PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка
нет прошивка io проца находится сразу во флеши fmu, но иногда не обновляется pixhawk.org/users/flash_px4io
нет прошивка io проца находится сразу во флеши fmu, но иногда не обновляется pixhawk.org/users/flash_px4io
Интересно. По описанию процедура понятна, но непонятно как дальше себя вести после захождения в режим бутлодера. Или он сам автоматом поправить иошку должен?
Кстати вот еще вопрос назрел, в настройках (список всех настроек) есть настройка ESC, так просто и называется, в поиске ищется только там и нет описания, по умолчанию установлен 0. Может знаете?
после залития основной прошивы неспроста пишут ждать окончания музыкальных тонов - видимо переливается прошива мелкого проца из основной.
возмжно кто при прошиве недотерпел - осатются со старым кодом в мелком проце
но это гипотеза.
когда тестил прошивы традиционного вертолета (а там рц спид вопрос ключевой) обнаружил что на тот момент в прошиве 3.1.4 рц спид имел эффект на формат выходов а 3.1.5 и в какомто пререлизе 3.2 изменение рц спид не отражалось на частоте выходных импульсов
все идет сюда
github.com/…/798cc36e64e399ee2dab166786ad9a688922a…
попробуйте у компаса 0 отключить использование для яв Compass, _use_for_yaw = 0
Чтобы отключить внутренний компас в прошивке 3.3, нужно найти в списке параметров COMPASS_USE2 (по умолчанию =1) и установить его в 0.
Сам столкнулся с проблемами взаимодействия двух компасов, особенно при взлете с металлической палубы 😃
Чтобы отключить внутренний компас в прошивке 3.3, нужно найти в списке параметров COMPASS_USE2 (по умолчанию =1) и установить его в 0.
А как быть с тем что на 3.3 внешний компас при его непосредственном повороте по yaw в МП это никак не отрабатывается?
Вы отключили внутренний компас?
Вы отключили внутренний компас?
я сейчас откатился уже на 3 2 1 версию. Помню все возможные комбинации с компасами перепробовал, и скорее всего эту опцию тоже отключал. Но нет внешний в МП не отрабатывал. Что интересно - при калибровке МП реагировал на движения внешнего компаса. Ну и на 3.2.1 версии всё отрабатывает как надо, проблема только в 3.3. Еще вспомнил был трабл - данный компасов не сходились, также менял ориентации - пофигу. Следственно ошибка error compass ariance.
Отключение внутреннего компаса убирает ошибки компаса, компас ведет себя нормально, в преарме у меня оставлена проверка компаса, и она проходит теперь в любых условиях. Что еще нужно? Остается (для меня) проблема включения квадрика на подвижной платформе. Часто вылезают ошибки гир, и горизонт - не горизонт. Но вроде в версии 3.4 это будет решено.
Отключение внутреннего компаса убирает ошибки компаса
Не согласен. Тестирован с внутренним без внешнего и с внешним - в логах совершенно разные показания отклонения компаса из за магнитного поля.
😃
Но вроде в версии 3.4 это будет решено.
интересно как это предполагается делать.
исключить предполетную калибровку в коде несложно.
проблема в том что нельзя однажды сохранив офсеты гир в памяти стартовать без калибровок. при разных температурах результаты калибровок разные.
таблицу температура-офсеты в памяти держать?
как ее сформировать?
какой характер колебаний “подвижной платформы”? четкие гармонические колебания или хаотические?
интересно как это предполагается делать.
какой характер колебаний “подвижной платформы”? четкие гармонические колебания или хаотические?
Нужно увеличить период времени для калибровки в такой обстановки, я так думаю, и потом это все усреднить. Платформа - парусник с периодом качки несколько секунд. Но колебания не чисто гармонические, присутствует морской хаос.
С почти такой же проблемой столкнулся на подвесе (шторм32), но там разработчик от нее пока вообще отпихивается.
С рук все это хозяйство заводится, но далеко не всегда, в общем пока не радостно все это.
проблема в том что нельзя однажды сохранив офсеты гир в памяти стартовать без калибровок. при разных температурах результаты калибровок разные.
А зачем вообще калибровать оффсеты гир при старте моторов еще раз? Насколько я понимаю, алгоритмы вычисления положения должны делать это постоянно после включения и начальной калибровки.
интересно как это предполагается делать.
Вот, вспомнил, где видел github.com/diydrones/ardupilot/issues/1361
таблицу температура-офсеты в памяти держать?
как ее сформировать?
Так как это сделано в автокваде, задача по сути элементарная. Засовываем плату в морозилку, даем охладится, вытаскиваем, стартуем запись RAW-значений с гиры в флешку, кладем например на батарею, рядом не ходим. НА выходе имеем таблицу нулей гиры от температуры. Что делать дальше, думаю понятно.
Так как это сделано в автокваде.
Не уверен, как это сделано в автокваде, но все нормальные алгоритмы вычисления углов высчитывают оффсеты гироскопов на лету. Собственно поэтому и совершенно лишнее инициализировать оффсеты гир перед стартом. Вот что невозможно просчитать на лету и что действительно нужно калибровать, как это скорее всего сделано в автокваде, так это дрифт акселерометра от температуры.
Вот, вспомнил, где видел github.com/diydrones/ardupilot/issues/1361
насколько я понял из обсуждения предлагается ввести параметр игнорирования калибровки при запуске в надежде на то что в ходе полета екф потихоньку сможет исправить неточности связанные с офсетом гиры при иной температуре.
для того чтобы понять как оптимальнее реализовать морской старт нужна статистика. хотябы понять достаточно ли таблицы офсетов и температуры для конкретного экземпляра мпу для того чтобы избежать процедуры предполетной калибровки гироскопа.
кстати в ардукоптере есть коэф веса акселя на корекцию горизонта, его можно чуть увеличить с тем чтобы горизонт кривился меньше
насколько я понял из обсуждения предлагается ввести параметр игнорирования калибровки при запуске в надежде на то что в ходе полета екф потихоньку сможет исправить неточности связанные с офсетом гиры при иной температуре.
Ну да, и эта надежда опирается на новый алгоритм подстройки гир на лету, как-то так. Бета уже лежит, и народ уже пробует.
Ну да, и эта надежда опирается на новый алгоритм подстройки гир на лету, как-то так. Бета уже лежит, и народ уже пробует.
для того чтобы налету - требуется время. если времени особо нет а офсеты будут сильно отличаться (например разница в температурах в прошлой калибровке и текущих условиях) то на взлете будет сильный крен или кувырок
лично мне ближе два варианта
- таблица температурной компенсации офсетов
- параллельный стабилизатор напряжения charge pump (21-25V) mpu6000. может если застабилизировать точно и офсеты перестанут плавать
А что, проблема только в температуре и стабильном питании гир? Застабилизировать и то и другое технически несложно. Видимо, есть еще другие факторы ухода нулей.
С другой стороны, проигнорировав калибровку, я всегда могу вручную скорректировать нули через MP перед взлетом, вполне живой вариант.
Застабилизировать
тоже как вариант для водного старта, поместить контроллер в корпус в котором поддерживать стабильную температуру. скажем 45 градусов (для жаркого климата) и использовать сохраненные офсеты вместо предполетной калибровки