Вопросы и Ответы по подбору комплектующих для коптеров
Да уж, летчики часто те еще специалисты 😃 По крайней мере модельные и если речь о тонкостях.
Ход джойстика на пульте - примерно 5 см. 255 шагов - это 50/255=0,2мм. 1000 шагов - это 0,05 мм. Вы реально почувствуете разницу?
Тут дело скорее в полетнике и разрядности сигнала на выходе цикла стабилизации аппарата. Там то есть разница в количестве шагов.
Но вообще ssilk прав, грубость шагов в полете эффективно фильтруется инерционностью ВМГ, особенно на 450+ аппаратах. В который раз вспоминаю микрокоптер с его отличной стабилизацией на 255 шагах, работающей на древней атмеге.
на 5% мотор еще выключен - деадзона.
Тестил кстати дшот на своем поленике - при ручном тесте в бетафлайт конфигураторе проявляется интересный эффект, на газе меньше 5 из 1000 моторы без пропеллеров стартуют, но тут же останавливаются, потому как по всей видимости при шиме меньше 0,5% не хватает мощности для стабильного вращения. Но точность дшот в этом случае весьма примечательна.
Ну, в идеале было бы если бы кто-то реализовал нормальное векторное управление BLDC двигателем. И вот тут действительно 32-х битка была бы очень кстати (там весьма нехилый объём математики). А для управления - это, конечно, overkill 😃
Ну и еще 😃 Ход джойстика на пульте - примерно 5 см. 255 шагов - это 50/255=0,2мм. 1000 шагов - это 0,05 мм. Вы реально почувствуете разницу? 😃
Вот если бы реально пустили всю мощь 32 бит, четко понимая все процессы в реге, а не в пустую на Дшот. И как раз мои тесты были направлены на понимание всех событий в реге, а не только входного сигнала.
Оказалось, что время реакции рега намного больше времени для цикла ПВМ. Поэтому даже ваншот в этом плане не имеет смысла. Все равно рег ждет чего-то. Т.е. если надо ускорить рег , то надо уменьшить время набора оборотов. Но мы тут выяснили, что дальше у нас тупое ВМГ просто не способно отреагировать на изменение сигнала из-за инерции. Ну к чему тогда быстрый протокол, если ВМГ НЕ может.
Про ход джойстика уже как-бы ответили - главный в этом деле контроллер. Это ему надо хотя бы 1000 , а лучше 2000.
В который раз вспоминаю микрокоптер с его отличной стабилизацией на 255 шагах, работающей на древней атмеге.
Ну тут как бы и про лапти вспоминали 😃.
Контроллеры растут, растут и другие возможности. Просто их надо грамотно использовать, с пониманием. Знание это сила.
Да уж, летчики часто те еще специалисты По крайней мере модельные и если речь о тонкостях.
Ну хороший пилот чувствует реальную разницу в работе оборудования руками, пока толпы теоретиков мечут коричневые лучи своих пронзительных теорий. Ему для этого специалистом быть не нужно.
Тестил кстати дшот на своем поленике - при ручном тесте в бетафлайт конфигураторе проявляется интересный эффект, на газе меньше 5 из 1000 моторы без пропеллеров стартуют, но тут же останавливаются, потому как по всей видимости при шиме меньше 0,5% не хватает мощности для стабильного вращения. Но точность дшот в этом случае весьма примечательна.
У Блхели_С широкий диапазон газа. Его надо в контроллере снизу ограничивать до устойчивости.
Рамазан, а что вы цитаты вставляете без имени? Неудобно первоисточник искать.
И кстати, когда я действительно заметил разницу - когда перешел с Саймона на новые БЛХели!
У Блхели_С больше динамический диапазон газа. Это дает разницу в управлении и чувствительную.
К тому у них ШИМом управляются верхние ключи, а не нижнии, как у остальных. Где-то встречал, что это тоже дает разницу.
Про Дшот уже отвечал.
Я за прогресс, только реальный. И готов даже помогать в этом.
Но вот Дшот к таковым не отношу. 2000 шагов призрачная польза, а остальное морковка маркетологов.
Как и писал с Блхели_С есть отличные реги, но мне этого недостаточно. Требуется более совершенная прошивка. Да , у меня требования жесткие и получить хорошую оценку можно только заслуженно (но у меня и проект сложный, требовательный).
про ДШОТ
ни в коей мере не хочу обвинять когото в плагиате, или в том что повзаимствовали идею и не сослались на источник.
делайте выводы сами.
вот чем поделились со мной недавно коллеги:
стр 4
www.seeedstudio.com/…/WS2812B Datasheet.pdf это весьма популярные ныне управляемые светодиодные ленты.
blck.mn/2016/11/dshot-the-new-kid-on-the-block/
я склонен полагать что идея дшота пришла из протокола управления светодиодными лентами, просто изменили тайминги под себя.
