Обсуждение и перепрошивка регуляторов (ESC) прошивками SimonK/BLHeli
А ни у кого нету, случайно, схемы какого-нибудь ESC на Silabs, который бы поддерживал BLHELI? Ничего не могу найти. Хочу кое-какие принципы устройства проверить…
Снял полную схему ESC Ver2.4b из CX20. Вроде всё корректно. Что не нравится - фиг знает…
drive.google.com/open?id=0B4WG5OG778SzNDRzbmk2cUVn…
Всё, всё заработало 😃 Ура 😃
Поздравляю… И в чем дело было?
в чем дело было?
Ну, привычка читать комментарии к коду сыграла плохую роль в данном случае. Кратко:
- в коде задефайнены пины, соответствующие входам драйверов
- выглядит это примерно так:
AnFET EQU 5 ;o “nFETs” are really the high side drivers
BnFET EQU 4 ;o
CnFET EQU 3 ;o
ApFET EQU 2 ;o “pFETs” are really the low side drivers
BpFET EQU 1 ;o
CpFET EQU 0 ;o - читаю комментарии и вижу, что pFET - нижняя сторона, а nFET - верхняя
- несколько удивляюсь (так как обычно наоборот), но вбиваю пины в соответствии с комментами
- ни хрена не работает
- вожусь полтора дня, снимаю полную схему - всё правильно, но не работает
Тут я начинаю что-то подозревать 😃 Ищу в инете фото самого простого трёхамперного ESC вообще без драйверов. Беру соответствующий ему inc-файл. И за 10 минут убеждаюсь, что как и подсказывает логика - nFET - нижние, pFET - верхние.
Долго матерюсь.
Перезабиваю определения и макросы - тут же всё начинает крутиться как родное.
Остались не совсем понятны две вещи: - в каких единицах забиваются задержки между коммутациями для избежания входного тока? Пока поставил примерно средние по больнице, так как судя по схеме этот ESC должен быть довольно быстрым
- от чего зависит вид макроса, который делает DampingLight. В разных inc он разный и пока не понял чётко закономерность. Вроде и так работает, но как-то это не совсем правильно.
на фоне этого
rcopen.com/forum/f123/topic276142/25461
решил сравнить damped light в blheli и motor_brake в simonke
по стоп кадрам сделал несколько замеров дабы усреднить показания и в целом вырисовалась следующая картина
simonk_vs_blheli by Alexey Degterev, on Flickr
а картина такова.
simonk_vs_blheli_chart by Alexey Degterev, on Flickr
- Без Торможения blheli жрет больше тока. Теперь это 100% точно доказано для себя. А то были сомнения.
- Damped light оказывает самым экономичным режимом.
- У Simonk режимы более сбалансированы. Самый экономичный оказывается comp_pwm off motor_brake off
- comp_pwm какой то непонятный режим. По работе мотора я не увидел эффекта
- motor_brake работает аналогично damped light. Но торможение более плавное. У второго торможение более резкое.
еще бы понять что измеряете
меряю эффективность при тяге ~300г. Именно такой вес коптера у меня - 1200г и такая тяга нужна.
решил сравнить damped light в blheli и motor_brake в simonke
Вообще comp_pwm это аналог damped light. На эффективность кроме прошивки будет влиять еще и схемотехника регулятора, в идеале нужно использовать один и тот же. Незнаю правда, насколько блхели хорош на атмегах, всетаки точат его в основном под силабсы. На разных регулях сравнение врядли будет 100% корректным. Кроме того тот же тайминг тоже может влиять на эффективность. А найти одинаковый по характеристикам для обеих прошивок весьма проблематично.
Регуль один и тот же! ztw spider lite 18a. На atmel чипе конечно же. damped light включался и отключался через конфигуратор между тестами. Симонк заливался через rapidflash с указанием режимов (comp_pwm и motor_brake)
Вообще comp_pwm это аналог damped light.
