Полетный контроллер AfroFlight32 / Naze 32
Туда только прошивка от Timecop-a зальется
Ну я ее и имел в виду.
Если кто следит, TC добавил сонар code.google.com/p/afrodevices/source/detail?r=166
если скачать исходники, то там и прошивка скомпилированная есть
Только пока сонар не участвует в расчетах, а лишь отображается в DBG3
Есть ли возможно уменьшить чувствительность акселя и баро?
Конечно-все как в мультке от вия.
Конечно-все как в мультке от вия.
Не через PID в GUI, а в коде. Ткните где почитать?
Набери хелп в консоли и откроется подсказка. Консоль-питти.
Вкратце.Сег мучали две назе32 на предпоследней прошивки(последняя от 05052012 )не читается. как то:-) Наблюдалость странное поведение-после пол минуты полета с отключенными баро компасом и асс,коптер заваливался набок с падением(возможно баг регуля, а мож баг коптера)С включенным асс коптер вел себя нервно,хотя пиды крутили туда сюда как могли.С баро тоже явных плюсов не было.Более менее еле еле летабельно получились такие пиды в гуи: i=2,p=o,D=10.Повторюсь акселерометр отключен как и баро.Покм непонятно, что делать с таким акселем,но ясно одно,назе32 непроста.Ну и. .регули авионикс 18А, моторы хофман 1100,вес 700гр.,провода красные:-)Второй коптер на базе хаера 600d с регулями авионикс.Кто нибудь летает стабильно по высоте на незе,как она закреплена на раме,вес и если можно то пиды
.
Пока летаю только на гире, трикоптер, винт 11х4.7 зеленые с ХК, моторы DT-750, регули перешитые SS18
ROLL P = 6 I,D=0
PITCH P = 6 I,D=0
YAW P = 8 I,D = 0
включал аксель, полный неадекват. Пока с тестами завязал, решил собрать легкий квадрик на куке, потом может назе32 переставлю на него.
ROLL PID - 5.5 0.030 35
PITCH PID - 5.5 0.030 35
LEVEL PID - 8 0.015 30
Летает очень хорошо и стабильно и на гире и в левеле.
Общий вес 1100, Винты 8 инч, моторы NTM1000, батарея 4S 2650, рама F450 с рстаймера, регули прошитые ХК блюсериес 30. Если размер винтов увеличить с 8 до 10 инчей то P надо сильно уменьшать (например до 4 или менее).
Напрямую использовать пиды с мультивия нельзя, дело в том что процессор STM32 намного быстрее атмеги и те пиды что хорошо работали на атмеге на стм не будут работать так же , потому что тайминги и цикл изменился, надо искать новые пиды.
Большое спасибо-подтвердились мои сомнения-для назе 32 надо побольше оборотов и поменьше винты-иначе она при легком коптере летает на совсем малых оборотах и при компенсации завала бывает отключает напрочь один двигатель.Или моторы ставить пооборотистее(1100 да еще и 4S!!) совсем недетские обороты.Действительно ставлю с вия прошивку и пиды по умолчанию-а получается,что их много…Теперь есть над чем работать и экспериментировать.
1100 наверное много будет, хотя сам не пробовал на 4s, у меня NTM 1000kv, родные DJI 2212 тоже неплохо себя показали, а они 930kv. Винты 8 или 9 гефман нормально летает, 10 инчей очень много и нормально никогда не летало у меня.
Все дело в скорости обработки проца-чем больше обороты,тем в более безопастной зоне диапазона вращения винтов летает коптер и нет критических остановок при сильных эволюциях-то,что назе 32 останавливает винты при сильных раскачках наблюдал неоднократно.Вывод-шаг поменьше,винты поменьше обороты побольше:)Значит Ваши 4S при кв 1000 неспроста ,скоро попробую на назе этот сетап. Еще насчет прошивки-Вы пробовали последнюю от 5 мая и чем ее читали?Летали на ней и как она летает-лучше предыдущей или не стоит заморачиваться?
Если вы берете прошивки в даунлоад секции так там старье всякое. Сейчас я пользуюсь 166 весией от 15 июня code.google.com/p/afrodevices/…/baseflight.hex?spe… а до етого летал на 150 версии.
166 версия работает с вингуи 2.01 - но сейчас смотрю уже 2.03 а 01 нет, 2.03 уже не работает так как мультивий в очередной раз изменили серийный протокол, затрахали уже если чесно каждую неделю его менять.
150 версия очень себя хорошо зарекомендовала и работала с вингуи старого протокола версии 1.04
Друими словами они прячутся от Таймкопа?Выпуская новую версию правят вингуи?Ок-какую версию посоветуете поставить,чтоб стабильненько повисеть ? 150 ? Или есть посвежее под 2.0 вингуи?И если не секрет ,где можно качнуть 150?И еще-Вы писали ,что сначала она плохо совсем полетела,потом залив новую прошивку(на тот момент) она полетела.Сейчас лучше летает с последними прошивками или в принципе так же? То есть все ,что могли дать датчики 180 085 уже дали и дальнейшие прошивки только лечат какие то частные и мелкие баги?
150 версия очень себя хорошо зарекомендовала и работала с вингуи старого протокола версии 1.04
Во, и я тоже замучился с этими гуи, надо наверно себе оставить 1.04 и seriai из 150 прошивки перетащить, поэспериментирую, а то я уже баро перековырял весь…
И если не секрет ,где можно качнуть 150?
