Crius Hobby MultiWii
Облазил кучу форумов по теме GPS.
Вот что нарыл
Желтый = SDA
Зелёный = SCL
Описание и программа для ардуины
внутри бинарник, а хотелось бы исходники
чего то я пропустил, а ведь в самом multiwii решение проблемы было указано
code.google.com/p/i2c-gps-nav
готовый код, для дополнительной ардуинки с gps, которая обсчитывает всё что надо и отдает готовые данные основным мозгам =) как раз свободная ардуинка валяется, надо будет сделать
кроме того ардуинка берет на себя удержание позиции и до 15 путевых точек запоминает (хз как работает) для пролета… в общем тем более надо сделать
Снято на квадрике с Crius, компас и баро отключены.
С техникой безопасности у вас все более чем очень хорошо 😃)
Гироскопы калибруются сами при включении (поэтому важно включая питание не дергать аппарат)
Ващета лучше покурить минутку после включния акка и откалибровать гирик стиками, минуту полетать и еще раз окалибровать.
Что бы потом не говорили, что мультивий г@вно 😃)
А кстати, кто как плату к квадрику крепит? Классика жанра в виде коробочки от салата, или еще что-то есть? Никто из китайцев на eBay не наладил еще выпуск нормальных коробочек?
А кстати, кто как плату к квадрику крепит?
www.hobbyking.com/hobbyking/…/uh_viewItem.asp?idPr…
не наладил еще выпуск нормальных коробочек?
как вариант goodluckbuy.com/lotusrc-t380-cover-transparent-for… + goodluckbuy.com/lotusrc-t380-baseboard-glass-fiber…
Т.е. липучкой прямо на раму? И держится, не падает? Я имел в виду коробочки типа как на Фишках, XA и пр, неужели никто не делает под стандартные размеры?
Т.е. липучкой прямо на раму?
ага, держится - фиг оторвешь
Вот и хотелось бы спросить или увидеть графики осей заведомо работающего компаса… У кого их есть?
Я делал но только не в cofig, а в сенсорах (если делать только в конфиге, а сенсорах оставлять по старому то тогда и получается дерганье, т.е. конфликт) менял местами X и Y и X делал отрицательным. Но толку как сказали выше нет от компаса ни какого, поэтому забил на барометр и компас до лучших времен.
С техникой безопасности у вас все более чем очень хорошо )
Ни в коем случае бы не позволил такую манеру полетов если бы не был уверен в аппарате и себе, однако, не могу с Вами не согласится:)
Я делал но только не в cofig, а в сенсорах (если делать только в конфиге, а сенсорах оставлять по старому то тогда и получается дерганье, т.е. конфликт) менял местами X и Y и X делал отрицательным
У меня компас работал четко после этого и калибровки по всем осям
#define MAG_ORIENTATION(X, Y, Z) {magADC[ROLL] = -Y;
magADC[PITCH] = X; magADC[YAW] = Z;}
правда работает четко до включения движков, после дергается как паралитик:)
поэтому забил на барометр и компас до лучших времен.
а барометр в прошивке маховика а2 работает более менее сносно.
Но толку как сказали выше нет от компаса ни какого, поэтому забил на барометр и компас до лучших времен.
На Кролике компас держит нос туда, куда укажу. Кролик, как говорят, стибрили с Мультивия 😃 Стало быть у Мультивия с компасом должно быть все чики-пуки? Ну да ладно, я поковыряюсь всё же с компасом, раз он есть, то работать должен!
правда работает четко до включения движков, после дергается как паралитик
На Кролике (больше сравнивать не с чем), на миникваде 250мм после трёх калибровок подряд все ок. Графиков в ГУИ нет, так что, возможно, при включении моторов там что-то и дёргается, но носяку-то держит!!! Даже в комнате.
Скажете, граната не той системы???
По поводу магнетометра. Избавившись от влияния моторов и нормально откалибровав, начинает сносно работать режим headfree
Размер места для полетов сами видите - небольшое, влияние стен огромное, но довольно легко его было удерживать. Без headfree точно не сумел бы так
После этой болтанки компас ушел на 1-2 попугая, и то я не уверен, что сумел идеально попасть в точки первоночального замера
компас держит нос туда, куда укажу.
А вы уверены что это компас держит,может все таки гирик?
А вы уверены что это компас держит,может все таки гирик?
Гирик держит первые 2-3 секунды, потом heading подстраивается под компас. Вообще в мультивие компасс вполне рабочий и держит курс четко, только надо правильно настроить ориентацию осей в конфиге (если это самопальный компасс а не одна из стандартных плат) и откалибровать по месту полетов, как укаано в инструкции. А, да - надо в GUI обязательно настроить YAW I=(0.020…0.050) и MAG P=(5…10), чтобы пошла коррекция от компаса.
довольно легко его было удерживать
Поясните пожалуйста как магнетометр позволяет удерживать квадр, ни как не могу понять суть этого устройства ?
Это же обычный компас, начальных координат он не знает.
Это же обычный компас, начальных координат он не знает.
Знает он свои начальные точки, иначе бы не было режима headfree
подстраивается под компас
Допустим я лечу несколько метров на север, потом вправо сдвигаюсь на 2 метра, и что если я дам ручку на себя ку да он полетит на юг или в точку старта?
начальные точки
Вы хотите сказать что там GPS? Или он просто берет какой тоноль(всегда разный при включении) и меряет метры(допустим )по сторонам света?
А вы уверены что это компас держит,может все таки гирик?
Речь шла о Rabbit FC, что бы не было путаницы. Так вот, конечно же уверен - ибо после включения тумблера с HeadingHold - коптер по курсу возвращается носом в нужную сторону, куда бы руддером я его не повернул. Разворачиваю на себя, отпускаю руддер - он тут же бодро делает разворот носа на 180 градусов. Я сделаю вечером видео, обещал сравнить 1.102 и 1.207 FW кроликовские, заодно покажу и работу компаса. Моторы очень близко, провода там вообще все в кучу, аккум рядом совсем… Работает! Хочу, что бы на Crius-е не хуже заработало!
Я сделаю вечером видео
Ждем!
Допустим я лечу несколько метров на север, потом вправо сдвигаюсь на 2 метра, и что если я дам ручку на себя ку да он полетит на юг или в точку старта?
На юг конечно же, это же headfree
Или он просто берет какой тоноль(всегда разный при включении) и меряет метры(допустим )по сторонам света?
HeadingHold работает просто. Это плоско-параллельный перенос квадрика. Улетит вперед - возврат к себе одним тангажом, улетит вбок - возврат к себе правым стиком по диагонали вниз и влево (вправо). Я так понимаю работу этого режима. А CareFree - это как летал leprud - то есть крутишь квардик аки волчок руддером, а правым стиком водишь его, будто он висит хвостом к тебе, как верт-соосник у новичка 😃
Улетит вперед - возврат к себе одним тангажом, улетит вбок - возврат к себе правым стиком по диагонали вниз и влево (вправо).
Так он и без компаса так летает 😉