Вопросы и Ответы по подбору комплектующих для коптеров
Но ведь число логически, чем быстрее регулятор меняет обороты, тем больше мощности подается на мотор и соответственно больше потребление.
Не совсем так. Проще от обратного.
При долгой смене оборотов получается затяжка в управлении. ВМГ приходится дольше работать, а с мягким винтом ситуация только ухудшается. Контроллеру постоянно приходится добавлять команды (увеличивать амплитуду), чтобы коптер хоть как-то наклонился, а после переруливания приходится исправлять ситуацию (излишняя раскачка, лишняя трата энергии). Результат зачастую отображается в больших ПИДах.
Т.е. в сумме в быстром реге ВМГ тратится энергии меньше, хотя конечно в какой-то момент времени может быть и больше.
Это все же два разных требования, но, например в Симонке частоту ШИМ можно менять. Плюс судя по вашим тестам моей модифицированой прошивки Симонк может быть ни чуть ни хуже Блхели_С. Как мне кажется в вашем случае идеальный выбор это Симонк.
Но вот не помню, чтобы было в настройках или был готовый хекс с указанной частотой.
Да Ваша прошивка позволила повторить результат дампедлайт и это замечательно. И если я надумаю 8S, то Ваш Симонк для Афро ШВ наверно не будет иметь альтернатив (пока другого такого же не встречал).
На мой взгляд в закрытом цикле управления по положению с сенсора еще один закрытый цикл по оборотам может быть лишним. Почему вы вообще считаете, что удержание постоянных оборотов важно в этом случае?
Как это реализовано в цикле не знаю, но я вижу результат. Когда коптер висит на месте и нет ветра, то единственным возмущением, которое толкает его с места, остается собственные неточности. И одно из причин - не контролируемое изменение оборотов, а значит и тяги. А при 50% небольшое изменение оборотов уже дорого стоит по тяге. Конечно этим можно пренебречь, авто режимы спасут. Но когда делаешь классный коптер, это уже напрягает.
Плюс, я подозреваю, что регу приходится тратить лишнию энергию на восстановление оборотов (тяги).
Это уж как-то очень абстрактно. Мол чем точнее - тем лучше. На входе чего? На каком выходе?
Цикл управления положением и без того закрытый и результат соответствует точности сенсоров и алгоритмов стабилизации. Какую вообще вторую точность вы имеете ввиду?
Да система как бы одна. На входе датчики контроллера, на выходе винт с его тягой. Все остальное цепочка связи.
Обороты здесь в подавляющем большинстве случаев ни при чем. Наклон, а точнее отработка стабилизации, тем быстрее, чем быстрее мотор сбрасывает или набирает обороты. К минимальным оборотам это не имеет никакого отношения. Ну а понятие “динамический диапазон”, которым вы постоянно оперируете, в данном случае мне например ни о чем не говорит, думаю и тестов для его измерения вы никаких не проводили. Хотя и утверждаете, что он очень важен.
Не только быстрее (это тоже важно и это уже писал), но и до какой величины может сбросить (набросить).
Динамический диапазон - разница между максимальным и минимальным значением оборотов (тяги). Больше диапазон - больше возможностей у коптера, при полете в разных режимах.
Специальный тест для этого - 2 запись rcopen.com/blogs/145578/22461. Там четко видна разница между минимальными оборотами у Блхели_С и остальных. Максимальные обороты выравниваются, поэтому не вижу смысла измерять. Разница оборотов видна и в других тестах, только это надо видеть (командный сигнал один, уровень оборотов разный).
Да, небольшая разница оборотов одного и того же рега может быть связана с эффективностью рега (прошивки), но большая разница, это уже характеристика рега.
Насколько понял у Блхели_С другой алгоритм обратной связи, что позволяет ему устойчиво держать маленькие обороты. Но Вы вроде и сами столкнулись с этим при использовании Дшот. Просто на глаз особо разницы в оборотах не видно. Только кажется, что мотор мягче работает на минимуме.
Контроллеру постоянно приходится добавлять команды (увеличивать амплитуду), чтобы коптер хоть как-то наклонился,
Это происходит в любом случае - команда добавляется чтобы совершить движение. На лишний путь изза раскачки потратится большая энергия. Но даже с нынешними регулями уже можно достичь практически идеальной стабилизации. Что в общем то и намекает на то, что чаще всего не в регулях дело.
И одно из причин - не контролируемое изменение оборотов, а значит и тяги.
А вы уверены, что дело именно в прошивке? Может дело в условиях теста? Было бы интересно глянуть фото вашей установки.
Там четко видна разница между минимальными оборотами у Блхели_С и остальных.
