PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка
логично =( тогда совершенно не понятно как например в миссии задать каманду именно гимбалу и почему команда не шлется гимбалу при шутере от пульта (когда servo или relay), хотя там как раз продкастная рассылка по идее идет на все устройва из массива routed.
У меня предположение что строка routes[i].sysid == mavlink_system.sysid как раз и не пропускает команду дальше коптера, похоже надо искать как это всё дебажить… или ftdi в разрыв провода на гимбал ставить и слушать какие команды лезут.
А вообще в AP_Mount… идет рассылка конкретно подвесу, вот как бы это всё сделать внутри кода шутера или рассылки, чтобы определенная команда улетала любой ценой в гимбал.
Попробую завтра дописать что-то вроде:
if ((routes[i].sysid == mavlink_system.sysid || (routes[i].mavtype ==MAV_TYPE_GIMBAL && msg->command==MAV_CMD_DO_DIGICAM_CONTROL)) && !sent_to_chan[routes[i].channel]) {
чтобы игорировалось условие, если гимбал и шутер
я не особо подскажу по скриптам мавлинка, но логически если вы хотите сделать управление подвесом не командой телеметрии передаваемой через модем
а функционалом полетника который в определенный момент должен послать команды подвесу - то надо забыть про скрипты мишен планера
тут в целом косяк в том бродкастная рассылка (похоже), в которой команда на шутер, не доходит до гимбала… и я чето не могу осознать код:
// create command long mavlink message
mavlink_command_long_t cmd_msg;
memset(&cmd_msg, 0, sizeof(cmd_msg));
cmd_msg.command = MAV_CMD_DO_DIGICAM_CONTROL;
cmd_msg.param5 = 1;
// create message
mavlink_message_t msg;
mavlink_msg_command_long_encode(0, 0, &msg, &cmd_msg);
// forward to all components
GCS_MAVLINK::send_to_components(&msg);
вся суть в cmd_msg, но не пойму как оно переходить в msg и переходит ли вообще? mavlink_msg_command_long_encode в переменную по ссылке (в сях & по ссылке? или что-то другое?) ничего не пихает, только делает return, т.е. вроде как вывод mavlink_msg_command_long_encode надо чему то присваивать?
UPD: там какая то магиня с копированием памяти, команды cmd_msg перетекают в msg… похоже на какогое наследие старого кода, чтобы не ломать совместимость
Ладно, всё фигня, одни неведомые и неработающие догадки…
Костыль за который должно быть стыдно, но работает:
AP_Camera.h в private секцию:
bool _gimbalcam_search; // try to search gimbal
bool _gimbalcam_initialised; // true once the driver has been initialised
uint8_t _gimbalcam_sysid; // sysid of gimbal
uint8_t _gimbalcam_compid; // component id of gimbal
mavlink_channel_t _gimbalcam_chan; // mavlink channel used to communicate with gimbal.
AP_Camera.cpp в trigger_pic после GCS_MAVLINK::send_to_components(&msg);:
if (!_gimbalcam_search) {
_gimbalcam_search=true;
if (GCS_MAVLINK::find_by_mavtype(MAV_TYPE_GIMBAL, _gimbalcam_sysid, _gimbalcam_compid, _gimbalcam_chan)) {
_gimbalcam_initialised=true;
}
}
if (_gimbalcam_initialised) {
mavlink_msg_command_long_send(_gimbalcam_chan,
_gimbalcam_sysid,
_gimbalcam_compid,
MAV_CMD_DO_DIGICAM_CONTROL,
0,
0,
0,
0,
0, 1, 0,
0);
}
Всем добрый день!
Не могу скачать логи с карточки при подключенной телеметрии.
Смотрю логи вынимая карточку из контроллера.
Как можно скачать логи по телеметрии на комп?
На rcgroups мужик на свой квадрик поставил PX4LITE. Пишет, что доволен. Вот ссылка www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=2557082.
Не знаю, я попробую из герметика силиконового в формочке залить под те изначальные отверстия виброразвязку.
