Optical Flow + MultiWii
Пришла посылка с ca.digikey.com
Быстрые ребятки однако! 3-4 дня и парочка ADNS-5050 уже ждут опытов 😃 Доставка правда вышла чутка дороже (8$) чем 3 сенсора, но в принципе учитывая скорость доставки очень даже рад 😃
Правда через пару дней еду в отпуск, так что мот и не успею покрутить…
Хороший магазинчик, не знал про него 😃 А линзу какую поставишь?
Я так и не смог прдумал как прикрутить глазок от камеры. Не покупать же камеру ради линзы и держателя с резьбой 😃
Надеюсь завтра потестить прошивку, в которой поисправлял много чего (последние мои ревизии лучше не тестить, больно криво летает с optical flow)
Ну это скорее мега монстр, крупнейший диллер по продаже радиодеталей, с кучей филиалов по всему миру www.digikey.com/us/en/International/global.html ток доставка в Рашу дорого наверное
встанет…
Не поверишь, я уже хожу вокруг камерки своей с соблазном выдрать из нее глаз 😄. Либо лазерную указку копеечную прикупить и ее разобрать. Далее посадить линзу на 3-4 винтика по периметру, чтобы фокус хоть как накрутить можно было…
Пришла посылка с ca.digikey.com
Быстрые ребятки однако! 3-4 дня и парочка ADNS-5050 уже ждут опытов 😃 Доставка правда вышла чутка дороже (8$) чем 3 сенсора, но в принципе учитывая скорость доставки очень даже рад 😃
Правда через пару дней еду в отпуск, так что мот и не успею покрутить…
ага , пытался однажды там купить bma180 ) доставка до украины 120$ ))
Нехило… по Канаде вроде как если заказ более чем 200$, доставка бесплатно…
ага , пытался однажды там купить bma180 ) доставка до украины 120$ ))
Здесь появились такие датчики
Здесь появились такие датчики
да уж, 14 баксов это весело, он везде по 5 ), для разнообразия возьму наверно напопробовать lsm330 там же)
оффтоп ) там еще появились вот такие блу тач модули
😂
Если ADNS-5050 по России доставлять - то в Элитане он есть недорого и доставка вменяеая… только долго доставляют
забыл написать… ранее когда код смотрел, заметил что vel[axis] не обнуляется… не знаю это баг или фича ))
по идее когда стики в деадбенде и getEstHVel() интегратор начинает новый цикл возврата в точку, то надо занулить vel[axis], т.к. если небыло остановки коптера и к примеру начали новый маневр, то vel[axis] будет равен остаточной скорости от пред. цикла…
и отсюда второй не совсем ясный момент: т.к. getEstHVel() интегратор начинает новый цикл возврата когда стики в деадбенде, то скорость через ускорение (в начале цикла возврата) будет равна нулю, хотя она не ноль совсем… т.е. тут мы опираемся на скорость ОФ сенсора и через компл. фильр приходим к правильному значению?
А ещё сегодня случился неприятный краш - коптер был в паре метрах от земли и в 5 метрах от меня, вдруг его начало закручивать по YAW и пошел резкий набор высоты.
ты вроде как заимплементил корректировку на ветер (т.е. I-чаcть) через вращение векторов, мот там косяк какой…
забыл написать… ранее когда код смотрел, заметил что vel[axis] не обнуляется… не знаю это баг или фича ))
по идее когда стики в деадбенде и getEstHVel() интегратор начинает новый цикл возврата в точку, то надо занулить vel[axis], т.к. если небыло остановки коптера и к примеру начали новый маневр, то vel[axis] будет равен остаточной скорости от пред. цикла…и отсюда второй не совсем ясный момент: т.к. getEstHVel() интегратор начинает новый цикл возврата когда стики в деадбенде, то скорость через ускорение (в начале цикла возврата) будет равна нулю, хотя она не ноль совсем… т.е. тут мы опираемся на скорость ОФ сенсора и через компл. фильр приходим к правильному значению?
Я вообще удивлен что алгоритм заработал сразу - там ошибка на ошибке. Я сейчас много чего переделеал. И попробовал вообще без ускорения и интегратора - работает практически так же, т.е. на комнатных тестах разницы не видно. Поэтому отключил ускорение вообще, и заменил его на LPF.
Но тут ты прав - когда режим не задействован, вычисления не идут, и в LPF тоже висит накопленная перед выходом из режима скорость. Но это мне кажется не критично - примерно секунда нужна, чтобы скорость приняла текущие значения при включении режима. Я бы сделал сброс этой переменной, но это усложнит код - так как выход и вход в режим определяется в MultiWii.pde, а вычисления в IMU.pde.