Низкие минимальные обороты чреваты потерей синхронизации при быстрых маневрах. Очень распространенным рецептом от этой болезни оказывается… поднять уровень минимального газа 😁 Очень сильно подозреваю, что в Симонке эти минимальные обороты тоже можно настроить. Но вообще вы измеряли, насколько в процентах отличается тяга на холостых у Симонк и Блхели?
Насколько понял у Блхели_С другой алгоритм обратной связи
Схемотехника и соотвественно принцип работы у Симонк и Блхели абсолютно одинаковы. О каком алгоритме вы говорите?
Только кажется, что мотор мягче работает на минимуме.
Помню это был коронный аргумент летчиков, агитировавших за только что вышедший тогда блхели_с. Только толку от этого?
Весна свое взяла…)
А мне как пользователю нужен
Рамазан, купите себе сенсорные моторы и все Ваши хотелки самореализуются…)
И, таки, самое медленное место у коптера - мотор… Любой современный регуль работает быстрее мотора. Почему? Про КПД знаете, наверняка…)
Тайминг, да, на автоязыке это опережение зажигания.
в разных местах оборотов оптимальный тайминг свой
Это не какая то константа, это величина относительная, выражается в градусах или в процентах, работает во всем диапазоне эффективных оборотов мотора.
Автотайминг в полном смысле этого слова, возможен только в моторах с датчиком положения ротора, по сути, только там он и нужен. У сенсорных моторов “динамический диапазон” есть, в отличие от узкого коридора в наших моторах.
Т.е. частота ШИМ должна зависеть от кВ мотора.
Настраиваемая частота ШИМ это что? Скорость поступления управляющих импульсов или частота коммутации? Если второе, то ее не имеет особого смысла настраивать в силу природы бесколлекторника. Она зависит от количества полюсов, и может меняться в небольших пределах. Никакого профита ее настройка Вам не даст… До 1000 kV достаточно 8 килогерц, выше 1000 - 12 или 16 килогерц. Больше 16 кГц может понадобиться только двух-трехполюсным инраннерам, возможно EDF. Нам оно ни к чему.
точное задание и удержание оборотов
Враг хорошей стабилизации…) Видели как пьяные ходят? Трезвый человек, двигающийся равномерно и прямолинейно, НИКОГДА не сможет ходить под такими углами к поверхности…
2000 шагов (можно 4000);
У Вас уже есть без откатные инерционные моторы?
Мощности контролеров растут
А инерция аж со времен древних греков, Галилея, Ньютона и Маха и ныне там…) Даже Эйнштейн не смог ее поколебать…) Давайте рассмотрим гипотетическую ситуацию: У Вас уже есть быстрый рег, с 2000 шагов (а лучше 4000), мотор с идеальными подшипниками, КПД 100%, сверхлегким ротором и магнитами из сплава титана и бумаги… На всем этом стоит проп 10", массой 12 граммов. При 7000 об/мин. кончик лопасти движется со скоростью порядка 92 метров в секунду. Это 25392 Джоуля потенциальной энергии. Чтобы затормозить проп до 3500 оборотов или до 46 метров в секунду Вам потребуется 12 с копейками кДж энергии, и все это за доли секунды… А поскольку такую энергию на коптере взять негде, да еще и рег сцуко экономичный, каждый милливатт экономит, то этот проп будет тормозить своими силами, об воздух, в течение полусекунды или более… Сколько там шагов, говорите?😛 И это только проп, Карл!!! А у нас и ротор прилично весит, и КПД мотора всего 80%, и то по ветру и с горы, и шарики углами друг друга задевают…
Да, кстати, почитайте статейки по моторам, дабы не выпиливать истребитель из паровоза… www.avislab.com/blog/brushless01/ внизу есть ссылки на остальные главы…
Давайте отвечу короче.
Сейчас все силы программистов брошены на морковку (дшот). Есть чем другим заняться.
Но если я прошу слишком рано, чтож подожду. Сам прошивку все равно не напишу. Могу только помочь ее тестировать. Всегда когда работал в связке с программистами удавалось быстро и эффективно достигать результатов.
Но если не получится программно. Чтож, решу вопрос технически.
Все же решил немного прокомментировать. Все много, прошу извинить.
Да, кстати, почитайте статейки по моторам, дабы не выпиливать истребитель из паровоза… www.avislab.com/blog/brushless01/ внизу есть ссылки на остальные главы…
Читал, раз 10, если не больше. Все равно инфы мало.
Но все равно спасибо, нашел что-то новое по програмированию
Больше 16 кГц может понадобиться только двух-трехполюсным инраннерам, возможно EDF. Нам оно ни к чему.
Золотые слова.
Только Сергей, наверное Вы не в курсе, что у современных регов еще больше.
Кисс24 - 32кГц.
Блхели_С - 24.
