Обсуждаем ZERO UAV YS-X6 Multi-rotor Flight Controller
Зерояв, вот такой вот Зерояв
Зерояв тут ни при чём, всё заслуга пилота. 😃
Зерояв, вот такой вот Зерояв
Да и пилот и оператор потрудились великолепно. Немного жиле есть, ну это не страшно. Бывает хуже. Что летало, что снимало в студию.
Пилот без Зероява -не пилот 😃
-вона как оно ювелирно управляется )
А желе -эт роллинг-шатр; такой небольшой шатр убирается пост-обработкой без потери качества.
такой небольшой шатр убирается пост-обработкой без потери качества
Если не секрет какой прогой, или ссылочку, пожалуйста.
Пятый Ворт к Премьеру, или Афтээффекту
-по итогу оно вот так получается -ветерок на 2:04-2:15 видно хорошо.
подскажите поподробнее пож-та, каким образом разворот на другой бок спасал ситуацию ?
А просто он рулился в этот бок. И удавалось довести до себя и посадить. Ну представьте вы тянете к себе коптер а он сначало тянется а потом перестает и летит в противоположную сторону. в этот момент нужно срочно развернуть его другим боком противоположным и реально дотянуть и посадить. Вот такой вот зеро. То что у него там в мозгах привышает или нет меня не волнует. Меня волнует то что падает сразу его надежность в разы а это для проф использования не вариант. Так что я бы зачеркнул букву P!
Фигня этот зерояв. Я бы посмотрел как он в горах летает. Вернее я посмотрел и понимаю. Немец там же летал надежнее 😃))))) Да зерояв иногда стабильнее и висит четко но если выбирать это и надежность я выберу второе. Увы…
Особенно не любит зерояв БК подвесы… Если у вас не дай бог сорвется подвес в полете… Белая лампочка и все вытекающие обеспечены.
Это все касаемо полета на аппарате от 9 кг. С более легкими вариантами все на много лучше. Для тяжеловесов он не готов, это точно.
Это все касаемо полета на аппарате от 9 кг
Из 9кг, по моим расчётам 4.5кг полезного, это камера 3кг и подвес с обвязкой 1.5кг.
Приветствую всех! Есть вариант прикупить х6 Р за пол цены с модемами 900мгц. Зверь для меня еще незнакомый. Комплект новый, не летаный. Стоит брать? Задумался о покупке х6 после супер краша на мультивии близь людей и дорогостоящих авто(к счастью без пострадавших). Короче хочу надежности для нового проекта: Гекса самодел карбон 730мм, тайгеры 4008, 13х4 4S, бк 3х осевой независимый подвес. Взлетный вес 3800-4000г. Есть Ipod touch 4g. Можно если че с него настраивать когда ноута рядом нет?
Приветствую всех! Есть вариант прикупить х6 Р за пол цены с модемами 900мгц. Зверь для меня еще незнакомый. Комплект новый, не летаный. Стоит брать? Задумался о покупке х6 после супер краша на мультивии близь людей и дорогостоящих авто(к счастью без пострадавших). Короче хочу надежности для нового проекта: Гекса самодел карбон 730мм, тайгеры 4008, 13х4 4S, бк 3х осевой независимый подвес. Взлетный вес 3800-4000г. Есть Ipod touch 4g. Можно если че с него настраивать когда ноута рядом нет?
насчет купить за пол цены не “летанный” тут решать только вам.
Х6 надежен не смотря на высказывания video_trex600.
стоит понимать что данный контролер не летает из коробки на дефолтных настройках как немец(что я так понимаю и привлекает video_trex600 и других)
данный контроллер настраивается под конкретную раму, и конкретный вес. и тогда вуаля (неожиданно, да?) он летает хорошо, стабильно и предсказуемо.
если ваша рама не развешена, неотбалансированна, тоже самое у вас творится на подвесе то да, у вас будут сложности с настройкой(но опять же если у вас проблемы с рамой, может стоит их решить а не пенять на кривость и не профессионализм контроллера?).
настраивать на Apple продуктах можно если у вас не стоит последняя прошивка(на нее нет джейбрейка)
то есть софт под Apple ставится только на Ждейбрейкнутный телефон. Сможете ли вы поставить это на IPOD (не опечатка? может у вас IPAD?) не подскажу, все таки плеер от Apple весьма урезан в функционале.
настраивать на Apple продуктах можно если у вас не стоит последняя прошивка(на нее нет джейбрейка)
Честно говоря это маразм - неужели у Zerouav нет 99$ в год на аккаунт в App Store? 😃
Всем желающим рекомендую отписаться на rcgroups, может зачешутся.
причем тут 99$?
думаю там вопрос больше в требованиях к софту или законодательным аспектам
Особенно не любит зерояв БК подвесы… Если у вас не дай бог сорвется подвес в полете… Белая лампочка и все вытекающие обеспечены.
