Обсуждаем ZERO UAV YS-X6 Multi-rotor Flight Controller
Сегодня словил сюрприз при переключении в гпс из мануала - ломанулсч в сторону резко. Стиком поймал, вернул. И все, больше до конца полета никаких проблем. Сателлитов было больше 6, наземка была выключена - лога нет.
Есть мысли, что это могло быть?
Особенно не любит зерояв БК подвесы… Если у вас не дай бог сорвется подвес в полете… Белая лампочка и все вытекающие обеспечены.
Белый свет светодиода - ненормальное состояние летательного аппарата (коптера)
На странице 63 мануала Quick Start Guide есть очень важная информация, которые многие пилоты игнорят - Про значения xekF_Velx, xekF_Vely, xekF_Veld - “The velocity after Kalman filting. It displays a value between 0-20 and increase constantly. When the velocity exceeds normal range, LED will be in solid white, suggest you land the aircraft urgently.” - Скорость после фильтрации Калмана. xekF Velx xekF Vely xekFVeld отображаемые значения должны быть между 0-20. Когда скорость превышает нормальный диапазон, индикатор будет находиться в постоянном белом свечении. То есть учитывается разница GPS и самого положения летающего аппарата в воздухе, если величина слишком большая - состояние летательного аппарата становиться ненормальным. На практике, согласно рекомендациям Зеро, нужно немедленно посадить коптер, обнулить значия гироскопов от накопившихся ошибок - то есть нажать кнопку “Zero Gyro”. Не надо продолжать пытаться летать без обнуления Gyro.
Как известно, фильтр Калмана предназначен для рекурсивного дооценивания вектора состояния априорно известной динамической системы, то есть для расчёта текущего состояния системы необходимо знать текущее измерение, а также предыдущее состояние самого фильтра. Таким образом, фильтр Калмана, как и множество других рекурсивных фильтров, реализован во временно́м, а не в частотном представлении.
Наглядный пример возможностей фильтра — получение точных, непрерывно обновляемых оценок положения и скорости некоторого объекта по результатам временно́го ряда неточных измерений его местоположения. Например, в радиолокации стоит задача сопровождения цели, определения её местоположения, скорости и ускорения, при этом результаты измерений поступают постепенно и сильно зашумлены. Фильтр Калмана использует вероятностную модель динамики цели, задающую тип вероятного движения объекта, что позволяет снизить воздействие шума и получить хорошие оценки положения объекта в настоящий, будущий или прошедший момент времени.
Кратковременные мигания белого светодиода конечно могут допускаться, и когда коптер стабилизируется, после больших воздействий во время динамичных пролетов (не путать с воздействиями от вибраций, автоколебаний коптера и тд) - Если белый свет светодиода гаснет, то можно продолжать летать. Тем не менее рекомендуется пересмотреть конфигурацию коптера - возможно подкрутить/перепроверить ПИДы, уменьшить диаметр пропов, проверить токоотдачу баттарей, проверить балансировку камеры и подвеса, проверить виброгашение/виброизоляцию подвеса на раму, проверить Motor Balance, “Vibrate State“ &“Shake State ” не должны превышать значений 0~9(высвечиваются зеленым, больше 10 - красным, это уже ненормально), и тд, обязательность проверить центровку аппарата - она должна быть у ZeroUAV идеальной, ну и конечно же нажать кнопку “Zero Gyro”.
Очевидно что какие-то из ваших значений xekF Velx/Vely/Veld в логах HJ больше 200+ (хотя должны быть согласно мануала), что есть не нормально, накопления ошибок связано с неправильной настройкой PID (ПИДов).
Все что нужно сделать - добиться того чтобы Белый светодиод не загорался НИКОГДА.
Начнем с того что контроллер управления, использует ПИД регулятор (Gain-ы) для:
- Возможность управления угловыми скоростями аппарата;
- Возврата в предыдущее положение при стороннем отклонение (например ветер);
- Удержание коптера в горизонте.
