PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка
Вот, вспомнил, где видел github.com/diydrones/ardupilot/issues/1361
насколько я понял из обсуждения предлагается ввести параметр игнорирования калибровки при запуске в надежде на то что в ходе полета екф потихоньку сможет исправить неточности связанные с офсетом гиры при иной температуре.
для того чтобы понять как оптимальнее реализовать морской старт нужна статистика. хотябы понять достаточно ли таблицы офсетов и температуры для конкретного экземпляра мпу для того чтобы избежать процедуры предполетной калибровки гироскопа.
кстати в ардукоптере есть коэф веса акселя на корекцию горизонта, его можно чуть увеличить с тем чтобы горизонт кривился меньше
насколько я понял из обсуждения предлагается ввести параметр игнорирования калибровки при запуске в надежде на то что в ходе полета екф потихоньку сможет исправить неточности связанные с офсетом гиры при иной температуре.
Ну да, и эта надежда опирается на новый алгоритм подстройки гир на лету, как-то так. Бета уже лежит, и народ уже пробует.
Ну да, и эта надежда опирается на новый алгоритм подстройки гир на лету, как-то так. Бета уже лежит, и народ уже пробует.
для того чтобы налету - требуется время. если времени особо нет а офсеты будут сильно отличаться (например разница в температурах в прошлой калибровке и текущих условиях) то на взлете будет сильный крен или кувырок
лично мне ближе два варианта
- таблица температурной компенсации офсетов
- параллельный стабилизатор напряжения charge pump (21-25V) mpu6000. может если застабилизировать точно и офсеты перестанут плавать
А что, проблема только в температуре и стабильном питании гир? Застабилизировать и то и другое технически несложно. Видимо, есть еще другие факторы ухода нулей.
С другой стороны, проигнорировав калибровку, я всегда могу вручную скорректировать нули через MP перед взлетом, вполне живой вариант.
Застабилизировать
тоже как вариант для водного старта, поместить контроллер в корпус в котором поддерживать стабильную температуру. скажем 45 градусов (для жаркого климата) и использовать сохраненные офсеты вместо предполетной калибровки
случилась проблема. после долгого лежания на полке решил на своей гексе обновить пиксхавк V2.4.6, МР->Install Firmware не мог подключиться, говорил, что нет подключения к контроллеру, при этом при обычном подключении Flight Dаta все подключалось и параметры менялись соответственно. Подключился к другому компу, где все обновилось до 3.3.1. После перезапуска мог успешно подключиться к контроллеру но теперь перестало видеться управление через SBUS (пользую frsky X8R), но 1 раз из 50 подключается и все видит, а по окончании калибровки - показания зависают, но все остальные датчики отвечают. Попробовал откатиться - не получается, МР после долгого ожидания подключения выдает ошибку “Error uploading firmware.” Qupdate циклично пишет ошибку:
Found PX4 board on port COM3
[PX4 Uploader] scanning for bootloader…
[PX4 Uploader] bad sync 0xfe,0x09
[PX4 Uploader] bootloader not responding (attempting to reset…)
[PX4 Uploader] Attempting reboot…
Сделал вывод о том, что слетел bootloader, но не нашел вариантов его восстановления.
pixhawk.org/dev/bootloader_update
по первому варианту - не могу подключиться к консоли с вставленной флешкой, постоянно бегут символы. без карты - все ок, но не имеет смысла. 😃
по второму варианту - на рисунке иная плата.
Приемник проверял, работает100%.
Помогите плз, что делать???
попробуйте вариант
2. With the ST DFUse tool via USB
после перезаливки загрузчика вся память очистится
на мой взгляд мишен планер версии 1.2.99 льет прошивы в пикс и другие с стм32 процами стабильнее всего
попробуйте вариант
2. With the ST DFUse tool via USB
после перезаливки загрузчика вся память очиститсяна мой взгляд мишен планер версии 1.2.99 льет прошивы в пикс и другие с стм32 процами стабильнее всего
по 2-у варианту не получается, у меня не та версия платы, а там нужно поставить перемычку и мне не понятно где.\
у меня такой (не реклама) goodluckbuy.com/px4-pixhawk-v2-4-5-flight-controll…
поищите точку boot
типа такой
т.е. соединить эти 2 точки?