А зачем подвес на контроллер цеплять? Он вроде оператором от второго пульта крутится. Или у вас какая то другая практика полетов? Интересно.
имеется в виду что срыв подвеса ведет к его возбуждению и тряске. а возбужденный подвес возбуждает не настроенный коптер
причем тут 99$? думаю там вопрос больше в требованиях к софту или законодательным аспектам
Для DJI софт доступен в App Store, для AR.Drone тоже.
itunes.apple.com/us/app/wm-assistant/id599957683?m…
В общем, все вполне решаемо. Могу предположить (кроме обычного раздолбайства, конечно) разве что использование каких-либо недокументированных функций iOS для коннекта с коптером, тогда да, приложение не пройдет.
для DJI он там появился очень недавно. Причем вроде как только для Wookong.
Ar.Drone вообще не знаком.
для немца есть?
имеется в виду что срыв подвеса ведет к его возбуждению и тряске. а возбужденный подвес возбуждает не настроенный коптер
Странно, но у меня и камеру дёргал подвес и ветер в порывах до 8м/с одновременно, рулил ровно к точкам, вот по рудеру малеха рыскал, думаю от ветра.
тут основная суть в не настроенный коптер
Сегодня словил сюрприз при переключении в гпс из мануала - ломанулсч в сторону резко. Стиком поймал, вернул. И все, больше до конца полета никаких проблем. Сателлитов было больше 6, наземка была выключена - лога нет.
Есть мысли, что это могло быть?
Особенно не любит зерояв БК подвесы… Если у вас не дай бог сорвется подвес в полете… Белая лампочка и все вытекающие обеспечены.
Белый свет светодиода - ненормальное состояние летательного аппарата (коптера)
На странице 63 мануала Quick Start Guide есть очень важная информация, которые многие пилоты игнорят - Про значения xekF_Velx, xekF_Vely, xekF_Veld - “The velocity after Kalman filting. It displays a value between 0-20 and increase constantly. When the velocity exceeds normal range, LED will be in solid white, suggest you land the aircraft urgently.” - Скорость после фильтрации Калмана. xekF Velx xekF Vely xekFVeld отображаемые значения должны быть между 0-20. Когда скорость превышает нормальный диапазон, индикатор будет находиться в постоянном белом свечении. То есть учитывается разница GPS и самого положения летающего аппарата в воздухе, если величина слишком большая - состояние летательного аппарата становиться ненормальным. На практике, согласно рекомендациям Зеро, нужно немедленно посадить коптер, обнулить значия гироскопов от накопившихся ошибок - то есть нажать кнопку “Zero Gyro”. Не надо продолжать пытаться летать без обнуления Gyro.
Как известно, фильтр Калмана предназначен для рекурсивного дооценивания вектора состояния априорно известной динамической системы, то есть для расчёта текущего состояния системы необходимо знать текущее измерение, а также предыдущее состояние самого фильтра. Таким образом, фильтр Калмана, как и множество других рекурсивных фильтров, реализован во временно́м, а не в частотном представлении.
Наглядный пример возможностей фильтра — получение точных, непрерывно обновляемых оценок положения и скорости некоторого объекта по результатам временно́го ряда неточных измерений его местоположения. Например, в радиолокации стоит задача сопровождения цели, определения её местоположения, скорости и ускорения, при этом результаты измерений поступают постепенно и сильно зашумлены. Фильтр Калмана использует вероятностную модель динамики цели, задающую тип вероятного движения объекта, что позволяет снизить воздействие шума и получить хорошие оценки положения объекта в настоящий, будущий или прошедший момент времени.
Кратковременные мигания белого светодиода конечно могут допускаться, и когда коптер стабилизируется, после больших воздействий во время динамичных пролетов (не путать с воздействиями от вибраций, автоколебаний коптера и тд) - Если белый свет светодиода гаснет, то можно продолжать летать. Тем не менее рекомендуется пересмотреть конфигурацию коптера - возможно подкрутить/перепроверить ПИДы, уменьшить диаметр пропов, проверить токоотдачу баттарей, проверить балансировку камеры и подвеса, проверить виброгашение/виброизоляцию подвеса на раму, проверить Motor Balance, “Vibrate State“ &“Shake State ” не должны превышать значений 0~9(высвечиваются зеленым, больше 10 - красным, это уже ненормально), и тд, обязательность проверить центровку аппарата - она должна быть у ZeroUAV идеальной, ну и конечно же нажать кнопку “Zero Gyro”.
Очевидно что какие-то из ваших значений xekF Velx/Vely/Veld в логах HJ больше 200+ (хотя должны быть согласно мануала), что есть не нормально, накопления ошибок связано с неправильной настройкой PID (ПИДов).
Все что нужно сделать - добиться того чтобы Белый светодиод не загорался НИКОГДА.
