PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка
Я кстати сейчас летаю на твоей прошивке с NMEA 3.3.1. Отлично летает! Уже почти месяц, нареканий нет!
Громко сказано =) Просто фиксы-костыли согласованные с Алексеем в план GPS, остальной код никак не трогал. Было не очень понятно та ли версия, но раз работает - то здорово =)
Я пока мучаю storm32 контроллер, который рулится через UART с пикса (вместо обычного PWM варианта), думал что по нему же и спуск для фотика можно сделать, но OlliW сказал что он в прошивке запилил эту возможность, но ардукоптер до сих пор ничего кроме руления по 3м осям не выдает и вроде как у него есть кастомная прошивка, а дальше не понял - то ли он бинарник только может дать, то ли всё же будет фикс. От бинарника нам толку мало и крайне плохо… и так отдельная версия из-за NMEA.
Немного негодования по поводу содержимого px4lite и внутренней виброразвязки:
содержимого px4lite
Здается мне самое толковое из всего здесь - это корпус 😁
По поводу спуска фотика через MAVLink UART на Storm32 - ничего не понял.
Судя по коду подвес как то добавляется в массив mavlink устройств (вообще не понял как, он просто проверяет себя и если есть, то иницилизируется в AP_Mount_SToRM32::find_gimbal()).
Любой вариант спуска фотика обязан генерить MAV_CMD_DO_DIGICAM_CONTROL (cmd_msg.param5 = 1) (AP_Camera::trigger_pic). И это обязано отправиться всем устройствам из массива, т.е. и подвесу.
Сам подвес понимает вот такой вариант:
MAV_CMD_DO_DIGICAM_CONTROL (#203)
* param5 = shot (0 = off, 1 = IRSHUTTER, 2 = IRSHUTTERDELAYED, 3 = IRVIDEOON, 4 = IRVIDEOOFF)
т.е. всё сходится, но НИЧЕГО не происходит, т.е. тыркал вольтметром в IR дырку и там тишина. Olli чето молчит.
А еще 3.3.2 ArduCopter вышел, надо посмотреть и пересобрать будет =)
Вообщем есть какой то “сниффер” mavlink? Посмотреть хотя бы идет там такой сигнал или нет до подвеса.
Никак найти не могу вот на валкере два светодиода, куда их вставить чтоб работали я никак не пойму? ищу негде не могу найти.
Немного негодования по поводу содержимого px4lite и внутренней виброразвязки
Так корпус алюминиевый? Что запихано в паралон?
Глеб, поздравляю с приобретением, как впечатление о покупке?
Так корпус алюминиевый? Что запихано в паралон?
Корпус да, а поролон и есть “виброразвязка” - теперь не знаю, что с этим чудом делать.
Поролон на барометр, корпус в цветмет 😃
Так алюминиевый корпус от помех защищает? Что тут плохо? А в поролон, что все-таки спрятано?
теперь не знаю, что с этим чудом делать.
Попробовать полетать, оно может выглядит странно, а работает отлично.
Глеб, поздравляю с приобретением, как впечатление о покупке?
Эм… наверное не мне =)
Эм… наверное не мне =)
Да, интернет слабый ошибся. Это вопрос Николаю.
А ведь там в плате есть 4 отверстия напротив этого поролона, то есть что то там нормальное и должно быть. Но почему то у меня нет =(
Я если честно вообще не верю в эффективность виброразвязки на отдельной плате. В назе хоть в свинец залили, и то мне кажется там совсем другие сенсоры, именно оттого высокий иммунитет к вибрации, а не от виброразвязки.
Вообщем есть какой то “сниффер” mavlink? Посмотреть хотя бы идет там такой сигнал или нет до подвеса.
Можно попробовать logic analyzer’ом посмотреть что идет по уарту. Есть вроде скрипты/макросы, для разбора захваченоно сигнала на содержимое по протоколу, или свой можно написать. Даже слышал что и под мавлинк есть что-то готовое.
Буду Olli мучать на предмет сорцов правленых. Поробовал всё что он делал на видео со своей прошивкой дописаной - через прогу-конфигуратор шутер делается, через скрипты заливаемые через Mission Planner только крутится так же, но шутер не жмет. В общем дело похоже в коде, хотя внешне должно работать, так как MAV_CMD_DO_DIGICAM_CONTROL шлется на всё подряд что есть в роутинге.
Предполагаю что эту команду надо прописывать отдельно в коде работы с подвесом и там же отдельно принудительно слать, но пока нет времени на эксперименты, официальный код ArduCopter не работает (во всяком случае релиз 3.3.1), а Olli ничего пока не дал.
Попробовать полетать, оно может выглядит странно, а работает отлично.
А можно к указанному px4lite подключить например управление углом наклона подвеса камеры? Или эти выходы как раз и обрезаны?
А можно к указанному px4lite подключить например управление углом наклона подвеса камеры? Или эти выходы как раз и обрезаны?
Понятия не имею, если там есть AUX выходы, то можно через PWM, если у вас контроллер alexmos (код есть, тестов не видел) или storm32 (работает 100%), то через любой доступный Serial управление можно сделать.
Слил 3.3.2 сорцы и поправил код под NMEA GPS/ГЛОНАСС. Если кому надо - выложу сборку под вашу раму, собирать всё (tri,quad,hexa,y6 и прочее) и под все контроллеры (pix* и px4*) пока лениво (хотя надо бы скрипт написать на досуге, чую это на долго).
Алексей, а вы оформляли патч или еще чего, чтобы фиксы для NMEA в ветку вставили?
Алексей, а вы оформляли патч или еще чего, чтобы фиксы для NMEA в ветку вставили?
да. и меня вежливо но послали. походу нехотят поддерживать глонасс.
сейчас пишу свою версию ардукоптера (под старый добрый апм) выкинул все протоколы кроме нмеа. сделал переинициализацию бауда жпс на 115200
тоесть жпсу на скорости 38400 посылается команда на смену бауда. затем апм переходит на 115200 и включет обновление с частотой 10 гц. за счет этого уменьшается запаздывание жпс данных и (пока визуально) вроде бы есть весьма позитвные сдвиги.
попутно пытаемся решить проблему воронки при ошибке компаса…
про наши опыты тут …apmcopter.ru/…/sozdanie-sobstvennoj-proshivki-ard…
если наработаем интересного обязательно поделюсь с сообществом для интеграции решений на другие платформы
да. и меня вежливо но послали. походу нехотят поддерживать глонасс.
Фигово… Каждый раз пересобирать прошивку так себе увлечение =) Да еще если Olli со storm32 скажет что надо код дописывать - вообще неведомое нечто будет.
Кстати залил в свой пикслайт 3.3.2 патченую: 9 спутников на окне, горизонт крутится, т.е. видимо работает.
Понятия не имею, если там есть AUX выходы, то можно через PWM, если у вас контроллер alexmos (код есть, тестов не видел) или storm32 (работает 100%), то через любой доступный Serial управление можно сделать.
Спасибо! Я только начал собирать гексу на раме tarot 690, сейчас выбираю контроллер, не совсем ещё разобрался со всеми тонкостями(((. Подвес смотрю в сторону Tarot 2D или им подобные. Может подскажите связку контроллер + подвес?