Гекса X6 или Y6 - все "за" и "против".
Нарисуйте конфигурацию Y на шесть моторов
в гугле забанили?..
ну тогда так: g.zeos.in/?q=рама коптера y6 чертеж
тут не только нарисовано …blogspot.ru/2013_09_01_archive.html
Что то я не нашёл там описания Y6I конфигурации…
Y6I
У меня такая 😃 Правда в мануле назы IY6 её зовут.
Разговор был об АПМ, как я понял товарища Савилова.
Правильно поняли, об АПМ. Попробуйте такой вариант подключения, по идее должно работать.
Спасибо, если первый вариант не сработает, то попробую.
Решил взлететь на пяти,а он валится на бок и ни как,даже если газку почти в пол,х8 на шасти взлетала.Это получается если на y6 остановится один винт,значит оно будет тупо неуправляемого окружить? Или мне пиды и реакции регулей выкручивать? Мой сет:
Наза 2 ггпс
Рама 550
Моторы 150 вт 1000 кв
Пропы верх 10*4.5 апц,ниниз 10*5.5 апц все версии мр не сф
Релули hobbywing skywalker 20a прошитые Симона (ничего не крутил)
Проводка с запасом
АКБ 5000 3s 25
Вес Вес Аппарата с акб 1450 гр
Центровка без смещений,мозги на середине приклеены вибро пенкой около2-3 мм.
На арду без нижнего заднего точно летит.
Кто может попробовать снять задний нижний винт на и попытаться взлететь,если удасться,отпустить стики и посмотреть как будет вести себя аппарат.
Страшно второй раз 😃
Первый раз мотор просто отпал 😂
Страшно второй раз
Первый раз мотор просто отпал
На АПМе он сам вернется или его начинает кружить?
Не проверил 😃
Просто затрещало потом мотор отрубил провода и упал.
Я сначала с перепугу газ убрал, а потом просто посадил.
В прошлом году у меня открутился винт на левом переднем моторе на гексе. Аппарат пошел по спирали, не очень резво. Посадил без проишествий, благо было сразу после взлета, а высота была метра 4.
Что то я не нашёл там описания Y6I конфигурации…
может поможет? gryphondynamics.co.kr/motor-set-up
Проверил первую схему додекакоптера на APM:
__M1_M4
M5_____M6
__M3_M2
and BOTTOM:
__M5_M1
M3____M4
__M2_M6
1,3,6 motors are CW, all 2,4,5 motors are CCW
Назову её APM_Dodecacopter_Ferdinand - её мне посоветовал Фердинанд (EndOfDays с рцг), за что ему большое человеческое спасибо! Собственно схема сработала, по яву управление есть, питч, ролл - всё в порядке.
Но… Но есть проблема - Додик висит не стабильно. Унитазит его по очень малой дуге и как я заметил, против часовой стрелки качается плоскость. Вот видео:
Видео #1
www.youtube.com/watch?v=Q_6Cnhs5T28
Видео #2
www.youtube.com/watch?v=MaA5oVCzksU
При осмысливании происходящего, моё внутреннее ощущение пришло к РАЗНЫМ регуляторам на верхних и нижних двигателях - пока подозреваю именно эту причину нестабильности.
Top motors 5010 288kv + Hobbywing Platinum Pro 30A ESC (simonk firmware) и проп 18x6.1
Bottom motors 5008 330kv + A.K.E. 40A ESC (original firmware) и проп 18x6.1
Вероятно моя текущая конфигурация железа не совсем корректна, относительно истинности и культуры постройки коптеров - в частности использованы разные регули, с разными кривыми газа (наверняка) и тому подобное. И это при том что разные двигатели сверху и снизу. Внизу KV выше. Но пока что я считаю что разные двигатели сверху и снизу - не помеха.
Лечение Додику я прописал следующее:
{
—1. заменю реги на верхних двигах на AKE 40a.
} если не получится {
—2. Поставлю NAZA v2 и сооружу по схеме от gryphondynamics.co.kr/motor-set-up
} если не получится {
—3. Проверю схему от Савилова из поста #231 rcopen.com/forum/f123/topic272132/232
} если не получится {
—4. Приобрету МК
}
Пока так.
PS. У мозга вибраций почти нет, но видать иногда резонансы пролазят. Или это не резонансы, а отклонения коптера?