Начнем с того что контроллер управления, использует ПИД регулятор (Gain-ы) для:
- Возможность управления угловыми скоростями аппарата;
- Возврата в предыдущее положение при стороннем отклонение (например ветер);
- Удержание коптера в горизонте.
P - Пропорциональная составляющая (Roll Sesitivity & Pitch Sensitivity)
I - Интегральная составляющая
D - Дифференциальная составляющая
Значения P (I, D - нет) - можно покрутить в GCS под Android, а P, I, D - в iPhone GCS, при этом I, D почему то находятся только в iPhone GCS. Тем не менее, грамотно подобранные P- gain-ы позволяют добиться отличных результатов.
Р - Пропорциональная составляющая
Это ничто иное как - уговая скорость умноженная на это коэфициент.
То есть если мы уменьшаем значение то - обратная реакция аппарата на поворот уменьшается, а увеличение приводит к увеличению реакции на повороты по осям!
Вообще в принципе достаточно только этого параметра чтобы успешно висеть например в комнате, правда будет дискомфорт. Аппарат не будет возвращаться в горизонт, но по крайней мере отклонение ручки аппаратуры будет регулировать скорость поворота по осям, а стало быть даст адекватность управления!
В жизни выглядит так: если увеличиваем, то скорость аппарата при повороте по осям уменьшается, а также и ручку тоже надо отклонять сильнее (получаются более плавные движения). Однако при сильном увеличение произойдет перекомпенсация, аппарат будет входить в авто колебания!
Вывод: настроить этот параметр можно прибавляя до автоколебаний, а затем снизить примерно на 10 процентов.
I - Интегральная составляющая
Интегральная составляющая в нашем случае - если не брать в расчет акселерометры, возвращает коптер при воздействие из вне (ветер и т. д.). А так же позволяет точно сохранять положение аппарата по осям!
Вот если представить, что коптер проворачивается с медленной скоростью по одной из осей, пропорциональная, согласно настройке, начнет притормаживать. Но движение уже произойдет то есть тело отклониться от первоначального угла. Вот тут как раз и поможет интегральная составляющая, которая суммирует показания датчиков за промежуток времени, и ее воздействие вырастит по отношению к повороту, и постарается вернуть в прежнее положение аппарат!
В жизни, увеличивая эту переменную, мы повышаем стабильность аппарата, скорость возврата в прежнее положение при воздействии! Но надо помнить увеличивать беспредельно ее нельзя так как, с увеличением может возникнуть перекомпенсация!
Увеличивать ее лучше с достаточным значением пропорциональной, что даст поставить более высокие значения -и, как следствие, получить большую стабильность!
D - Дифференциальная составляющая
Очень важный параметр! Помогает купировать движение в самом начале! Тоже и с остановом!
То есть если в полете параметр 0, то скорей всего при резких дергающих движениях коптер будет останавливаться, не сразу, а некими колебаниями! Также будет колбасить и на ветру!
Прибавляйте по 1 до прекращения вышеописанного эффекта!
Но не забывайте - враг дифференциальной составляющей - вибрация! Если вибрация сильная увеличение может пойти не на пользу.
Помимо ПИДов, есть другие важные параметры для настройки, которые нельзя игнорировать - все описано в главе 15 мануала - Multi-rotor Wobble Fix. ( Sway Compensation(оно же Моtion Compensation в iPhone), Throttle Compensation, Vertical Max Speed, Max Flight Speed, Acceleration Control для GPS hovering-а и тд)
Если нет времени, желания, или даже знаний разбираться в правильности настроек как это делать, то такому человеку как говорица “немца” в руки, дефолтные значения на нем вроде с горем пополам работают, но о точности висения говорить не приходиться, они также падают, и даже сами улетают, теряя контроль управления.
Стиком поймал, вернул
Повезло, я комбайн поймал с месяц назад, больно было. Та же ситуация причем не первый раз. Последний раз поймал дерево не очень больно, потом дошло, что все это время 6 канал был в нормале а не в реверсе, и я постоянно летал режиме Auto-navigation, поэтому когда попадал на новое место он у меня ломился куда ему хотелось, на стики не реагировал, единственное что могло помочь это 5 канал в ручной режим, но движки глохли.
то есть нажать кнопку “Zero Gyro”.
Молодец, очень доходчиво и понятно растолковал. Огромное СПАСИБО побольше бы подобной информации, да объединить бы ее. Еще раз СПАСИБО
Особенно не любит зерояв БК подвесы
У меня было чудо Mastor-G bevrc.com/mastorg-brushless-gimbals-for-gopro_p554… зря потраченные деньги так его колбасило будь здоров, на полете это не отражалось во всяком случае не заметно. Так что не правда ваша.
У меня было чудо Mastor-G www.bevrc.com/mastorg-brushle...opro_p554.html зря потраченные деньги так его колбасило будь здоров, на полете это не отражалось во всяком случае не заметно. Так что не правда ваша.
вы не того процитировали))