PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка
Сегодня совершил наконец первый взлёт, но не совсем удачно! Во первых гекса в режиме стабилизации только оторвавшись от земли сразу начинает двигаться в сторону и довольно быстро (компас и акселерометр калибровал, спутников было 18, ветер совсем небольшой)
это тримирование горизонта - нужно совместить горизонт полетного контроллера с горизонтом векора тяги. компас и спутники не играют роли в этом режиме.
либо выправить установив горизонт параметрами или полетный контроллер. есть еще процедура автотрим, но без навыков пилотажа ненадо.
Второе - коптер как то резко реагировал на стик газа, никак не получалось плавно посадить его, или резко вниз или скачёк вверх.
нужно учиться летать, стаб это режим управления мощностью моторов а не удержанием высоты. по ощущениям вы управляете сиком газа - ускорениями и торможениями по высоте
В итоге сломал 10 мм трубку ноги(((
обычно практикуются либо в присутствии наставника или начинают тренировки с какого нибудь мелкого “уфо” чтобы отработать навыки удержания высоты без значительного ущерба кошельку
И третье что заметил - попытался переключить его в “Лоутер”, коптер сразу сбавил обороты и упал
Газ в середине должен быть, чтобы не падал. И не переключайте режимы в 30см от земли.
это тримирование горизонта - нужно совместить горизонт полетного контроллера с горизонтом векора тяги. компас и спутники не играют роли в этом режиме.
либо выправить установив горизонт параметрами или полетный контроллер. есть еще процедура автотрим, но без навыков пилотажа ненадо.
Полётный контроллер стоит на демферной площадке, это нужно для Pixhawk? Тоесть нужно точнее выставить контроллер и откалибровать акселерометр??? Автотрим побоялся сделать!
Газ в середине должен быть, чтобы не падал. И не переключайте режимы в 30см от земли.
Так он тогда с верху бы грохнулся! В режиме “Лоутер” взлетать можно? Почему на земле обороты маленькие в этом режиме?
Вам нужно сразу установить уровень .
В этой же вкладке, где и калибровка акселерометра находится. А потом уже делать автотрим.
нельзя людей упрекать за то что планка их требований и достижений ниже чем ваша
Даже и не думал никого упрекать.
За видео спасибо 😃
чтобы арду потерял ленивость реакции нужно
А вот это четко и по делу, спасибо большое!
А сегодня выдался один из трех дней в году со штилем, так что поиграться с ветром не вышло 😃)
Так он тогда с верху бы грохнулся!
Он проседает при смене режима стаб на лоитер до тех пор, пока вы газ в середину не передвинете.
В режиме “Лоутер” взлетать можно?
Если есть запасные винты и лучи, то почему бы и нет.
Вообщем поменял винты коцаные на свежие. Поджал все винты на раме.
Сделал Autotune.
Была безветренная погода.
Скажу вам что лучше стало держать позицию. Висит в точке. Чуть подергивается,
наверное выравнивает позицию.
Может у кого то есть, скиньте прошивку на PX4io (плата PX4FMUv2.4.5) для прошивки STM32F100 через uart или jtag
Всем привет!
Такой вопрос по PIXHAWK:
Можно а самолетном варианте прошивки управлять рулевыми машинками по S-BUS ?
Может у кого то есть, скиньте прошивку на PX4io (плата PX4FMUv2.4.5) для прошивки STM32F100 через uart или jtag
спасибо, сам задал и сам ответил, все , нашел…
Вопрос к знатокам APM и PIXHAWK! Сегодня совершил наконец первый взлёт, но не совсем удачно! Во первых гекса в режиме стабилизации только оторвавшись от земли сразу начинает двигаться в сторону и довольно быстро (компас и акселерометр калибровал, спутников было 18, ветер совсем небольшой). Второе - коптер как то резко реагировал на стик газа, никак не получалось плавно посадить его, или резко вниз или скачёк вверх. В итоге сломал 10 мм трубку ноги((( И третье что заметил - попытался переключить его в “Лоутер”, коптер сразу сбавил обороты и упал, благо было не больше 30 см от земли и обороты в этом режиме очень маленькие, даже не смог взлететь((( В КАКУЮ СТОРОНУ КОПАТЬ ПОДСКАЖИТЕ ПОЖАЛУЙСТА? Конфиг - PIXHAWK клон, рама Tarot 690, моторы 4108 380kv, вес окол 3 кг получился
У меня точно такая же проблема (рама тарот 650 моторы 50/10 360кv pixhawk px4 ). Экспериментальным путем вычислил (вспомнил старую теорию из вуза) что пиксхок (его часть с гироскопом) желательно монтировать как можно ближе к геометрическому центру рамы: с начала я по незнанию закрепил полетный контроллер сверху втором этажем на амортизирующей площадке - первый полет походил на вращающуюся монетку на столе в замедленной съемке с постоянным стремлением грохнуться, горизонт сосем не держал, спасло от падения только чудо и ловкость. После переделки, закрепил пикс непосредственно на раме по центру, выкинул амортизирующую площадку от нее толку ноль - она жесткая и все вибрации не гасит только усиливает в резонансе.