Блхели - 22. Симонк где-то рядом.
А есть планы сделать 48 кГц.
Вот и я спрашиваю, зачем? Ну если хочется, так сделайте выбираемую частоту от 8 до 48. И круг потребителей расширится.
Кстати, по практике тестов.
На сегодня знания по тестам уже частично реализованы. Зная принцип ваншот125 удалось поправить ошибку в арду для Ф4БУ. Без знаний копались бы впустую, а так продуктивно сработали все вместе.
Еще эти тесты (результаты ) позволяют осмысленно подбирать ВМГ.
Пока ВМГ тестили только на экономичность. Но есть такое понятие как тяжелый легкий винт для мотора. И если раньше выбор делался в слепую, то сейчас можно измерять и подбирать или винт к мотору или наоборот.
У нас есть характеристика рега. Это время набора 95% оборотов 0.1 сек (время на обдумывание регистрации сигнала 0.01 сек). Оставшиеся 5% еще 0.1 сек. Время полного сброса 0.3-0.5 сек.
Далее тестим ВМГ. Отстает значит тяжелый винт. Уменьшаем диаметр. Не хватает тяги. Значит увеличиваем мотор. Конечно это надо тем кому быстро. И да , это другой уровень конструирования.
Глянул еще раз симонк - там настраивается все, что вы запрашиваете: минимальный газ, частота ШИМ. В стандарте там частота ШИМ 18кГц. Если есть желание, могу склепать прошивку/и с нужными настройками для тестов.
Да я только за.
Как и писал, готов протестить.
Любой результат будет полезен.
наверное Вы не в курсе, что у современных регов еще больше
Я в курсе, и именно потому отговариваю желающих ставить такие реги на “медленные” моторы… Но многие, включая Вас, забрасывают меня тухлыми яйцами, типа я ничего не понимаю, хожу в лаптях и все такое…)
Хочу пересобрать очередной съемочный коптер для видео и фото.
Рама самодельная карбон. Либо квадр на 4 кг либо гекса на 6 кг
Двигатели U5, пропы АРС 15-16 MR, мозг вуконг или А3, вопрос в регулях в связи с последними тут баталиями ) Пропадаптеры с защелками (не отвинчивающиеся) тоже есть если что )))))
ESC есть tmotor air 40A и tmotor dshot 30
Какие регули предпочтительнее?
Глянул еще раз симонк - там настраивается все
у меня симонки tmotor жестоко перегревались на многополюсных моторах, не регулировались - отказался в пользу старых.
коптер 4-5 кг 6S
Но многие, включая Вас, забрасывают меня тухлыми яйцами, типа я ничего не понимаю, хожу в лаптях и все такое…)
Я, ни в коем случае. Многие… мне тут показалось, что это мне приходится объяснять многим.
Скорее всего сказался запал переписки. Ведь мы с Вами говорим по сути об одном и том же.
И я всего лишь сделал предположение, чтобы уточнить и согласовать цифры.
Кстати за “кГц” спасибо. Хорошее уточнение.
И еще хочется уточнить. Речь зашла о требованиях к прошивке рега с точки зрения потребителя, с завышенными требованиями, как направление перспективного развития .
И это хотелось бы спокойно обсудить, т.к. всегда считал, что спокойное, дружественное обсуждение дает максимальный результат, даже если каждый останется при своем мнении. Но шансов прийти к единому мнению больше.
Я в курсе, и именно потому отговариваю желающих ставить такие реги на “медленные” моторы…
Да, это понятно. Но ведь можно использовать маленькие, легкие реги под такие моторы. Надо всего лишь адаптировать прошивку. А не совсем отказываться от таких регов.
у меня симонки tmotor жестоко перегревались на многополюсных моторах, не регулировались
Симонки симонкам рознь. Просто у симонка все настройки производятся перед компиляцией прошивки, для этого есть определенные переменные и не нужно лезть в код прошивки. В блхели же нестройки делаются уже на лету, после прошивки, в программе настройки. Просто этих настроек ограниченное количество, и для более гибкой настройки, о чем и шла речь, нужно уже лезть в прошивку и редактировать под себя, как например в случае с частотой ШИМ. Насколько это нужно уже другой вопрос. Большинству хватает того, что делается из программы и это удобнее, чем реализовано в Симонке.
Но ведь можно использовать маленькие, легкие реги под такие моторы.
Значит можно делать и маленькие под Симонк с большой атмегой. Но опять же это Симонк и для удаления лишних частот надо
Просто у симонка все настройки производятся перед компиляцией прошивки,
Ну а во-вторых, мне требуется минимум 6С и минимум 20А с как можно холодными ключами.
Если понадобится 8С, то выбор еще больше сужается.
Насчет холодных ключей.