Спрашивал же перед этим у другого продавца, мол сфоткай, чё там внутри - ой, на завод я писать, они ничего не ответить, я сам сложно сломать и тд
Я его когда подключил первый раз без зуммера и провода led - он не хотел подключаться. Потом всё это подсоединил и он издавал 3 длинных 3 коротких не прекращая - всё равно не хотел подключаться, потом прошил и нормально стало. Вроде откалибровал всё, но всё равно пишет про: bad mag position что то
Вроде откалибровал всё, но всё равно пишет про
На rcgroups пишет, что нужно проверять распиновку разъемов, не соответствует как у пикса. Там-же дает пояснения на картинке. Он плату поставил на квадрик без внешней виброразвязки и утверждает, что полет отличный.
Он плату поставил на квадрик без внешней виброразвязки и утверждает, что полет отличный.
Полеуретан мягкий, все-таки виброразвязка. На вид, даже лучше чем у Pixhack (ИМХО). Потому как у того пластиковый короб виброразвязки (я очень надеялся что делают силиконовый), в котором датчики между 2 кусков ППУ.
Пробовать летать, должно все получится!
Если кому надо - выложу сборку под вашу раму, собирать всё (tri,quad,hexa,y6 и прочее) и под все контроллеры (pix* и px4*) пока лениво (хотя надо бы скрипт написать на досуге, чую это на долго).
Мне под квадрокоптер, PIxhawk контроллер обычный (не лайт и тд). Спасибо.
Мне под квадрокоптер, PIxhawk контроллер обычный (не лайт и тд). Спасибо.
“пиксы” различаются на PX4 и Pixhawk, остальное не важно
Вот nekaka.com/d/Z2CSNLW0yO
ArduCopter 3.3.2 для квадрокоптера с исправлениями NMEA протокола для работы с GPS+ГЛОНАСС
как обычно на свой страх и риск (и во вкладке Messages, последняя в MissionPlanner, лучше проверить что именно 3.3.2 и QUAD)
Есть еще вариант с фиксом спуска через ИК через storm32 подвес.
Вылез наконец то полетать с pixlite (goodluckbuy) на y6 раме, которая раньше была с naza.
Как обычно хорошо что отрубил проверку компаса при арминге. Дома всё идельно, пошел на улицу и ошибка компаса на аппе мигает, а в логах неведомая ошибка COMPASS-4 - что это за ошибка не смог найти, в доках только 0,1 или 2.
Полет был сугубо тестовый (летает ли вообще), компас откалибровал абы как - немного туалетил, сторон света по карте врал градусов на 5…10.
Офсеты основного компаса: -89 -20 -14. Офсеты встронного… кхм… 163 -241 -157.
Кто расскажет что за COMPASS-4 ошибка и что с ней делать?
4 код это похоже unhealthy =( И что это вдруг с ним случилось что он не здоров?
Судя по логам отключился основной компас (нули по всем осям), который на палке в ГПС модуле. Странно что дома работает. Буду проверять провод.
Дома всё идельно, пошел на улицу…
Со мной такое почти постоянно )))). Дома гоняешь пока не надоесть-все идеально,но стоит выйти на улицу-начинается невероятное )).
может кто знает почему от пиксхака, ппм энкодер при подключении мигает красный светодиод и не питает приемник от аппаратуры?
Там же запаивать надо перемычку
Там же запаивать надо перемычку
Какую там перемычку? У меня отдельно ппм енкодер
Какую там перемычку?
правая картинка нижний левый угол sj1
замкнул и сгорел с искарми и дымом 😁😃
замкнул и сгорел с искарми и дымом 😁😃
странно , у меня все питало , разводка похожа на эту только цвет платы синий был , но перемычка там одна
Очень прикольно
diydrones.com/forum/…/pixhawk-1mb-flash-limit
если вкратце как понял. Ранние ревизии пиксов шли с процом с 1Мб памяти. Если ардукоптеровцы не смогут уложится в мегабайт то получается эти ревизии пиксов придется так же выкинуть как и АПМ. Хотя конечно есть вариант собрать прошивку самому и выкинуть ненужные свистелки-перделки.
Ребята похоже очень стараются ̶р̶а̶з̶д̶у̶т̶ь̶ разрабатывать код.