Ну думаю надо пошагово полностью настройку под 150 версию
- Качаем 150 прошивку от сюда code.google.com/p/afrodevices/…/baseflight.hex?spe…
Смотри на картинку - найти надпись “View Raw File”(в красном кружочке) и сохраните правой кнопкой как файл - это она и есть, прошивка - так же можно скачать и любую другую версию выбрав соответствующий номер (верхний красный кружочек)
-
заливаем в прошивку
-
качаем вингуи 1.04 (старый протокол вия, 150 прошивка последняя которая его поддерживает) code.google.com/p/mw-wingui/downloads/list
-
лезем в путти терминал и ставим acc_lpf_factor = 100 через команду “set acc_lpf_factor = 100” без кавычек - для чего не знаю - Mahovik посоветовал - стало хорошо летать после этого
-
Ставим в гуи пиды как на картинке (у меня настроики для 8 инчевых винтов - для 10 надо пиды уменьшать)
___________________________________
ЗЫ Кстати - на рсгрупсе местные технари уже альтернативную версию делают для Naze32 с настоящим калман фильтром как на СС и плавающей точкой, уже говорят даже летает, так что скоро будет вообше усе хорошо. Почитать можно тут - www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1668623&p…
Спасибо за подробности для скачивания.Надеюсь на калмане полетит как наза))).А 100 ставить еще у таймкопа написано-это фильтр для акселя вроде-борьба с вибрациями.Насчет вибраций-у Вас был рисуночек с пенопластом и куском проца:)-так вот ставил на резинках(4 резинки по углам) и в поролон,ну и конечно жестко на раму-разницы не заметил-как дергался с акселем ,так и дергается.Возможно как раз вибрации забивают аксель и он зашкаливает.И вообще баро 180 ,судя по просмотрам на ютубе ,летает качественно только за границей:).
Ой-о85 конечно…
ЗЫ Кстати - на рсгрупсе местные технари уже альтернативную версию делают для Naze32 с настоящим калман фильтром как на СС и плавающей точкой, уже говорят даже летает, так что скоро будет вообше усе хорошо. Почитать можно тут - www.rcgroups.com/forums/showt...668623&page=10
Хех, ну не такие уж и местные, а со всего света 😉
jihlein засунул мадвик фильтр изначально, потом мадвик+махони вторым. Я запихнул калман с CHR UM6, оно заработало, но yaw сходил с ума, jihlein поменял на CHR6DM калман и щас он очень ок.
Так же я научился делать полную калибровку магнетометра через комп (сложные обсчеты), как только левел мод будет ок, буду коммитить двойную калибровку мага, или только на плате, тогда только сдвиги (что уже хорошо в текущей версии от jihlein), или через комп, тогда не только сдвиги, а еще и превращение элипсоида в нормальную сферу по всем осям.
Я вчера таймкопа попинал в ирц, он и взлетел с прошивкой, а то у всех то квады разобраны/без частей (как у меня), то боятся.
Для справки в СС калман так никогда и не запилили, там комплиментарный фильтр, а работает лучше (но не идеально) только потому что в СС акселерометер на SPI, а не I2C шине и они выбирают все FIFO и апроксимируют.
Пока полетел нормально только в гиро моде, видео от таймкопа без подстройки пидов, воблинг от большого P, и нулевые I и D. С меньшим P он сказал воблинга нету, кроме непонятного подруливания по yaw он остался доволен.
А вот с левелом, пока надо эксперементировать, квад сопротивляется в руке правильно, но рэйты неадекватные были в полете.
1100 наверное много будет, хотя сам не пробовал на 4s, у меня NTM 1000kv, родные DJI 2212 тоже неплохо себя показали, а они 930kv. Винты 8 или 9 гефман нормально летает, 10 инчей очень много и нормально никогда не летало у меня.
О, как раз вопрос, думаю собрать на раме turnigy talon v2 легкий квад для которого есть запчасти.
Вот думаю как раз ntm 1000kv или похожий sunnysky, 8 или 9 винты какие? 8х4.5 9х4.7? Пластик, glassfiber или карбон?
Какое время полета и какой вес у тебя с 4S? (и какой емкости 4S?)
Ну а эски f30A с прошивкой однозначно.
О, как раз вопрос, думаю собрать на раме turnigy talon v2 легкий квад для которого есть запчасти. Вот думаю как раз ntm 1000kv или похожий sunnysky, 8 или 9 винты какие? 8х4.5 9х4.7? Пластик, glassfiber или карбон? Какое время полета и какой вес у тебя с 4S? (и какой емкости 4S?) Ну а эски f30A с прошивкой однозначно.
Классно что из наших тоже кто-то есть!! респект
Я ставил всякие, и APC и гефман “carbon-nylon” 8ки и 9ки, все работает прекрасно, как только ставлю 10ки начинаются траблы.
Вес общий в последней версии 1000 ровно, до этого 1150, летает приблизительно одинаково, но разница в динамике конечно есть. 4s 2650mah, минут 8-10 летает довольно активно. Просто висеть не пробовал.
f30a почемуто не понравились, на них квад какойто дерганый, иногда в самоосциляцию входил по непонятным мне причинам, понравились хк блюсериес 20А, хк блюсериес 30ки тоже не плохо, но тяжеловаты по сравнению с 20ками. пользовался только перепрошитыми.
Моторы нтм 1000 вроде ничего но чувсвуется что китай, каждый третий не сбалансирован и летит в мусорку, подшибники начинают свистеть и чувствуется какойто люфт уже на 2ом-3ем полете. В общем сейчас ищю им замену.
У меня долго летают хакеры 2022L,правда парочка сгорела при невынужденых остановках в траве)Значит получается,что с акселем пока наза не дышит правильно?Очень жаль потерянных средств…Но есть и радостная новость-на гирах она летает как кук:)