можно было бы не заметить но даже картинку скопипастили)
собственно еще раз повторюсь что не имею ничего против взаимствования решений и не умаляю заслуг разработчиков.
Рамазан, а что вы цитаты вставляете без имени? Неудобно первоисточник искать.
Для фрагментов текста смартфон не дает кнопку “ответить”. Я не специально, прошу простить за неудобства.
идея дшота пришла из протокола управления светодиодными лентами
Дико неудобный для программистов протокол, кстати (повозился в своё время с этими лентами). Уж лучше бы классический манчестер-2 сделали - его и то проще кодировать/декодировать. А еще лучше - вообще обычный serial - тупой, надёжный (многократное семплирование данных во всех процессорах), реализован в железе. Но тут что сделано - то сделано.
Дико неудобный для программистов протокол
Максим Стринжа (он мне и подкинул ссылки) говорит что очень даже просто на стм32.
в подробности не вдавался, вкратце так:
реализуется аппаратно, через дма. указывается адрес в памяти откуда брать очередной байт, а дальше дело техники пвм таймер генерит импульс и забирает следующий байт.
Да лан, тут уже бродят слухи о новом SPIShot… Скоро блхели_с и дшот могут резко стать устаревшим лаптем, а летчики будут судорожно постить видео полетов, с пеной у рта доказывая, что нужно купить новое железо 😃
пару картинок
Ниже приведены структурные схемы SPI лент и их подключение к контроллеру.
Структурная схема SPI светодиодной ленты с двумя линиями управления (DATA и CLK)
Рис.1. Структурная схема SPI светодиодной ленты с двумя линиями управления (DATA и CLK)
Структурная схема SPI светодиодной ленты с одной линией управления (DATA)
Рис.2. Структурная схема SPI светодиодной ленты с одной линией управления (DATA )
“новый” SPIShot видимо будет то что на рис1
собственно Максим обнаружил что в бетафляе заявлена поддержка этих лент, но на практике не работало,
он нашел ошибку в коде и скинул заплатку, т.е. после включения ее в релиз будет лента работать красиво
до фикса работало так
после
реализуется аппаратно, через дма. указывается адрес в памяти откуда брать очередной байт, а дальше дело техники пвм таймер генерит импульс и забирает следующий байт
Это понятно (я это делал), но крайне неэффективно в точки зрения расхода памяти, так как на каждый выходной бит надо один байт памяти. Кроме того - это крайне плохо реализуется, когда надо делать много выходных каналов - на каждый выход нужен отдельный канал DMA и отдельный OCR.
Это всё можно обойти внешней логикой, но тогда на каждый канал нужно 3 элемента 2И-НЕ (так я тоже делал) 😃
UART же элементарно реализуется на уровне 1 бит в памяти - 1 выходной бит. Даже многоразрядный - нужен всего один таймер и один канал DMA.
“новый” SPIShot видимо будет то что на рис1
А в чем преимущество? Шина станет более помехозащищенной и позволит убрать срывы, которых сейчас нет?
А в чем преимущество?
Реализован на железном уровне в любом микроконтроллере. Не надо тратить ресурсы процессора на декодирование сигнала.
Реализован на железном уровне в любом микроконтроллере.
Вопрос мой был скорее риторическим. Переход на аппаратную шину, о преимуществах которой я уже давно говорил, был бы актуален, если бы сейчас не хватало ресурсов или были сложности с реализацией. Но, судя по отзывам гонщиков, и сейчас все достаточно хорошо летают, плюс активно появляются полетники на F7 контроллерах, где о недостатке ресурсов вообще смешно говорить. Тут скорее есть иные причины возможного появления нового протокола.
плюс активно появляются полетники на F7
у нас тоже встал вопрос, но FPU F7 не считает даблы - ждём H7…
Подбираю моторы и регули под 180 раму и 4" винты(приоритетно три лопасти).
Склоняюсь к 22-м двигателям и 4S
Суть вопроса: Какие и где посоветуете покупать движки? Тоже касаемо ESC (12A? 20A?) И по аккуму посоветуйте/пошлите ))))
Запарили с этими xSHOT. Там сперли, здесь слизали. Давно уже говорю, вся сила в CAN. 2 провода, защита от помех, арбитраж в железе и цифровой канал со скоростью в мегабит.
Минусы - лишний корпус на плате.
вся сила в CAN. 2 провода, защита от помех, арбитраж в железе и цифровой канал со скоростью в мегабит.
Минусы - лишний корпус на плате.
А мне как пользователю нужен коптерный рег:
быстрый рег (просьба не путать с быстрым протоколом);
минимальное количество настроек;
настраиваемый тормоз при остановке и отдельно стоянке;
автотайминг;
настраиваемая частота ШИМ или принципиально другой метод управления;
по мелочи
точное задание и удержание оборотов;
2000 шагов (можно 4000);
звук (уже есть).
А так все путем:).
Это на коллекторном моторе? Нет? Тогда для чего?