Полетный контроллер AfroFlight32 / Naze 32
[QUOTE=Rinofly;5916250]В программе выруби battery monitoring. У тебя vbat не подключен, не так ли? Мозг не видит батарею и думает что она села в 0
Спасибо, всё заработало
Новая ревизия платы
Naze32 rev6 has arrived!!!
www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=2495219
перехожу с OpenPilot на cleanflight, появился вопрос про фэйлсеф
на OpenPilot все было как то проще - пропал сигнал - все моторы выключились, появился - исполняется текущая команда с передатчика
у меня naze32 и приемник подключен через инвертированный s.bus
если в cleanflight включена опция фейлсейф, газ в 1000 при пропадании и сигнала с приемника наблюдаю такую работу:
- выключаю аппу (эмулирую пропажу сигнала)
- практически моментально газ становится минимальным но не нулевым, подскакивает до середины и опять возвращается на минимальный уровнь
- в это время коптер стабилизируется (пытается компенсировать свои отклонения)
- если сейчас включить аппу - контроллер подхватит сигнал и все будет нормально работать
- секунд через 5-10 (точно не засек) движки вырубаются
- если включить аппу после этого - контроллер не будет биндиться, пока его не перегрузишь
- можно ли как-то изменить время, в которое коптер работает с минимальным газом и со стабилизацией, перед полным отключением? Слишком долгое время спалит регули при потере связи на не большой высоте
- почему после выключения моторов коптер не возможно забиндить повторно?
- можно ли как-то изменить время, в которое коптер работает с минимальным газом и со стабилизацией, перед полным отключением?
set failsafe_delay = 10 (10 = 1 секунда) Время, которое мозг ждет перед включением failsafe.
set failsafe_off_delay = 10 (10 = 1 секунда) Время, в течении которого работает failsafe, после этого произойдет дизарм.
set failsafe_throttle = 1200 (задаем нужное значение газа в режиме failsafe).
В итоге выключаем аппу, через 1 секунду включается failsafe, газ 1200, работаем 1 секунду, дизарм.
Есть еще опции set failsafe_min_usec - значения ниже которого включается fs и set failsafe_max_usec - значение выше которого включается fs.
[QUOTE=Andreiii;5919757]
В программе выруби battery monitoring. У тебя vbat не подключен, не так ли? Мозг не видит батарею и думает что она села в 0
Спасибо, всё заработало
))) и у меня заработало, отдельное спасибо!!!
После падения наза просто погасла и больше не завелась.
Но благодаря вот этим постам удалось восстановить назу!!!
По месту пожара: 1 и 9 ноги контроллера это питание, 4 нога не задействована (но на неё подаётся тоже питание, или просто проходит через неё см. фото) 8 нога это земля, 7 нога это ресет и она идёт на JTAG и через сопротивление 4,7 кОм на питание (но это по старой схеме для NAZE32 rev4).5 и 6 ноги это на кварц.
В общем похоже на проблемы по питанию (переплюсовка или 12 вольт подали на проц). я если честно не спец, так балуюсь.
Да и забейте вы на причину, срежьте СТМку и гляньте на дороги которые погорели. А потом впаяйте STM32F103CBT6 или STM32F103C8T6 (что найдёте в магазине). Режьте аккуратно, только сверху вниз (никак не сбоку, хотя там ножки тоньше), иначе дорожки порвёте (я первый раз срезал и порвал, так что осторожно).
Ловите фотки может разберётесь.
Схема для NAZE32rev4 здесь code.google.com/p/afrodevices/downloads/detail?nam…
Удачи, я к сожалению в отпуск ухожу, но вечером 7 ногу попробую прозвонить куда она идёт.
Вам нужна программа flash loader demonstrator и с ее помощью перезалить hex файл.
Все это описано в инструкции к Naze32.
Перед подачей питания boot замыкаете, загорается синий светодиод, перемычку снимаете, открываете flash loader demonstrator и заливаете hex файл cleanflight_NAZE.hex
Таким методом восстановил две платы.
Если файл не найдете могу выслать на почту, тут я не знаю как его прикрепить.
Спасибо парни, что делитесь опытом!
остался второй вопрос:
- почему после выключения моторов коптер не возможно забиндить повторно?
- почему после выключения моторов коптер не возможно забиндить повторно?
В документации, в разделе про failsafe ничего не сказано по этому поводу. Ну и собственно, мне кажется это нормальным когда уже вошел в планету.
Про невозможность заармить коптер после отключения моторов и необходимость ребута контроллера говорится в описании тестирования failsafe, т.е. так и задумано:
- Arm the craft.
- Turn off transmitter or unplug RX.
- Observe motors spin at configured throttle setting for configured duration.
- Observe motors turn off after configured duration.
- Ensure that when you turn on your TX again or reconnect the RX that you cannot re-arm once the motors have stopped.
- Power cycle the FC.
