдуве 10-12A без радиаторов. В ховере мой гекс потребляет примерно 5А на контроллер, но на максимальном газу уже около 15А, что вызывает серьезные опасения.

Касательно необдуваемой стороны, там роль радиаторов играют мертво припаянные к контактам, с большим количеством припоя, медные трубки, выступающие за край платы примерно на 2 см. В них вставляются провода моторов, которые тоже отсасывают часть тепла. По опыту, FETы имеют неплохую термическую связь друг с другом через плату, так что радиатор с одной стороны должен положительно сказаться и на противоположной тройке.

Хотя FETы за два года ни разу не отказали в полете, их пару раз выбивало в момент старта моторов, и во время полета они греются ощутимо. Из-за этого я просто боюсь улетать далеко или высоко, хотя радио- и видеосвязь позволяют. Хочется летать без оглядки на этот фактор. Кто-нибудь пробовал радиаторы, с последующей проверкой результата? Ну и помимо радиаторов, существуют ли другие способы электрически “укрепить” контроллер, да так, чтобы чайнику под силу? Делал поиск, не нашел. Спасибо!

Евгений Федоров

Евгений, с контроллерами всё не просто, а ооооочень просто!!!
Идем на сайт к горячолюбимому в узких кругах японскому гению TimeCop и покупаем вот этот конвертор i2c ->PPM abusemark.com/store/index.php?main_page=product_in…, потом идем на hobbyking и покупляем вот эти контроллеры 60А hobbyking.com/…/__16892__Hobby_King_60A_ESC_4A_UBE… и вот это. Программатор www.hobbyking.com/hobbyking/…/uh_viewItem.asp?idPr…, потом идем на сайт www.rapidesc.com, курим там все темы, еще читаем вот это rcopen.com/forum/f123/topic260776 и такуюже но более широкую тему на рцгрупсах www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1513678 и помолясь Богу электрических цепей прошиваем регули прошивкой bs.hex (при определенной сноровке это занимает минут 5-10)
И вот у Вас 60 амперные регули не уступающие по скорости жадным немецким, приэтом шесть штук по цене одного немецкого, при этом нету больше опасности ошибок шины i2c способных в мгновение ока порушить ваш аппарат;) и при этом регули с вдва раза большим значением максимальнодопустимых токов по сравнению с 2.0 и в три раза, по сравнению с вашими 1.2 😉
Вот как то так, энджой ёр селф:)

Еще один из способов умощнить немецкие регули 1.2 - напаять поверх р-канальных мосфетов еще один ряд таких же, параллельно, вывод к выводу. Количество выделяемого тепла уменьшится аж в 4 раза.

Евгений, с контроллерами всё не просто, а ооооочень просто!!!

Дмитрий, спасибо за ответ, теорию перешивки я знаю, хотя никогда не пробовал на практике. По-Вашему, это ооооочень просто? 😉 На мой взгляд, не очень! Основные причины, почему я этого не хочу делать:

1. ни одного нужного компонента в наличии нет, все надо закупать, с timecop к тому же в процессе общения на rcgroups у меня однажды (или даже не однажды?) возникло взаимонепонимание.

2. В авиамоделизме следую правилу не умножать сущности сверх необходимости, 60 амперные регуляторы мне ни к чему, рекорды грузоподъемности бить пока не собираюсь. (они кстати и сами тяжеленькие, эти регуляторы). С десятиамперными без всяких модификаций коптер долго летал с подвешенной двухлитровой бутылкой колы, мне этого хватает пока за глаза. Другое дело, если соберусь делать аппарат под SLR, тут конечно придется и о 60-амперниках вспомнить, и моторы позаменять.

3. коптер собран таким образом, что регуляторы собраны в кружок в центре, для чего сделаны специальные крепления. Устанавливать регуляторы других габаритов и формы – это несказанная морока, которая скорее всего потребует замены корпуса. Можно конечно их и скотчем к лучам примотать, но, как говорится, это будет нечистая работа, стараюсь избегать подобного.

4. С пайкой и перешивками хотя и знаком не понаслышке, но в данном случае риск накосячить оцениваю как выше среднего. Самое неприятное, если косяки скажутся в полете, ну там, шину I2C подвесят, допустим. Падать, как понимаете, будет морально больно. Хотя MK многие и ругают за сбои шины, у меня за два года на двух разных аппаратах ни разу не было ни одного зависания шины, и эту статистику хочется сохранить в дальнейшем 😃

В общем, Ваш вариант пока не для меня, мне бы чего попроще.