P - Пропорциональная составляющая (Roll Sesitivity & Pitch Sensitivity)
I - Интегральная составляющая
D - Дифференциальная составляющая
Значения P (I, D - нет) - можно покрутить в GCS под Android, а P, I, D - в iPhone GCS, при этом I, D почему то находятся только в iPhone GCS. Тем не менее, грамотно подобранные P- gain-ы позволяют добиться отличных результатов.
Р - Пропорциональная составляющая
Это ничто иное как - уговая скорость умноженная на это коэфициент.
То есть если мы уменьшаем значение то - обратная реакция аппарата на поворот уменьшается, а увеличение приводит к увеличению реакции на повороты по осям!
Вообще в принципе достаточно только этого параметра чтобы успешно висеть например в комнате, правда будет дискомфорт. Аппарат не будет возвращаться в горизонт, но по крайней мере отклонение ручки аппаратуры будет регулировать скорость поворота по осям, а стало быть даст адекватность управления!
В жизни выглядит так: если увеличиваем, то скорость аппарата при повороте по осям уменьшается, а также и ручку тоже надо отклонять сильнее (получаются более плавные движения). Однако при сильном увеличение произойдет перекомпенсация, аппарат будет входить в авто колебания!
Вывод: настроить этот параметр можно прибавляя до автоколебаний, а затем снизить примерно на 10 процентов.
I - Интегральная составляющая
Интегральная составляющая в нашем случае - если не брать в расчет акселерометры, возвращает коптер при воздействие из вне (ветер и т. д.). А так же позволяет точно сохранять положение аппарата по осям!
Вот если представить, что коптер проворачивается с медленной скоростью по одной из осей, пропорциональная, согласно настройке, начнет притормаживать. Но движение уже произойдет то есть тело отклониться от первоначального угла. Вот тут как раз и поможет интегральная составляющая, которая суммирует показания датчиков за промежуток времени, и ее воздействие вырастит по отношению к повороту, и постарается вернуть в прежнее положение аппарат!
В жизни, увеличивая эту переменную, мы повышаем стабильность аппарата, скорость возврата в прежнее положение при воздействии! Но надо помнить увеличивать беспредельно ее нельзя так как, с увеличением может возникнуть перекомпенсация!
Увеличивать ее лучше с достаточным значением пропорциональной, что даст поставить более высокие значения -и, как следствие, получить большую стабильность!
D - Дифференциальная составляющая
Очень важный параметр! Помогает купировать движение в самом начале! Тоже и с остановом!
То есть если в полете параметр 0, то скорей всего при резких дергающих движениях коптер будет останавливаться, не сразу, а некими колебаниями! Также будет колбасить и на ветру!
Прибавляйте по 1 до прекращения вышеописанного эффекта!
Но не забывайте - враг дифференциальной составляющей - вибрация! Если вибрация сильная увеличение может пойти не на пользу.
Помимо ПИДов, есть другие важные параметры для настройки, которые нельзя игнорировать - все описано в главе 15 мануала - Multi-rotor Wobble Fix. ( Sway Compensation(оно же Моtion Compensation в iPhone), Throttle Compensation, Vertical Max Speed, Max Flight Speed, Acceleration Control для GPS hovering-а и тд)
Если нет времени, желания, или даже знаний разбираться в правильности настроек как это делать, то такому человеку как говорица “немца” в руки, дефолтные значения на нем вроде с горем пополам работают, но о точности висения говорить не приходиться, они также падают, и даже сами улетают, теряя контроль управления.
Стиком поймал, вернул
Повезло, я комбайн поймал с месяц назад, больно было. Та же ситуация причем не первый раз. Последний раз поймал дерево не очень больно, потом дошло, что все это время 6 канал был в нормале а не в реверсе, и я постоянно летал режиме Auto-navigation, поэтому когда попадал на новое место он у меня ломился куда ему хотелось, на стики не реагировал, единственное что могло помочь это 5 канал в ручной режим, но движки глохли.
то есть нажать кнопку “Zero Gyro”.
Молодец, очень доходчиво и понятно растолковал. Огромное СПАСИБО побольше бы подобной информации, да объединить бы ее. Еще раз СПАСИБО
Особенно не любит зерояв БК подвесы
У меня было чудо Mastor-G bevrc.com/mastorg-brushless-gimbals-for-gopro_p554… зря потраченные деньги так его колбасило будь здоров, на полете это не отражалось во всяком случае не заметно. Так что не правда ваша.
