KK2.0 Multi-rotor LCD Flight Control Board
Автоуровень должен быть вначале выставлен и отрегулирован так что бы коптер максимально ровно на нем висел. Потому что включенный автоуровень при брошенных ручках будет приводить аппарат в горизонт и если он выставлен плохо то придется все время держать аппарат на ручках что бы не улетал. Поэтому начинайте летать без него и по ходу дела начинайте включать его в полете и следить куда тянет коптер и куда нужно физически наклонять контроллер что бы парировать это уход.
Автоуровень должен быть вначале выставлен и отрегулирован так что бы коптер максимально ровно на нем висел
А стандартной калибровки сенсоров не хватит (в меню), если я выставлю коптер на столе по уровню? У меня на эту процедуру были основные надежды 😁
А вы уверены что выставив коптер на столе у вас совпадет вектор тяги с вертикалью? Но в общем то да, выставив так вы будете близко к нему. Но поверьте, не очень приятно когда вы его ручками уравновесили, потом бросили их, а он начинает убегать. Автоуровень сейчас для меня это скорее как палочка выручалочка, когда заруливаешься. Но в будещем хочу добиться от него толку если это возможно
Но поверьте, не очень приятно когда вы его ручками уравновесили, потом бросили их, а он начинает убегать.
Если у вас вектор тяги кривой, то коптер будет убегать еще до включения “автоуровня” на одних гироскопах. По этому калибрутся аксель по уровню, затем взлетая на гироскопах триммерами на аппе компенсируем убегания. Только делаем это в полный штиль или в большом закрытом помещении.
Что такого плохого в автоуровне?
В принципе - ничего. Но конкретно этот - не адекватен. Я сам код не курил - но на rcgroups пишут что он ось Z не учитывает вовсе, только X и Y. Работает очень примерно до наклона в 45 градусов а дальше совсем бред.
Ну и сам способ его применения - гиры отдельно, уровень отдельно сверху гир. Потому оно может начать бороться само с собой, вызывая неожиданные последствия.
Один чувак ваще написал что его коптер перевернулся на 180 градусов и так и не выровнялся. Вошёл в воду на полном газу вертикально вниз 8))) Самое смешное что KK2 пищал ему из под воды 8)))
В настойках автоуровня в прошивке 1.2 появились новые натройки. ACC трим крен, тангаж. Что бы это значило я не понял.
Автор говорит что это коррекция калибровки акселя (ACC - акселерометр)
Что триммировать его лучше там, а не на аппе.
Ну я так и подумал, но когда стал их крутить получила раскачку 😕 Надо будет поизучать пока рама экспериментальная.
Ребята, мне Вам нет смысла/повода не доверять, Вы беспристрастные пользователи сего девайса и спасибо за просвещение.
В начале темы (а может еще где… запутался) было видео, как квадрик висит на веревке, и из положения “вверхногами” резко возвращается в горизонт, и держится там, как прибитый, возмущаясь на все толчки. Тоже думал делать так, может в таком режиме можно подобрать настройки.
Уж очень хоцца, чтоб нажал кнопочку, а он р-р-раз и завис в горизонте. ФПВ очч хоцца =)
Держа в руке коптер он тоже чётко возвращается в горизонт, но в полёте такой чётких действий нет.
Да он возвращается, и держит, но это не препятствует его убеганию. Ведь достаточно самого небольшого расхождения от вертикальной оси силы тяжести и вектора тяги ,и это в штиль, он начнет убегать пока не достигнет терминальной скорости. А в полете все эти дохлые процики да дешевые IMU на гирках-акселях при перегрузках дают уплывание горизонта весьма сильное. Так что думаю что если заложить хороший скоординированный вираж на 360град. И бросить ручки, то ККшка “долго” будет приходить к реальному горизонтую, если вообще сума не сойдет. Но пока что на счет ККшки это только теория, будем потихоньку тестить.
Владимир, в ФПВ управлять коптером гораздо легче чем от 3го лица. (мне во всяком случае) Так что тренеруйте координацию в симе и прекрасно полетите только на гирах для начала, а там глядишь и автоуровень допилят до нормального состояния и разберутся как его настраивать толком.
Также не забываем что в свободном падении силы тяжести нет.
силы тяжести нет
А куда же она делась? 😃
Состояние невесомости, состояние свободного падения. Я не говорю что её нет, я говорю что её не измерить акселерометром.
Печально у Вас. А у нас тела при падении разгоняются, т.к. постоянно действует ускорение. Соответственно и сила есть, и акселерометром она фиксируется.
Состояние невесомости, состояние свободного падения.
это когда, в полете, моторы выключить, а так
я говорю что её не измерить акселерометром.
еще как измеряется. Акселю все равно стоит коптер на ногах или держат за моторы
это когда, в полете, моторы выключить, а так
И так невесомость наступает переодически. Например газанули, коптер вверх прыгнул и вниз полетел. при прохождении верхней точки будет кратковременно состояние невесомости… Соответственно в такие моменты акселерометры понятия не имеют где находтся низ. И тут все зависит от алгоритма обработки данных со всех датчиков.
Акселерометр не показывает силу тяжести, он показывает внешнюю силу реакции опоры. Нет опоры, падаем свободно - нет показаний.
Печально у Вас. А у нас тела при падении разгоняются, т.к. постоянно действует ускорение. Соответственно и сила есть, и акселерометром она фиксируется.
Скажите это космонавтам, они не в курсе и потому летают по станции 8)
Если в физике такие пробелы… чтож.
Вот лог с акселя телефона, который я швырнул на диван.
Учите матчасть. Так что же меряет акселерометр?
…blogspot.com/…/kk20-firmware-mod-unleash-compleme…
Очень интересная ссылка.
Если кратко - человек ковырялся в сорцах и нашёл закоменченный код на куда как более правильный способ самовыравнивания - он использует для оценки угла информацию и с акселя, и с гирика. Почему он закомменчен? Хороший вопрос. Но люди уже на нем летают.
web.mit.edu/scolton/www/kk2_1V2_modS.zip смелые могут пробовать.
Прошил - выравнивание работает.
Прошил - выравнивание работает.
Лучше? Хуже? Ошибки? Почему то же kapteinkuk его закоменитл…
Ну, явно не хуже, т.к. у меня на двух последних прошивках выравнивание не работало вообще 😃 (стоковая была запорота). Добавил P до 70, реакция стала быстрее. А закомменчен код явно из-за каких-то ошибок (иначе почему еще?), будем надеяться, что в ближайшем релизе код будет отлажен и включен в рабочий.