SteadiСopter
Основная рама собрана. Двигатели установлены. Подготовлены заготовки для подвеса. Прикидываю правильное расположение электроники с учетом сохранения балансировки. Поскольку оборудование не дома - движтся всё медленно.
Sodefi, Dimm168pin,Texnik, а у вас как дела?
ждем моторки на большой окт) квадрику на то что нужно делать тяги не хватает, Алексею респект)))))))))) первая версия epic fail у нас вышла, горизонт держит лучше классического варианта , но камеру раскачивало сильно и сервы отстой, хоть и цифровые, ) камера на канцелярских резинках дала лучший результат)))))))
Тема с механическим гироскопом не оставляет, hdd-шный винт на 7200 удалось разогнать до 13900 оборотов с 9ю блинами, но этого едва ли хватает для ощущения какой-то визуальной разницы, правда проверялось на 5д, он тяжеловат .для гопро думаю с головой такого сэтапа.
А есть фото этого фэйла? Типа как не надо делать посмотреть.
А есть фото этого фэйла? Типа как не надо делать посмотреть.
разобрали уже, мелкий квадрик из ее частей летает)
дополнения в ответах на вопросы:
Некоторые бортовые контроллеры стабилизируют положение камеры с задержкой (например - GAUI). Задержка сигнала может быть связана с алгоритмом устранения шумов.
Устранение шумов делает движение камеры плавным, но с отставанием. Из-за шумов камера может дергаться на обычном сервоприводе. Для Ecilop лучше получать сигнал с не большим шумами, чем сигнал с задержкой. На Ecilop небольшие дрожания сервомеханизма нестрашны, так как это компенсируется за счет инерции.
Желательно использовать быстрые и точные гироскопы. Если бортовой контроллер генерирует PWM сигнал высокой частоты, то простые гироскопы могут не работать (например HK-401B-). Если чувствительности датчика гироскопа недостаточна, то возможно небольшое раскачивание камеры. Используйте отдельный выключатель питания для бортовой аппаратуры. При
включении аппаратуры подвеска камеры должна быть неподвижна, иначе гироскопы инициализируются не точно и камера будет наклонена.
На Ecilop можно установить дешевые сервомеханизмы, но разница между дешевыми и дорогими существует. Желательно применять быстрые сервомеханизмы с минимальной «мертвой зоной». Если у сервомеханизма большая «мертвая зона» то раскачивания камеры с небольшой амплитудой не будут устраняться гироскопом.
Старое видео было дополнено демонстрацией (начиная с 20 секунды):
а сколько тяги прибавляют фейерверки?
а сколько тяги прибавляют фейерверки?
может не точно понял вопрос. Аппарат летал с дополнительным весом до 1 кг.
Мне нравится как снимает,
Алексей, могли бы вы описать сетап квадрика, с которого происходила эта съемка? Пропы, моторы, регули, мозги, сервы, гироскопы?
Вибраций, желе вообще не заметил, это заслуга пружинной развязки или балансировали ВМГ до идеала?
Мне нравится как снимает,
Алексей, могли бы вы описать сетап квадрика, с которого происходила эта съемка? Пропы, моторы, регули, мозги, сервы, гироскопы?
Вибраций, желе вообще не заметил, это заслуга пружинной развязки или балансировали ВМГ до идеала?
Устройство можно разглядеть в инструкции
комплектация:
Remote control Futaba T12FGH
Flight controller MK Flight-Ctrl V2.1 ME
Gyroscopes Turnigy Mini MEMS
servos MKS DS8910
Four speed controllers MK BL-Ctrl_2.0
Four motors MK3638
Four propellers APC12x3.8
5000mAh 4S 15C battery
Battery wires 14AWG
WDR 750 camera with a 2.1 mm lens
Super_Simple_Mini_OSD
Video TX FOXTECH 5.8G 200mw
Sony NEX-5N camera with 16mm lens
Видео в клипе без обработки. только один фрагмент есть, где сбоку отрезаны лишние люди - там где немец с автоматом. От пружин отказался, так как они часто ловят резонанс.
Стедикам на борту это то что мне подходит! но мне не нравится - что нужно делать новую раму под подвес, и слишком много железа, вес меня не устраивает, и так 10 минут полета не хватает, поэтому загорелся сделать стедик более универсальный, кроме того снимать хочу на проху, прошу не пинать сильно тока начал разрабатывать, вот первые попытки.
В видео вместо подшипников использован кардан из под набора ключей force, но он весь шаткий и оси его толстые, жду кардан от ру автомобилей, там и буду продолжать опыты. Этот подвес определенно не предназначен для скоростных полетушек, так как вес распределяется немного больше на нижнюю точку подвеса, для самоболанса в горизонт, и при резком наборе скорости или маневрировании, это по любому скажется.
В продолжение планы такие, установить сервы для редактирования горизонта. в тот случай если подвес снесет. ну и соответственно установить кардан который уже скоро придет, у кардана оси мелкие и для легкого веса будет оптимален. Далее продумать конструкцию чтоб он настраивался легко, и если вдруг нужно поменять камеру на более тяжелую, то можно было это реализовать без инструмента.
Ну и прошу новых идей, размышлений, в поддержку такого подвеса.
кстати вес этого подвеса с стандартной сервой получился 130гр.