регули безусловно заменить на серию с одинаковой прошивкой, с одинаковой настройкой
на “диаграмме вибраций” не видно самих вибраций изза масштаба,
видны лишь последствия ударов, посмотрите ничего не потерскивает и не ударяется ли на раме
возможно всплески - следы посадок.
нижние винты работают в условиях “потока” им хочется шаг побольше, я делал эксперимент с коптерными винтами 11*4 в потоке 60кмч они до минимума теряют тягу во всем диапазоне оборотов, тяга появляется лишь на 90-100%
термин “унитазит” применяется к режиму удержания позиции по компасу и жпс.
это разгон по спирали в этом режиме в случае существенной ошибки компаса.
причиной эффекта может быть только компас
Термин “унитазит” мной теперь применяется и не только к причинам, где был компас, по ходу дела. Реально, компас не участвует, а коптер совершает тоже самое что с кривым компасом, но только сильного отклонения от текущей позиции не происходит (да, по траектории отклонения унитаз не получается, значит не унитазит, а что делает? 😃) . Пока грешу на разные реги. Через пару недель удовлетворю любопытство, как заменю реги.
По вибрациям - поставил фильтр=43, сделал полёт и вот такие данные по вибрациям.
По пропам внизу - один луч на стенде давал 2кг при 10А. Пробовал ставить 288kv-288kv - так себе история. Или 330kv-330kv - тоже не очень, на 2 ампера больше жрёт при 2кг. А вот комбинация сверху-снизу 288kv-330kv (как щас) оказалась удачной. Поэтому проп такой же внизу, но обороты выше и это как-то компенсирует поток.
Искал проп 18x8 - пришёл, деревянный, но слишком толстый у основания 19мм по высоте - не хватает пропадаптера по длине, поэтому пока не тестировал на нижнем двиге 18x8.
Термин "унитазит
toilet bowl означает туалетная воронка, видимо англоязычных сильно впечатляет процесс раскрутки потока воды при входе в воронку.
термин пошел от них, потом появился краткий термин унитазит, что значит движение по плоской спирали с разгоном и увеличением радиуса.
пытался найти на вашем видео “унитазинг” но был сбит с толку 😃
По вибрациям - поставил фильтр=43, сделал полёт и вот такие данные по вибрациям
а вы лог опубликуйте а не картинку, я гляну
Вот лог. Точно не помню, с него картинка сделана или нет - я делал 3 тестовых полёта в тот вечер.
не, это какойто неправильный лог, толи выгружали его старым мишен планером, толи не почистили епром перед его записью.
скажу незнаю что именно не так, но лог акселя неправильный
в покое AX AY должны быть около нуля а AZ около -10 отклонения от этих величин и есть вибрации, а тут просто какойто рандом
MissionPlanner 1.3.5 build 1.1.5260.33055
Прошивка ArduCopter 3.1.2 - надо ли обновлять кстати?
Понял. Обновлю мишенпланер и проверю.
Вот, переподлетнул минутку.
Перед этим обновил планер и перешил в 3.1.5. Потом сетап ерейз, сетап резет ес, logs erase. Компас не калибровал, кое как аксель откалибровал.
Логи скачиваются через раз. Замирает на последних байтах и висит. Сделал два вылета, 4й и 5й. 4й лог почему-то не завершается, а 5й нормально сохранился.
а не так соединяли разве?
апм смотрит вверх, первый мотор срава,
прошивка гекса, ориентация рамы X
Ваша схема похожа на ту что я исполнил, НО, может быть ранее я не правильно вас понял по вашей схеме +кто-то комментировал что она не оптимальна, но вероятно вы всё правильно написали. Тем не менее, чтобы вы меня поняли, я отредактировал вашу схему в ту, которую может воспринять моя психика. 😃
Развернул вашу схему и дорисовал как апм стоит, вот так сейчас подключено:
По направлениям вот так:
TOP:
___M1 вправо__ M4 влево
___M5 влево____ вправо M6
___M3 вправо__M2 влево
and BOTTOM крутятся наоборот:
__M5_M1
_M3___M4
__M2_M6
1,3,6 motors are CW, all 2,4,5 motors are CCW
В настройках раму выбираем лучём вперёд I. И получается додик X. Схему Фердинанд подсказал под АПМ, назвал я её схемой номер 1.
Вы это имели ввиду на вашей схеме?