По второму вопросу - если убрать ускорение, то эта проблема тоже решается. Вообще все эти переходные процессы при входе в режим длятся мало и это не столь критично при больших скоростях - там все равно разброс результатов корреции до десятка метров. А вот при подруливании на месте могут вылезать эти пороговые эффекты. Ну это будет видно на тестах. В комнате я на площади в 2 метра им подруливал в том режиме - контроль достаточно хороший.
Оказывается, Flymentor использует примитивный оптический сенсор от мышки, с большой долей вероятности это ADNS-2610. rcopen.com/files/4c32fe669970730077ccdbec
Так что его можно подключить к моему алгоритму, нужно немного дописать чтение/запись и работу с регистрами. Если у кого есть такая железка и есть желание попробовать, напишите.
Судя по картинке - выводы такие:
Yellow - SCK
White - SDIO
Red - +5V
Black - Ground
Подключили ADNS-3080 но пока не фурычит. Он работает от 3.3в, может есть специфика подключения к 5-вольтовой ардуине? В датащите пишут что это допускается, но с условиями:
“SCLK, MOSI, and NCS may be
driven directly by a 3.3V output from a micro-controller,
or they may be placed in an open drain configuration by
enabling on-chip pull-up current sources. The open drain
drive allows the use of a 5V micro-controller without any
level shifting components”
Я ничего не понял 😦
Подключили ADNS-3080 но пока не фурычит. Он работает от 3.3в, может есть специфика подключения к 5-вольтовой ардуине? В датащите пишут что это допускается, но с условиями:
“SCLK, MOSI, and NCS may be
driven directly by a 3.3V output from a micro-controller,
or they may be placed in an open drain configuration by
enabling on-chip pull-up current sources. The open drain
drive allows the use of a 5V micro-controller without any
level shifting components”Я ничего не понял 😦
странно , вроде написано что может работать от 5 вольт без всякого llc
выдергал даташит, не понял что там за serial port такой
ух! спаял сегодня оптфлоу борд на ADNS-5050 + запилил напильником до смерти старую веб камеру, дабы присобачить ее глазик к борду 😃
пока не летал, но морду лица удалось сфоткать через mousecam
может такое собрать?, приехал мне 5050, сижу его смотрю )
или сразу совместить с гпс?
Т.е. adns5050 на i2c повесить? Думаю оссобо нет смысла т.к. он на любые датапины легко вешается…
Т.е. adns5050 на i2c повесить? Думаю оссобо нет смысла т.к. он на любые датапины легко вешается…
ну вроде как один фиг, попробую сначала так)
может такое собрать?,
Это уже выше моего понимания 😃 А насчет совмщения с GPS - вполне реально: чтобы не загружать основной проц, всякие фичи типа gps, сонара и оптического сенсора, лучше выносить на другой. Но проблема в том, что для обсчета нужны прочие данные типа высоты, ускорнения, угла. Получается надо между двумя мозгами это гонять. Насколько быстрая I2C, будет ли тут профит?
Это уже выше моего понимания 😃 А насчет совмщения с GPS - вполне реально: чтобы не загружать основной проц, всякие фичи типа gps, сонара и оптического сенсора, лучше выносить на другой. Но проблема в том, что для обсчета нужны прочие данные типа высоты, ускорнения, угла. Получается надо между двумя мозгами это гонять. Насколько быстрая I2C, будет ли тут профит?
ну соответсвенно и моего , ибо собрать железо это пол беды, а заставить его работать в смысле накодить под него это уже выше моего понимания))
вот еще чего, был на рынке в поисках линзы, нашел лазер брелок за бакс, и вспомнил что у меня в мыльнице sony dsc v1 есть вот такая чудесная фича для фокусировки в полной темноте,
снято в полной темноте, к слову снята сетка на 5DII который вечером уже шуршит объективом и нифига не фокусируется, а по этой сетке аж бегом) ума не приложу почему так не делают везде)
взял брелочек этот, поставил 30 сек выдержки , и вот
я к тому что а если замутить штуковину как на концертах рисует? колесико, на нем 8 зеркал которое крутится и серва постоянно расшатывает, ночью будет до пары метров зарисовывать квадрат скажем 1,5x1,5 метра
развел печатку под это дело ,
вытравлю,проверю, посмотрю на удобность , если ок выложу файлик под ЛУТ
развел печатку под это дело
тут еще надо закладываться на крепление линзы, причем той которая есть в наличии…
вот мой хардкор, где в качестве макетки платка от мышки с другим сенсором, который успешно удален, дорожки перецарапаны + добавлен навесной монтаж…
из того что под руками было одним словом ))