PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка
Появилась возможность собирать 3.2.1 версию под пиксы, если кому надо вдруг будет. Не тестировал лично, собрано “как есть” по верным коммитам (ArduCopter, PX4, NuttX) и c нужной версией компилятора (его удалили с сайта разработчиков ардукоптера).
Пока есть собранные гекса и квадрик под PixHawk (px4-v2)
там какойто косяк был с моторами на гексе, пофиксили?
там какойто косяк был с моторами на гексе, пофиксили?
Не знаю, фидбека пока не было. Главное что есть возможность, с ходу не получилось, то пикс не тот, то компилятор особых версий требовал. Если косяк есть, то по комитам посмотреть где его исправили и запилить свой фикс с минимальными изменениями.
UPD: хоть репозиторий создавай с готовыми рабочими сборками исходники+компилятор+инструкция.
от моя проблема, связанная с удержанием позиции.
Это не дрифт от неровной рамы и не унитазинг из-за плохого компаса.
Может будет полезно для Вас. Сегодня выходил в поле (открытое) проверить лоитер. Вообщем после минут 5 ожидания, зеленый светодиод на пиксе начал быстро моргать, а не медленно как обычно. Лоитер в таком режиме работал почти идеально, при довольно сильном порывистом ветре (сегодня он сильный) дрейф в пределах полуметра, и отрабатывал на ветер мгновенно, наклоняя коптер против ветра. По логам:хдоп 1-1.2 спутники 11-12. Вот такие дела. Ситуация с дрейвон наблюдалась при 10 спутниках и уровне хдоп 1.8-2.1 во дворе. Делайте свои выводы сами, я лично результатом пока что доволен.
Вот еще что было сделано: вбил показания магнитного склонения в пикс вручную.
чтобы арду потерял ленивость реакции нужно
убавлять лоитер имакс (долгосрочное запоминание коррекции , например ветрового сноса, если ветер меняется это будет мешать точно держать точку)
увеличивать лоитер P (пропорциональная реакция наклоном на снос)
устанавливать ненулевые и увеличивать loiter D (из полного списка параметров) отвечает за краткий но сильный крен в начале маневра - разгон и в конце маневра торможение
в противном случае на одном P и I-IMAX коптер вместо удержания точки носит в радиусе, но это позволяет избежать частых и резких смен угла висения при полетах в переменный ветер.
но как говорится кому важнее чтобы позицию точнее держало в кому нужна плавность маневров- например для аэрофото.
Пробовал крутить LOITER P
при большом больше дрейфует.
Но скажу что в новых прошивках (в последней точно 3.32) нельзя этот параметр задать ниже чем 0.5
В каких то мануалах читал, что нужно до 0.2 сбрасывать.
Вопрос к знатокам APM и PIXHAWK! Сегодня совершил наконец первый взлёт, но не совсем удачно! Во первых гекса в режиме стабилизации только оторвавшись от земли сразу начинает двигаться в сторону и довольно быстро (компас и акселерометр калибровал, спутников было 18, ветер совсем небольшой). Второе - коптер как то резко реагировал на стик газа, никак не получалось плавно посадить его, или резко вниз или скачёк вверх. В итоге сломал 10 мм трубку ноги((( И третье что заметил - попытался переключить его в “Лоутер”, коптер сразу сбавил обороты и упал, благо было не больше 30 см от земли и обороты в этом режиме очень маленькие, даже не смог взлететь((( В КАКУЮ СТОРОНУ КОПАТЬ ПОДСКАЖИТЕ ПОЖАЛУЙСТА? Конфиг - PIXHAWK клон, рама Tarot 690, моторы 4108 380kv, вес окол 3 кг получился
Сегодня совершил наконец первый взлёт, но не совсем удачно! Во первых гекса в режиме стабилизации только оторвавшись от земли сразу начинает двигаться в сторону и довольно быстро (компас и акселерометр калибровал, спутников было 18, ветер совсем небольшой)
это тримирование горизонта - нужно совместить горизонт полетного контроллера с горизонтом векора тяги. компас и спутники не играют роли в этом режиме.
либо выправить установив горизонт параметрами или полетный контроллер. есть еще процедура автотрим, но без навыков пилотажа ненадо.
Второе - коптер как то резко реагировал на стик газа, никак не получалось плавно посадить его, или резко вниз или скачёк вверх.
нужно учиться летать, стаб это режим управления мощностью моторов а не удержанием высоты. по ощущениям вы управляете сиком газа - ускорениями и торможениями по высоте
В итоге сломал 10 мм трубку ноги(((
обычно практикуются либо в присутствии наставника или начинают тренировки с какого нибудь мелкого “уфо” чтобы отработать навыки удержания высоты без значительного ущерба кошельку
И третье что заметил - попытался переключить его в “Лоутер”, коптер сразу сбавил обороты и упал
Газ в середине должен быть, чтобы не падал. И не переключайте режимы в 30см от земли.