На вражеском сайте написано-соединить кратковременно только в момент подключения USB .
отключить питание.
замкнуть boot0 процессора фму на питание
подключить по юсб
в системе будет найдено новое устройство. при необходимости установить драйвер
запустить программу DfuSeDemo
отключить питание.
замкнуть boot0 процессора фму на питание
подключить по юсб
в системе будет найдено новое устройство. при необходимости установить драйвер
запустить программу DfuSeDemo
у меня плата именно такая, сейчас попробую соединить эти точки и попробовать прошить
Помогите плз, что делать???
чёи-то вы не туда лезете, невозможность перепрошить может быть связана с глюком в ПО - в папке с планнером есть px4uploader.exe можно прошить им - делаем так запускаем уплоадер - выбираем прошивку, он по кругу будет проверять порт - воткнуть контроллер за несколько секунд до примерной проверки его порта - не получится - тыкать ресет… должно помочь, а бутлоадер тут не причём…
результата 0. соединил, подключил, прошил файлом с сайта инструкции. все то же самое.
попробовал еще одну прогу:
QGroundControl can upgrade the firmware on Pixhawk devices, 3DR Radios and PX4 Flow Smart Cameras.
Plug in your device via USB to start firmware upgrade
Found device: Pixhawk
Error: Sync: Send Command: Get Command Response: Timeout waiting for bytes to be available
Upgrade cancelled
чёи-то вы не туда лезете, невозможность перепрошить может быть связана с глюком в ПО - в папке с планнером есть px4uploader.exe можно прошить им - делаем так запускаем уплоадер - выбираем прошивку, он по кругу будет проверять порт - воткнуть контроллер за несколько секунд до примерной проверки его порта - не получится - тыкать ресет… должно помочь, а бутлоадер тут не причём…
это было первое, что я попробовал сделать. не помогает, прога все время по кругу опрашивает порты и кнопка сброса не помогает…
куда копать дальше?
после успешной прошивки бута через Dfuse нужно залить прошиву.
если не льется и есть уверенность что с компом, софтом, кабелем все в порядке
проверять пайку проца, кварца
после успешной прошивки бута через Dfuse нужно залить прошиву.
если не льется и есть уверенность что с компом, софтом, кабелем все в порядке
проверять пайку проца, кварца
этим же шнуром, МР, компом лью на АПМ все корректно, т.е. все это работает.
тем не менее ошибка все та же.
пайка проца - так он же летал, я его просто решил обновить???
просмотрел всю плату с лупой и подсветкой. все пропаяно.
прога все время по кругу опрашивает порты и кнопка сброса не помогает… куда копать дальше?
это потому, что бут отправляет на запуск “кривой” прошивки, а винда тупая и медленная и порт бута появляется всего на несколько секунд - надо время правильно подобрать - пока существует порт бута и винда успела его определить…
это потому, что бут отправляет на запуск “кривой” прошивки, а винда тупая и медленная и порт бута появляется всего на несколько секунд - надо время правильно подобрать - пока существует порт бута и винда успела его определить…
т.е. тупо перегружаться до тех пор, пока не поймается совпадение?? тем более при каждой попытке обновиться из qupgrade он сам отправляет контроллер в перезагрузку и ждет бут.
других вариантов нет??
попробовал на всякий случай еще раз. выключил все порты, кроме пикса, запустил лоадер, выбрал прошивку. в итоге лоадер гоняет в черном окне один порт, при этом нажатие ресета просто останавливает этот опрос на время перезагрузки.
Trying Port COM3
open…done
и так далее по кругу
порты у бута и прошивки разные 😦
это потому, что бут отправляет на запуск “кривой” прошивки, а винда тупая и медленная и порт бута появляется всего на несколько секунд - надо время правильно подобрать - пока существует порт бута и винда успела его определить…
если корректно залит новый бут через дфуседемо то прошивка уже затерта