У меня было чудо Mastor-G www.bevrc.com/mastorg-brushle...opro_p554.html зря потраченные деньги так его колбасило будь здоров, на полете это не отражалось во всяком случае не заметно. Так что не правда ваша.
вы не того процитировали))
вы не того процитировали))
Пардон, не туда ткнул.
Посмотрите что вытворяет, вот вам и хоббийная штука за 163,2$ комплект
Интересно что то подобное на зеро можно сделать или нет.
нужно немедленно посадить коптер, обнулить значия гироскопов от накопившихся ошибок - то есть нажать кнопку “Zero Gyro”.
а если просто переткнуть питание, при загрузке/инициализации сработает “Zero Gyro” ?
Интересно что то подобное на зеро можно сделать или нет.
Что особенного показано в ролике и при чём тут мозги?
Для пилотажа супер-мозги не надо, всё зависит от пилота.
Что особенного показано в ролике и при чём тут мозги?
Если внимательно смотрели парень переключает тумблер, и пепелац рулит сам, то что было запрограммировано.
Если внимательно смотрели парень переключает тумблер, и пепелац рулит сам, то что было запрограммировано.
Acro Mode - это обычный мануальный режим… ничего там не запрограммировано
Если внимательно смотрели парень переключает тумблер, и пепелац рулит сам, то что было запрограммировано.
Возможно он переключает миксы в аппе, к примеру можно смикшировать самолётный режим или после 50% отклонения стика переход в акро-ручной до 50% автопилот, крутанул бочку или флип бросил стик и коптер в горизонте и вот почему на простых мозгах это проще, они про белый лампочка не знают:).
а если просто переткнуть питание, при загрузке/инициализации сработает “Zero Gyro” ?
нет. накапливается.
Возможно он переключает миксы в аппе, к примеру можно смикшировать самолётный режим или после 50% отклонения стика переход в акро-ручной до 50% автопилот, крутанул бочку или флип бросил стик и коптер в горизонте и вот почему на простых мозгах это проще, они про белый лампочка не знают:).
3д пилотаж и вибрация это вроде не одно и тоже.
3д пилотаж и вибрация это вроде не одно и тоже.
А белый лампочка как раз загорается не от вибрации, а от крутых углов, по крайней мере у меня так, при макс установках скорости 10м/с и при полных отклонениях стика в рукопашке.
мигнула белая и постоянно мигает белая лампочка разные показатели.
Просто горит было, мигнёт было, а вот что бы постоянно моргало не было, это что за режим.
показывает высокий уровень ошибки.
На практике, согласно рекомендациям Зеро, нужно немедленно посадить коптер, обнулить значия гироскопов от накопившихся ошибок - то есть нажать кнопку “Zero Gyro”.
Сообщение от DmS
а если просто переткнуть питание, при загрузке/инициализации сработает “Zero Gyro” ?
нет. накапливается.
При включении питания значения накопившейся ошибки гироскопа по логике можно обнулить по значениям акселерометра (так как известен первоначальный вектор G),
странно если разработчики не сделали этого в софте
Вроде обновили ПО.
насчет купить за пол цены не “летанный” тут решать только вам.
Х6 надежен не смотря на высказывания video_trex600.
стоит понимать что данный контролер не летает из коробки на дефолтных настройках как немец(что я так понимаю и привлекает video_trex600 и других)
данный контроллер настраивается под конкретную раму, и конкретный вес. и тогда вуаля (неожиданно, да?) он летает хорошо, стабильно и предсказуемо.
если ваша рама не развешена, неотбалансированна, тоже самое у вас творится на подвесе то да, у вас будут сложности с настройкой(но опять же если у вас проблемы с рамой, может стоит их решить а не пенять на кривость и не профессионализм контроллера?).
настраивать на Apple продуктах можно если у вас не стоит последняя прошивка(на нее нет джейбрейка)
то есть софт под Apple ставится только на Ждейбрейкнутный телефон. Сможете ли вы поставить это на IPOD (не опечатка? может у вас IPAD?) не подскажу, все таки плеер от Apple весьма урезан в функционале.