ну и само видео
и да!!! на видео камера немного болтается по яв, это потому что кардан на стяжке держится)))))
косяк такого подвеса как им управлять? если нужно?
Управлять надо только по питчу в принципе-можно реализовать отдельной сервой.А вот гиры поставить желательно,а то при даже небольших эволюциях будут заметны отклонения и раскачивания.И вес понравился.
косяк такого подвеса как им управлять? если нужно?
Если вы не заметили серва стоит по питчу. а больше ничего и не нужно,
Гиры тоже будут стоять, хотя я наверное попробую подключить от мультивии, пускай она компенсирует, расскачки
Ну и прошу новых идей, размышлений, в поддержку такого подвеса.
ЕДинственный плюс то что ставится на любой коптер. Но в вашей реализации точка крепления сильно вынесена вперед - моторы будут неравномерно работать. Надо крепить в геометрическом центре. А это немного усложнит и утяжелит конструкцию за счет доп. плеч силы, по сравнениюж с эцилопом.
А в остальном - придется решать те же проблемы что и у ецилопа. Любой ветерок или смещенный центр тяжести будут отклонять подвес, отклонения придется гасить по двум осям. А значит надо ставить сервы и гиры (IMU на борту задействовать не получится, т.к. он не знает, куда подвес отклоняется). Притом одну из них надо включать в состав кардана. Управление камерой по питчу ограничено.
В общем если все что вы написали сделать - тот же эцилоп и получится, только тяжелее и более сложный кардан.
Полностью с вами согласен! но это не конечная конструкция, этот эксперимент был поставлен для того чтобы понять подойдет ли кардан для этой задачи, так как камера то легкая, в дальнейшем я собираюсь сделать не штангу как на видео, а кольцо, в котором будет находится рама квадрика, и крепление будет ровно в центре для распределения нагрузки, кроме того я все таки попробую подключить через IMU, так как считаю что должно работать, да конечно, иму не будет видеть положение стдедика, но оно будет видеть горизонт и положение квадрика, смысл будет в том чтоб не дать уползти от горизонта стедикаму. По сути своей сервы будут работать в холостую без нагрузки. Они будут выполнять функцию барьера для стедика. То есть не будут разрешать отклонения стабилизатору без надобности. Но нужно продумать как привязать сервы к стедику таким образом чтоб они и не мешали работе и не толкали стедик а работали плавно тогда когда нужно. Тут наверное подойдет очень мягкие пружинки, которые при нормальном балансе будут просто в свободном не натянутом состоянии, но если квадрик стоит ровно по горизонту а стедик унесло, то одна из пружин вернет его на место, и не даст ему раскачку, а за счет того, что сам стедик балансируется то произойти должно это мягко без рывков.
в дальнейшем я собираюсь сделать не штангу как на видео, а кольцо, в котором будет находится рама квадрика, и крепление будет ровно в центре для распределения нагрузки
Да, этот вариант лучше. И появится большАя свобода в наклонах и допустимых углах стабилизации. Только делайте кольцо разборным, а то как его на квадрик надеть? 😃
кроме того я все таки попробую подключить через IMU, так как считаю что должно работать, да конечно, иму не будет видеть положение стдедика, но оно будет видеть горизонт и положение квадрика, смысл будет в том чтоб не дать уползти от горизонта стедикаму. По сути своей сервы будут работать в холостую без нагрузки. Они будут выполнять функцию барьера для стедика. То есть не будут разрешать отклонения стабилизатору без надобности. Но нужно продумать как привязать сервы к стедику таким образом чтоб они и не мешали работе и не толкали стедик а работали плавно тогда когда нужно. Тут наверное подойдет очень мягкие пружинки, которые при нормальном балансе будут просто в свободном не натянутом состоянии, но если квадрик стоит ровно по горизонту а стедик унесло, то одна из пружин вернет его на место, и не даст ему раскачку, а за счет того, что сам стедик балансируется то произойти должно это мягко без рывков.
Согласен, беру свои слова обратно. Это решение выглядит вполне рабочим. Но пружинки - имхо, резонансная система. Лучше вместо них вибропоглотители побобрать (отношение упругость/демпфирование), ну или если совсем по взрослому - пружинки и амортизаторы. При точной настройке серв их рабочий ход всегда будет вблизи нуля.
…Это нельзя компенсировать универсальным способом, так как радиус поворота и скорость движения не известны (могут отличаться на порядки).
Подумалось, что ведь скорость и радиус поворота можно определить, используя GPS. И значит это можно компенсировать.
На групсах вчера появилась темка, автор анонсирует как развитие Эцилопа, в складном варианте.
первые пробы моего стедикоптера(копия Эцилоп изи)
www.youtube.com/watch?v=zhRPdqiKBvo&feature=youtu.…
пока на МКшной плате вышли из строя каналы серво, пришлось воспользовться арду2.0 для стаб подвеса, с креном более менее разобрался, а как настраивать по тангажу пока не понял…
кое где заметны вибрации на видео, похоже это резонируют сервы
Федь, вот честно, сколько посмотрел роликов - не вижу разницы в работе с подвесами “конструкции коломийца”, например.
смысл городить эту хрупкую хреновину неясен…
Дим, мы вот тоже с подобными системами баловались, и реально тоже особо результата не получили но мы не использовали сервы и гиры а юзали только силы природы/гравитации 😃