как по мне это не логично а порой даже вредно
я не буду говорить про простой сценарий: упал, пищалка не срабатывает, нужно прожужжать моторами для поиска
но у меня были и сценарии типа падения на крышу при потере связи (ведь при потери связи в CF квадрик стабилизируется и несколько екунд снижается), подошел ближе, забиндил и взлетел
буду искать как можно обойти это ограничение
- выключаю аппу (эмулирую пропажу сигнала)
- практически моментально газ становится минимальным но не нулевым, подскакивает до середины и опять возвращается на минимальный уровнь
- в это время коптер стабилизируется (пытается компенсировать свои отклонения)
- если сейчас включить аппу - контроллер подхватит сигнал и все будет нормально работать
- секунд через 5-10 (точно не засек) движки вырубаются
- если включить аппу после этого - контроллер не будет биндиться, пока его не перегрузишь
Схожая ситуация, приемник PPM, настроил фаллсейв,
арминг, газ 1300 к примеру, выключаю аппу, газ скачет до 1500, включается файлсейв через секунду, обороты падают до 1200 (газ для файлсейва) через секунду дизарм как и положено в настройках, непонятен скачек до 1500 после потери сигнала до начала включения файлсейва
вопрос спецам практикам - cleanflight протокол NMEA видит ? в у-центре все нормально и протокол ублокс виден и NMEA . В cleanflight 1.7.2 протокол ублокс ставлю- прием спутников идет , ставлю протокол NMEA - спутников нет даже изчезает индикатор включения GPS. повторюсь в у-центре вижу оба протокола.
Вопрос возник из-за того что при удержании позиции бывают срывы .
В мультивии проблем в ГПС не возникало вообще. Пусть квадр не стоял в точке как вкопаный но срывов не было и возвращался к точке взлета всегда. Там протокол NMEA использовал.
теоритический ответ не интересует. сам читал документацию там все расписано.
Интересует практический опыт.
модуль NEO -6M
DELETED, SORRY.
буду искать как можно обойти это ограничение
Просто подождите релиза 1.10.0
Re-enable arming at end of failsafe procedure (alternative implementation for #1181).
At the end of a handled failsafe event, that means: auto-landing, JustDisarmEvent or KillswitchEvent, the RX link is monitored for valid data. Monitoring is a part of the failsafe handling, which means the craft is still in failsafe mode while this is done. Arming is re-enabled (allowed) when there is a valid RX link for more then XX seconds
После отработки failsafe будет контролироваться что выдает приемник. И если в течении X секунд данные на выходе с приемника будут корректные, тогда можно будет делать арминг.
Еще можно будет повесить включение failsafe на отдельный канал и активировать его вручную.
Подробнее о нововведениях, которые уже добавлены в основную ветку можно почитать тут.
Сегодня в очередной раз столкнулся с глюком Flip32. Перешёл на 4s и поставил не очень сбалансированные пропы. Итог в стабилизации при подаче газа коптер уносит влево и назад.
Поднял визуально в Акро - висит, вопросов нет.
Это глюк акселерометров?
Народ подскажите - перешёл с регуляторов blheli на kiss, и не знаю какие значения ставить в naze в строках looptime и motor_pwm_rate ???
[QUOTE=
Уменьши looptime, нужно поднять частоту работы с регулями до 500hz
[/QUOTE]
До скольки снижать looptime как проверить частоту работы регулей.
Сейчас снизил лоптайм с 3500 до 3000
До скольки снижать looptime как проверить частоту работы регулей.
Сейчас снизил лоптайм с 3500 до 3000
2000, с oneshot можно 1000 и меньше (чтобы был луптайм 1000, нужно выключать аксель, поэтому безопаснее начать с 2000).
Народ подскажите - перешёл с регуляторов blheli на kiss, и не знаю какие значения ставить в naze в строках looptime
Минимальное значение которое мозг може выдавать стабильно на вашем конфиге, главное чтобы луптайм не прыгал. Если задать слишком маленький, он будет плавать в каких-то пределах.
В идеале ставить бетафлайт 1.10 и включать режим sync_gyro_to_loop = 1, тогда looptime можно выставить в 0, оптимальное значение будет выбрано мозгом автоматически.
А если остаться на 1.9 то правильно я понял это 2000 и 490 соответственно???
А если остаться на 1.9 то правильно я понял это 2000 и 490 соответственно???
2000 = 500Hz.
А если мне не изменяет память там былоо написанно что то про 500HZ типо какое то прямое включение и т.д. Типо нельзя или будте осторожны!!! Так какие значения лучше поставить???
А если мне не изменяет память там былоо написанно что то про 500HZ типо какое то прямое включение и т.д. Типо нельзя или будте осторожны!!! Так какие значения лучше поставить???
Если в регулях KISS стоит перемычка Oneshot и в мозге включен Oneshot, луптайм можно хоть 125 ставить, другое дело что Naze32 такой не потянет и реальный будет в районе 1200-1300.
2000 нормальное значение для KISS.