Абсолютно холодными они принципиально быть не могут. Когда рег работает тепло все равно будет выделяться. Без этого никак. Вопрос в количестве этого тепла.
Мне требуется поставить реги в закрытый корпус. Чтоб не перегреть всю электронику требуется, чтобы все элементы выделяли по минимуму. Регов будет 6, а значит от них ожидаю максимальное количества тепла (и максимальную экономию).
У современных ключей достаточно маленькое сопротивление перехода, а значит выделение тепла в полностью открытом состоянии минимально. Остается открытие/закрытие при ШИМ. На каждом переходе выделяется тепло, оно минимально у тех ключей, которые быстрее открываются (в нашем случае при драйвере с током 300мА). Остается количество переходов. Чем больше переходов, тем больше в сумме выделяется тепла. Значит последний инструмент, с помощью которого можно уменьшить общее количество тепла - частота ШИМ. Чем меньше частота, тем меньше сумма тепла.
Для себя по теплу я определился (измерял тепловизором). Лидеры по минимуму тепла (из тех, что у меня) BumpBee30 (_C) и рядом Афро 20ШВ, они лидеры, но это не значит, что они абсолютно холодные и можно уже ставить, просто их проще других охладить. Афро больше и тяжелее. Но, если он станет лидером по теплу, то поставлю его, т.к. для меня вес менее критичен, чем тепло. А возможно на отводе тепла вес с нивелируется (уравняется).
А с учетом прошивки Симонка поправленной Сергеем Круковским, Афро по характеристикам разгона не уступает Блхели_С, уступает в минимальных оборотах, зато большой плюс - нет дурного тормоза для меня при остановке. Блхели уступает обоим.
Собираю квадр на 450 раме под управлением NAZA. Движки посоветовали эти, нормальные они??? А вот с регуляторами беда, посоветуйте какие будут предпочтительнее:
1 DYS BL30A Mini
2 XMS30A BLHeli
3 Hobbywing XRotor 30A
4 littlebee 30A
5 Dys Blheli 20a
А вот с регуляторами беда, посоветуйте какие будут предпочтительнее:
Лично я не рекомендую для ПВМ (наза) реги с Блхели из-за 255 шагов газа, против 1000 у остальных (хотя народ уверяет, что и так сойдет).
Но если Вам и так сойдет, то по внешнему виду можно рекомендовать 1 (у него хоть кондер есть).
Не рекомендую 4. Пробовал греется (и не только у меня). У ЛБ это неудачная модель, с остальными таких проблем нет.
А так рекомендую BumpBee-S 30. Блхели_С. Поставить еще кондер на 220 мкФ и будет почти идеал.
рекомендую BumpBee-S 30
Спасибо за быстрый ответ.
Если не брать в счет BLheli, то какие еще есть достойные регули для Emax MT2216 810KV в паре с NAZA?
littlebee 20A Pro и ничего ставить не надо, для назы выше крыши.
Л
Не рекомендую 4. Пробовал греется (и не только у меня). У ЛБ это неудачная модель, с остальными таких проблем нет.
У меня не греются. Только пропы откручиваются)))
Вот ru.aliexpress.com/item/…/32658753770.html
У меня не греются.
Повезло. А у меня только включил и волшебный запах. Нестабильная.
littlebee 20A Pro
С тем же успехом можно и просто littlebee 20. Более мощный проц на про ничего не дает для самого рега. А кондер надо ставить на обоих моделях. Но если вам и так сойдет, тогда да. Но тогда просто переплатили денег за про.
Если не брать в счет BLheli, то какие еще есть достойные регули для Emax MT2216 810KV в паре с NAZA?
Я стараюсь рекомендовать то, что сам проверил для себя. Себе выбрал лучший (то что уже озвучил). Если бы у назы был бы ваншот125, то можно еще BumpBee30 с Блхели.
Еще пробовал littlebee 30_S. Тоже работает, но по моим тестам уступает ВВ_S 30.
А кондер надо ставить на обоих моделях.
А для чего? Что он даст на малых моторах. На 4S юзаю и проблем нету, это же не низкооборотистые движки.
А для чего? Что он даст на малых моторах. На 4S юзаю и проблем нету, это же не низкооборотистые движки.
А какая разница низкооборотные или высоко. Ключи то на реге открываются, а не в моторе. При каждом открытии ключа напряжение питания проседает, а потом подскакивает выше номинала. Отсюда получается шум в питании, который сказывается и на работу самого рега и лезет в остальную электронику.
А если ключи не рассчитаны на 2 номинальных напряжения (а такие обычно не ставят), то ключи с каждым циклом начинают выгорать. Ну если только не летать на напряжении в 2 раза меньше максимума рега. К примеру рег на 6С, тогда нормально на 3С.