P.S. Да, и забыл добавить, конвертер i2c-ppm считаю, в целом, лишним звеном – меня больше привлекает вариант переделки самих контроллеров. У многих там уже есть I2C, ее только надо с чипа подцепить и вывести. Ну и перепрошить, конечно.

Еще один из способов умощнить немецкие регули 1.2 - напаять поверх р-канальных мосфетов еще один ряд таких же, параллельно, вывод к выводу. Количество выделяемого тепла уменьшится аж в 4 раза.

Спасибо, это ОЧЕНЬ полезная информация. Мосфетов у меня куча. Я хотел спросить, можно ли такое сделать, но побоялся сразу показаться дремучим чайником 😃 Все-таки, пожалуй, дремучесть скрыть не получится, ибо вынужден спросить:

1. которые из них p-канальные? те, которые 6635 или которые 6637?
2. просто напаять сверху, все контакты запараллелить? никаких доп. деталей?

Не, ну тут хозяин-барин, 60ампер я для примера привел, регулей полно и на 20 и на 30 и на 40 ампер, по поводу зависания шины-Дай Бог, но вот у меня тоже летало летало а потм на глазах у удивленных продюссерлв взяло и кувыркнулось вместе с Марком:) а потом я дооолго отлавливал блох в шине:)
А по поводу взаимонепонимания с таймкопом, дык он парень своеобразный конечно но очень грамотный, кстати регули уже перешитые у него тоже есть в наличии всего на пару баксоф дороже чем нерошитые у китайцеф:)

6635 - n-канальные, 6637 - p-канальные. Кстати, очень неплохие ключи, только емкость затвора великовата. В этом случае можно допаять второй ряд и тех, и других. Параллельно, ножка к ножке. Естественно, потребуется затем тщательно все протестировать. Может так случиться, что лучше не станет из-за увеличения емкости затворов и , соответственно, времени переключения. Но, попробовать стоит.

Чтобы было понятнее, как у меня стоят регуляторы, прилагаю картинку:

Как Вы понимаете, при таком раскладе любая смена на “неродные” повлечет за собой массивную переделку.

А по поводу взаимонепонимания с таймкопом, дык он парень своеобразный конечно но очень грамотный, кстати регули уже перешитые у него тоже есть в наличии всего на пару баксоф дороже чем нерошитые у китайцеф

Наверное, придется с ним снова подружиться 😃 Но переделка – это занятие для долгих зимних вечеров, а пока лето, хочется летать и снимать…

6635 - n-канальные, 6637 - p-канальные. Кстати, очень неплохие ключи, только емкость затвора великовата. В этом случае можно допаять второй ряд и тех, и других. Параллельно, ножка к ножке. Естественно, потребуется затем тщательно все протестировать. Может так случиться, что лучше не станет из-за увеличения емкости затворов и , соответственно, времени переключения. Но, попробовать стоит.

Скажите, а может ли наступить десинхронизация или какая-нибудь другая гадость, если один из запараллеленых откажет? И вообще можно ли будет отказ одного определить тестированием, если они припаяны друг к другу? Не хотелось бы наступить на подобные грабли…

Скажите, а может ли наступить десинхронизация или какая-нибудь другая гадость, если один из запараллеленых откажет? И вообще можно ли будет отказ одного определить тестированием, если они припаяны друг к другу? Не хотелось бы наступить на подобные грабли…

Параллельное соединение ключей с целью повышения рабочего тока - обычная практика, слошь и рядом встречается в хоббийных регулях. Параллелят даже не по два, а до десятка штук и более. Поэтому ничего особо опасного произойти не должно. Главное, чтобы выдержали првода и токовый шунт неплохо бы уменьшить.
Если откажет один ключ, а он, как правило, пробивается, а не обрывается, то второму будет уже все равно.

Параллельное соединение ключей с целью повышения рабочего тока - обычная практика, слошь и рядом встречается в хоббийных регулях. Параллелят даже не по два, а до десятка штук и более. Поэтому ничего особо опасного произойти не должно. Главное, чтобы выдержали првода и токовый шунт неплохо бы уменьшить.

Что такое, прошу прощения, “токовый шунт”?

Если откажет один ключ, а он, как правило, пробивается, а не обрывается, то второму будет уже все равно.

Да, и это серьезная проблема, на мой взгляд, которая может свести на нет всю пользу от распараллеливания. В случае пробоя так и получится… У меня в начале карьеры была ситуация, когда из-за недостаточной вентиляции в полете произошла самораспайка платы регулятора, но таже после такого экстрима мосфеты остались работоспособными. С другой стороны, их пару раз пробивало на ровном месте, еще до взлета. Учитывая такой опыт, не кажется ли Вам, что получится ухудшение надежности системы, вместо улучшения ее? С лишним теплом побороться можно, с двукратно увеличенным шансом пробоя вряд ли, даже если в прочих моментах увязки не будет никаких осложнений.