это тримирование горизонта - нужно совместить горизонт полетного контроллера с горизонтом векора тяги. компас и спутники не играют роли в этом режиме.
либо выправить установив горизонт параметрами или полетный контроллер. есть еще процедура автотрим, но без навыков пилотажа ненадо.
Полётный контроллер стоит на демферной площадке, это нужно для Pixhawk? Тоесть нужно точнее выставить контроллер и откалибровать акселерометр??? Автотрим побоялся сделать!
Газ в середине должен быть, чтобы не падал. И не переключайте режимы в 30см от земли.
Так он тогда с верху бы грохнулся! В режиме “Лоутер” взлетать можно? Почему на земле обороты маленькие в этом режиме?
Вам нужно сразу установить уровень .
В этой же вкладке, где и калибровка акселерометра находится. А потом уже делать автотрим.
нельзя людей упрекать за то что планка их требований и достижений ниже чем ваша
Даже и не думал никого упрекать.
За видео спасибо 😃
чтобы арду потерял ленивость реакции нужно
А вот это четко и по делу, спасибо большое!
А сегодня выдался один из трех дней в году со штилем, так что поиграться с ветром не вышло 😃)
Так он тогда с верху бы грохнулся!
Он проседает при смене режима стаб на лоитер до тех пор, пока вы газ в середину не передвинете.
В режиме “Лоутер” взлетать можно?
Если есть запасные винты и лучи, то почему бы и нет.
Вообщем поменял винты коцаные на свежие. Поджал все винты на раме.
Сделал Autotune.
Была безветренная погода.
Скажу вам что лучше стало держать позицию. Висит в точке. Чуть подергивается,
наверное выравнивает позицию.
Может у кого то есть, скиньте прошивку на PX4io (плата PX4FMUv2.4.5) для прошивки STM32F100 через uart или jtag
Всем привет!
Такой вопрос по PIXHAWK:
Можно а самолетном варианте прошивки управлять рулевыми машинками по S-BUS ?
Может у кого то есть, скиньте прошивку на PX4io (плата PX4FMUv2.4.5) для прошивки STM32F100 через uart или jtag
спасибо, сам задал и сам ответил, все , нашел…
Вопрос к знатокам APM и PIXHAWK! Сегодня совершил наконец первый взлёт, но не совсем удачно! Во первых гекса в режиме стабилизации только оторвавшись от земли сразу начинает двигаться в сторону и довольно быстро (компас и акселерометр калибровал, спутников было 18, ветер совсем небольшой). Второе - коптер как то резко реагировал на стик газа, никак не получалось плавно посадить его, или резко вниз или скачёк вверх. В итоге сломал 10 мм трубку ноги((( И третье что заметил - попытался переключить его в “Лоутер”, коптер сразу сбавил обороты и упал, благо было не больше 30 см от земли и обороты в этом режиме очень маленькие, даже не смог взлететь((( В КАКУЮ СТОРОНУ КОПАТЬ ПОДСКАЖИТЕ ПОЖАЛУЙСТА? Конфиг - PIXHAWK клон, рама Tarot 690, моторы 4108 380kv, вес окол 3 кг получился
У меня точно такая же проблема (рама тарот 650 моторы 50/10 360кv pixhawk px4 ). Экспериментальным путем вычислил (вспомнил старую теорию из вуза) что пиксхок (его часть с гироскопом) желательно монтировать как можно ближе к геометрическому центру рамы: с начала я по незнанию закрепил полетный контроллер сверху втором этажем на амортизирующей площадке - первый полет походил на вращающуюся монетку на столе в замедленной съемке с постоянным стремлением грохнуться, горизонт сосем не держал, спасло от падения только чудо и ловкость. После переделки, закрепил пикс непосредственно на раме по центру, выкинул амортизирующую площадку от нее толку ноль - она жесткая и все вибрации не гасит только усиливает в резонансе.
После этого картина значительно изменилась - квадрик полетел как умница! держал горизонт и был очень легок в управлении, даже до настройки ПИДов.