Я тоже так думал, как оказалось нет. Тоже думал что это аналог damped light - но на видео видно что с включеным comp_pwm торможение не работает. Тайминги везде дефолт. Я до этого сравнивал эти моторы на блхели с разными таймингами. Срывов нету в любых диапазонах. Эффективность в пределах погрешности. Таки и летаю на дефолтныйх. Моторы 980кв и пропы 10дюймов.
Я тоже так думал, как оказалось нет.
Да нет, так и есть. У саймонк торможение и comp_pwm это разные вещи. Если на пальцах, то торможение работает при остановке, а comp_pwm только при вращении. Потому торможение и заметно в принципе.
да возможно так и есть. Визуально конечно сложно отличить как оно тормозится в процессе вращения. Гораздо проще понять работу при абсолютном торможении.
снял второе видео.
прямо кардинально отличается работа регулей.
пояснение. На blheli при поднятии газа от нуля до середины обороты не меняются. Причем это так стало в прошивке 3.4 апм коптера. При уровне газа середина и чуть выше коптер сразу взлетает.
на симонке же газ растет линейно как и было на старых прошивках. При этом если коптер стоит криво, то один из моторов не крутится. Стоит его наклонить - начинает вращаться. При этом сразу после калибровки газ растет линейно. Блхели был откалибровка до записи видео (летал на этой прошивке) а симонк калибровал на видео. К сожалению не снял как реагирует блхели на газ сразу после калибровки.
При этом если коптер стоит криво, то один из моторов не крутится. Стоит его наклонить - начинает вращаться. При этом сразу после калибровки газ растет линейно
Не парьтесь по этому поводу, так и должно быть… Сразу после калибровки сигнал на регули идет байпассом на регули, потому и линейно… Как только питание переподключили байпасс отключается и сигнал идет через мозг, то есть просчитывается алгоритмом стабилизации… У меня так на любых регулях и любых контроллерах, кроме самых тупых…
Сергей, я не парюсь) Просто интересно что разные прошивки совершенно по разному ведут себя)
Всем привет!
Уважаемые гуру, такой вот вопросец - имел ли кто дело с регами Emax Nano 20A OPTO?
Чем шьются/настраиваются? Есть ли для них ЮСБ “свисток”, или тока подпаиваться к регу?
Реги из ЭТОГО набора.
На вид как этот, только на 20А.
Чип Силаб, Ф330.
Всем заранее спасибо!
Как правильно конфигурировать симонк прошивку перед заливкой?
Использую Rapidflash
Надо ли STOP RC PULS, FULL RC PULS указывать то которое настроил в трансмиттере? RC CALIBRATION включено. Перезаписываются ли это параметры при калибровке регулей через полетник?
все таки не дает мне такое поведение моторов на 4.3 прошивке)
при этом на 3.3 все раскручивается прелестно синхронно. Ни один мотор не останавливается)
Выглядит, будто полетник дает минимальный газ меньше, чем минимальный рабочий у регулей. Скорее всего, дело в настройках полетника. Регули то откалиброваны.
да вы правы. Так и оказалось. Какого то черта поставил MOT_SPIN_MIN 0.05 вместо стокового 0.15 😃
У меня в регуляторах WiiESC прошивка, и на 3.4 такое же поведение было. Подбирал параметр MOT_SPIN_MIN в минимальное значение когда моторы уверенно все крутятся. На Rcgroups прочитал что для 3.4 так желательно. Но у меня как раз подошло 0.05.
Господа, скажите пожалуйста, можно ли как-нибудь на hobbyking 6a esc оживить oneshot и торможение?
Сейчас пошита последняя блхели. Если включить oneshot моторы как-то попискивают и пытаются хаотично раскрутиться 😃
А торможения нет в настройках даже.
Может быть в симонк удастся это включить? ещё видел упоминания что в новых версиях был у некоторых регулей oneshot и торможение, а в новых убрали.
Или это уже аппаратно несовместимо с концами?
У Блхели в ПВМ используется всего 255 шагов для газа. Когда у Симонка 1000.
К тому же кривая газа у них отличается, Симонк стартует на больших оборотах (но это может наоборот хуже для коптеров).