Евгений, с контроллерами всё не просто, а ооооочень просто!!!
Идем на сайт к горячолюбимому в узких кругах японскому гению TimeCop и покупаем вот этот конвертор i2c ->PPM abusemark.com/store/index.php?main_page=product_in…, потом идем на hobbyking и покупляем вот эти контроллеры 60А hobbyking.com/…/__16892__Hobby_King_60A_ESC_4A_UBE… и вот это. Программатор www.hobbyking.com/hobbyking/…/uh_viewItem.asp?idPr…, потом идем на сайт www.rapidesc.com, курим там все темы, еще читаем вот это rcopen.com/forum/f123/topic260776 и такуюже но более широкую тему на рцгрупсах www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1513678 и помолясь Богу электрических цепей прошиваем регули прошивкой bs.hex (при определенной сноровке это занимает минут 5-10)
И вот у Вас 60 амперные регули не уступающие по скорости жадным немецким, приэтом шесть штук по цене одного немецкого, при этом нету больше опасности ошибок шины i2c способных в мгновение ока порушить ваш аппарат;) и при этом регули с вдва раза большим значением максимальнодопустимых токов по сравнению с 2.0 и в три раза, по сравнению с вашими 1.2 😉
Вот как то так, энджой ёр селф:)

Подтверждаю схему Димы. Я летаю на HK60A с конвертором. После мучений с немецкими небо и земля. Я до последнего не верил что китайские контроллеры за 20 баксов буду лучше немцев за 45 евро.
Уже около 150 паков вылетал, все ок. На съемки всегда беру гексу на BL-CTRL 2.0 про запас, чтобы не срывать съемку, но еще ни разу не пригодилась:)

Токовый шунт - это резистор очень небольшого сопротивления, с помощью которого измеряется и ограничивается ток, потребляемый мотором. Он выполнен в виде печатного проводника определенной длины и сечения. Вот его сопротивление и нужно понизить, чтобы повысить предел ограничения тока.
Не факт, что шанс пробоя ключа при параллельном соединении повысится. Причина пробоя, скорее всего, импульсное многократное превышение тока при старте движка и при проигрывании “музыки”.

Подтверждаю схему Димы. Я летаю на HK60A с конвертором. После мучений с немецкими небо и земля. Я до последнего не верил что китайские контроллеры за 20 баксов буду лучше немцев за 45 евро.

То, что господа немцы заряжают зверски неадекватные цены, согласен. Также знаю, что контроллеры за 20$, бывает, кладут на лопатки контроллеры за 120$ (по опыту изготовления pylon racer). Но вот что-то меня настораживает, когда вместо одного контроллера приходится использовать связку с конвертером, чтобы сигнал конвертировать туда-сюда. Должна же быть тут какая-то засада? 😒 Ну, например, задержка сигнала? Впрочем, если столько людей довольны, надо будет потом попробовать. Зимой переделаю.

Уже около 150 паков вылетал, все ок. На съемки всегда беру гексу на BL-CTRL 2.0 про запас, чтобы не срывать съемку, но еще ни разу не пригодилась:)

Так я, наверное, уже и поболе паков отлетал, и тоже вроде бы все OK, с тех пор как починил явные косяки 😃 Но понятно, надо будет со временем озаботиться кардинальным апгрейдом. Пока что ограничился приклеиванием радиаторов, по крайней мере хуже от них не будет.

Токовый шунт - это резистор очень небольшого сопротивления, с помощью которого измеряется и ограничивается ток, потребляемый мотором. Он выполнен в виде печатного проводника определенной длины и сечения. Вот его сопротивление и нужно понизить, чтобы повысить предел ограничения тока.

Мда, пожалуй для чайника вроде меня это пока недоступно.

Не факт, что шанс пробоя ключа при параллельном соединении повысится. Причина пробоя, скорее всего, импульсное многократное превышение тока при старте движка и при проигрывании “музыки”.

С другой стороны, не факт, что и не… Вряд ли многократное превышение нормально, а если оно там возникает, наверное причину надо искать в другом месте… Движки, кстати, лично перемотаны, фазы проверены многократно, замыканий обмотки нет и быть не может. Мне лично кажется, что китайцы свои мосфеты брали где-то в довольно нереспектабельном месте. По крайней мере из замененых мною (куплены на mouser-е) ни один до сих пор не пробит.