Евгений. Кто сказал что его не настраивали? Мне его настраивали в магазине UAVSHOP… Что плохо настроили? И не один раз настраивали. Только Евгений за 8 лет я ни разу так глупо не топил аппарат. Причем я вообще никогда не топил! Могу показать тут логи. Был глюк зеро и по этой причине аппарат утонул вместе с камерой марк 3 и другой электроникой которую не восстановить и никто не компенсирует мои убытки! Я еще раз ставлю акцент на то что я не юзер, на что вы так явно намекаете. Евгений а это не вы случайно с магазина уавшоп? Что то мне подсказывает… А то что немец летает с настройками по умолчанию так это ему только в плюс! Да можно достроить. А с Зеро вы получаете гимороя сумку. И не факт что это еще и заработает как нужно и с электроникой с которой нужно. Замечу что и наша рама была с отличной развесовкой и та рама которую нам давали тоже. Наверное нам с двумя рамами не повезло… Сорри но после тех проблем которые я получил с зеро…мне покупать новый комплект за 50 штук и еще пробовать ? Вы бы так сделали? Я не буду 😃 Лучше вувонга на крайняк попробую 😃)))) Еще как вариант поставьте на зеро БК подвес и посмотрите что будет 😃
А зачем подвес на контроллер цеплять? Он вроде оператором от второго пульта крутится. Или у вас какая то другая практика полетов? Интересно.
Не понял вопрос. 😃
К контролеру никто и не цепляет. Просто если к примеру ну сорвало бк подвес в полете и естественно от подвеса к контроллеру передасца дрожь. И контролер от этого сойдет с ума. Вот и вся логика. По этому я и сказал что не любит зерояв БК подвесы.
Еще не большая ремарка. Я отлетал на зеро более 40 полетов. И по началу все даже нравилось как и многим. А потом появились сюрпризы которые не просто воспроизвести.
Но вот у кого есть зеро попробуйте один прием. Сядьте в машину включите контроллер и пульт. Проверьте работают ли стики через телефон.
Затем прокатитесь по кочкам и через некоторое время вы получите полное отключение всех стиков кроме газа и режим автоховер.
Ну или просто потрясите раму. И управление появится только после перезагрузки контролера… Такие вот дела. Из за этого бага у меня коптер утонул. По началу я подумал что пропал сигнал управления. Но по логам понял что нет. Вылечить это можно но сделать это в силах только производитель. Но пусть он признает для начала этот баг а не молча выпустит обновление…
А с Зеро вы получаете гимороя сумку.
Поддерживаю, 8 месяцев что то да вылезает никакой уверенность что не будет ЧП. Интересно, 4 Зеро тоже такая или лучше, или просто перейти на другой контролер. До сих пор мучаюсь вопросом зачем отдал такие деньги. Сейчас стоит вопрос хороших вложений вот и думаю что брать а брать выходит не чего. Угробить технику стоимостью больше пол ляма, что то не очень хочется. Опять возвращаемся к системе спасения, “еще пол ляма”.
Да, мальчишки не взрослеют, просто их игрушки становятся дороже.
Не ждите чудес. Чудите сами.
Поддерживаю, 8 месяцев что то да вылезает никакой уверенность что не будет ЧП. Интересно, 4 Зеро тоже такая или лучше, или просто перейти на другой контролер. До сих пор мучаюсь вопросом зачем отдал такие деньги. Сейчас стоит вопрос хороших вложений вот и думаю что брать а брать выходит не чего. Угробить технику стоимостью больше пол ляма, что то не очень хочется. Опять возвращаемся к системе спасения, “еще пол ляма”.
Да, мальчишки не взрослеют, просто их игрушки становятся дороже.
Не ждите чудес. Чудите сами.
Если читать ваш посты - пост 827
rcopen.com/forum/f123/topic285243/845
то Зеро тут вообще не причем. Получается 8 месяцев вы летали на неправильно настроенном коптере, пока 10 дней назад вам не сказали, что у вас неправильно настроено. И, О чудо, все летает!!