KK2.0 Multi-rotor LCD Flight Control Board
Ребята, мне Вам нет смысла/повода не доверять, Вы беспристрастные пользователи сего девайса и спасибо за просвещение.
В начале темы (а может еще где… запутался) было видео, как квадрик висит на веревке, и из положения “вверхногами” резко возвращается в горизонт, и держится там, как прибитый, возмущаясь на все толчки. Тоже думал делать так, может в таком режиме можно подобрать настройки.
Уж очень хоцца, чтоб нажал кнопочку, а он р-р-раз и завис в горизонте. ФПВ очч хоцца =)
Держа в руке коптер он тоже чётко возвращается в горизонт, но в полёте такой чётких действий нет.
Да он возвращается, и держит, но это не препятствует его убеганию. Ведь достаточно самого небольшого расхождения от вертикальной оси силы тяжести и вектора тяги ,и это в штиль, он начнет убегать пока не достигнет терминальной скорости. А в полете все эти дохлые процики да дешевые IMU на гирках-акселях при перегрузках дают уплывание горизонта весьма сильное. Так что думаю что если заложить хороший скоординированный вираж на 360град. И бросить ручки, то ККшка “долго” будет приходить к реальному горизонтую, если вообще сума не сойдет. Но пока что на счет ККшки это только теория, будем потихоньку тестить.
Владимир, в ФПВ управлять коптером гораздо легче чем от 3го лица. (мне во всяком случае) Так что тренеруйте координацию в симе и прекрасно полетите только на гирах для начала, а там глядишь и автоуровень допилят до нормального состояния и разберутся как его настраивать толком.
Также не забываем что в свободном падении силы тяжести нет.
силы тяжести нет
А куда же она делась? 😃
Состояние невесомости, состояние свободного падения. Я не говорю что её нет, я говорю что её не измерить акселерометром.
Печально у Вас. А у нас тела при падении разгоняются, т.к. постоянно действует ускорение. Соответственно и сила есть, и акселерометром она фиксируется.
Состояние невесомости, состояние свободного падения.
это когда, в полете, моторы выключить, а так
я говорю что её не измерить акселерометром.
еще как измеряется. Акселю все равно стоит коптер на ногах или держат за моторы
это когда, в полете, моторы выключить, а так
И так невесомость наступает переодически. Например газанули, коптер вверх прыгнул и вниз полетел. при прохождении верхней точки будет кратковременно состояние невесомости… Соответственно в такие моменты акселерометры понятия не имеют где находтся низ. И тут все зависит от алгоритма обработки данных со всех датчиков.
Акселерометр не показывает силу тяжести, он показывает внешнюю силу реакции опоры. Нет опоры, падаем свободно - нет показаний.
Печально у Вас. А у нас тела при падении разгоняются, т.к. постоянно действует ускорение. Соответственно и сила есть, и акселерометром она фиксируется.
Скажите это космонавтам, они не в курсе и потому летают по станции 8)
Если в физике такие пробелы… чтож.
Вот лог с акселя телефона, который я швырнул на диван.
Учите матчасть. Так что же меряет акселерометр?
…blogspot.com/…/kk20-firmware-mod-unleash-compleme…
Очень интересная ссылка.
Если кратко - человек ковырялся в сорцах и нашёл закоменченный код на куда как более правильный способ самовыравнивания - он использует для оценки угла информацию и с акселя, и с гирика. Почему он закомменчен? Хороший вопрос. Но люди уже на нем летают.
web.mit.edu/scolton/www/kk2_1V2_modS.zip смелые могут пробовать.
Прошил - выравнивание работает.
Прошил - выравнивание работает.
Лучше? Хуже? Ошибки? Почему то же kapteinkuk его закоменитл…
Ну, явно не хуже, т.к. у меня на двух последних прошивках выравнивание не работало вообще 😃 (стоковая была запорота). Добавил P до 70, реакция стала быстрее. А закомменчен код явно из-за каких-то ошибок (иначе почему еще?), будем надеяться, что в ближайшем релизе код будет отлажен и включен в рабочий.
Нет опоры
Дак опора то есть! Воздух. Коптеры не плохо парусят. Если только у датчиков чувствительность слабая…
Дак опора то есть! Воздух. Коптеры не плохо парусят. Если только у датчиков чувствительность слабая…
А если коптер летит вертикально вниз с ускорением 2g? Что скажет про горизонт акселерометр?
Проблема не в опоре а в том что акселерометр показывает горизонт только в покое. Как только начинается движуха - он показывает сумму всех ускорений. Но из-за этого хороший аксель плюс хороший гирик с правильным алгоритмом могут давать не только ориентацию но и линейные перемещения.
www.x-io.co.uk/node/8
Тоже прошил на KK2 1V2 mod S. Появилась стабилизация, в-общем, сейчас стало более-менее летать.
Ох соблазнители 😃
На выходных тоже надеюсь опробую новую прошивку.
На rcgroups уже есть жертвы. Если кратко - настраивайте так, чтобы при стабилизации не было наклона больше 45 градусов и не включайте стабилизацию при большем наклоне. У одного товарища застабилизировала наоборот - впечатался хорошо 8)