По поводу ломаных карбоновых лап, я сломал 3 штуки в первые дни, помогал в ремонте цианакрилат + трубки от детских фломастеров. В итоге заменил лапы на алюминиевые тонкие трубки, они хоть гнутся но не ломаются
Вопрос к знатокам APM и PIXHAWK! Сегодня совершил наконец первый взлёт, но не совсем удачно! Во первых гекса в режиме стабилизации только оторвавшись от земли сразу начинает двигаться в сторону и довольно быстро (компас и акселерометр калибровал, спутников было 18, ветер совсем небольшой). Второе - коптер как то резко реагировал на стик газа, никак не получалось плавно посадить его, или резко вниз или скачёк вверх. В итоге сломал 10 мм трубку ноги((( И третье что заметил - попытался переключить его в “Лоутер”, коптер сразу сбавил обороты и упал, благо было не больше 30 см от земли и обороты в этом режиме очень маленькие, даже не смог взлететь((( В КАКУЮ СТОРОНУ КОПАТЬ ПОДСКАЖИТЕ ПОЖАЛУЙСТА? Конфиг - PIXHAWK клон, рама Tarot 690, моторы 4108 380kv, вес окол 3 кг получился
У меня точно такая же проблема (рама тарот 650 моторы 50/10 360кv pixhawk px4 ). Экспериментальным путем вычислил (вспомнил старую теорию из вуза) что пиксхок (его часть с гироскопом) желательно монтировать как можно ближе к геометрическому центру рамы: с начала я по незнанию закрепил полетный контроллер сверху втором этажем на амортизирующей площадке - первый полет походил на вращающуюся монетку на столе в замедленной съемке с постоянным стремлением грохнуться, горизонт сосем не держал, спасло от падения только чудо и ловкость. После переделки, закрепил пикс непосредственно на раме по центру, выкинул амортизирующую площадку от нее толку ноль - она жесткая и все вибрации не гасит только усиливает в резонансе.
После этого картина значительно изменилась - квадрик полетел как умница! держал горизонт и был очень легок в управлении, даже до настройки ПИДов.
По поводу ломаных карбоновых лап, я сломал 3 штуки в первые дни, помогал в ремонте цианакрилат + трубки от детских фломастеров. В итоге заменил лапы на алюминиевые тонкие трубки, они хоть гнутся но не ломаются
По поводу переключения полетных режимов у меня происходит необъяснимое, нормально работает только стаб, прочие режимы включать уже боюсь. Иногда после взлета в стабе переключаюсь на альтхолд, квадрик тут же падает камнем вниз, примерно на полметра - метр, потом сам газует и возвращается в исходную по высоте точку и вообще летать в таком случае очень легко квадрик ведет себя как умница. Но чаще при включении альтхолда пикс ведет себя как будто включен мотор тест на 10% газа, совсем не работает гироскоп, на крены не реагирует, ловлю обратно стабом. Если в альтходде - мотор тесте дать стиком газу выше половины, то включается мотор тест 100% газу без гироскопа со всеми вытекающими, тут поймать его уже будет невозможно. У меня пиксхок это очень глюкавый и непонятный девайс, живущий своей жизнью, порой неподдающийся настройке или меняющий настройки по своему усмотрению. Подскажите может у кого бывало такое, и как эту проблему можно решить?
Может у кого то есть, скиньте прошивку на PX4io (плата PX4FMUv2.4.5) для прошивки STM32F100 через uart или jtag
смысла не вижу - она встроена в прошивку основного проца и при перепрошивке должна обновляться…
Можно а самолетном варианте прошивки управлять рулевыми машинками по S-BUS ?
не помню, но по-моему нет - не работает выход s.bus … хотя может чё и поменялось уже…
смысла не вижу - она встроена в прошивку основного проца и при перепрошивке должна обновляться…
а как она туда перегружается из основного проца? должен же быть изначальный бут какой?
смысла не вижу - она встроена в прошивку основного проца и при перепрошивке должна обновляться…
Это если вы покупали готовое изделие, тут другая ситуация, плата собрана самостоятельно, и контроллеры там без прошивок вообще, согласно схеме два контроллера должны общаться между собой. А для этого в них должна находиться программа, в обоих. При прошивке основного контроллера прошивается он, потом при перезагрузке он должен во второй перекинуть прошивку второго, но если тот молчит, то он не сможет ее туда скинуть. Поэтому предварительно или при слете прошивки во втором (PX4IO) ее туда надо загнать. Я нашел вроде эти прошивки, прошил их, но что то ничего не получается, так же пишет, что не найдена PX4io. Еще тут пишут что надо после прошивки основного контроллера при первой перезагрузки удерживать кнопку switsh, так вот это кнопка схемотехнически подключена ко второму контроллеру, который еще не прошит, т.е. должна опрашиваться им, но если там нет программы, то и опросить ее некому. Вот мои действия по порядку:
1 - прошиваю bootloader в основной контроллер (stm32f427) через USB активируя сигнал BOOT0 файл px4fmuv2_bl.dfu либо kozinpixawk_boot.dfu;
2 - теперь можно грузить Firmware в основной контроллер (STM32F427) прошивку px4fmu-v2_default.px4 либо ArduCopter-v2.px4;
3 - прошиваю во второй контроллер (STM32F100) через UART активируя сигнал BOOT0 прошивку px4io-v2_default.bin;
но так и не находит основной контроллер второй, второй это и есть PX4IO.
почему не пойму, пока разбираюсь