После этого картина значительно изменилась - квадрик полетел как умница! держал горизонт и был очень легок в управлении, даже до настройки ПИДов.
По поводу ломаных карбоновых лап, я сломал 3 штуки в первые дни, помогал в ремонте цианакрилат + трубки от детских фломастеров. В итоге заменил лапы на алюминиевые тонкие трубки, они хоть гнутся но не ломаются
Вопрос к знатокам APM и PIXHAWK! Сегодня совершил наконец первый взлёт, но не совсем удачно! Во первых гекса в режиме стабилизации только оторвавшись от земли сразу начинает двигаться в сторону и довольно быстро (компас и акселерометр калибровал, спутников было 18, ветер совсем небольшой). Второе - коптер как то резко реагировал на стик газа, никак не получалось плавно посадить его, или резко вниз или скачёк вверх. В итоге сломал 10 мм трубку ноги((( И третье что заметил - попытался переключить его в “Лоутер”, коптер сразу сбавил обороты и упал, благо было не больше 30 см от земли и обороты в этом режиме очень маленькие, даже не смог взлететь((( В КАКУЮ СТОРОНУ КОПАТЬ ПОДСКАЖИТЕ ПОЖАЛУЙСТА? Конфиг - PIXHAWK клон, рама Tarot 690, моторы 4108 380kv, вес окол 3 кг получился
У меня точно такая же проблема (рама тарот 650 моторы 50/10 360кv pixhawk px4 ). Экспериментальным путем вычислил (вспомнил старую теорию из вуза) что пиксхок (его часть с гироскопом) желательно монтировать как можно ближе к геометрическому центру рамы: с начала я по незнанию закрепил полетный контроллер сверху втором этажем на амортизирующей площадке - первый полет походил на вращающуюся монетку на столе в замедленной съемке с постоянным стремлением грохнуться, горизонт сосем не держал, спасло от падения только чудо и ловкость. После переделки, закрепил пикс непосредственно на раме по центру, выкинул амортизирующую площадку от нее толку ноль - она жесткая и все вибрации не гасит только усиливает в резонансе.
После этого картина значительно изменилась - квадрик полетел как умница! держал горизонт и был очень легок в управлении, даже до настройки ПИДов.
По поводу ломаных карбоновых лап, я сломал 3 штуки в первые дни, помогал в ремонте цианакрилат + трубки от детских фломастеров. В итоге заменил лапы на алюминиевые тонкие трубки, они хоть гнутся но не ломаются
По поводу переключения полетных режимов у меня происходит необъяснимое, нормально работает только стаб, прочие режимы включать уже боюсь. Иногда после взлета в стабе переключаюсь на альтхолд, квадрик тут же падает камнем вниз, примерно на полметра - метр, потом сам газует и возвращается в исходную по высоте точку и вообще летать в таком случае очень легко квадрик ведет себя как умница. Но чаще при включении альтхолда пикс ведет себя как будто включен мотор тест на 10% газа, совсем не работает гироскоп, на крены не реагирует, ловлю обратно стабом. Если в альтходде - мотор тесте дать стиком газу выше половины, то включается мотор тест 100% газу без гироскопа со всеми вытекающими, тут поймать его уже будет невозможно. У меня пиксхок это очень глюкавый и непонятный девайс, живущий своей жизнью, порой неподдающийся настройке или меняющий настройки по своему усмотрению. Подскажите может у кого бывало такое, и как эту проблему можно решить?
Может у кого то есть, скиньте прошивку на PX4io (плата PX4FMUv2.4.5) для прошивки STM32F100 через uart или jtag
смысла не вижу - она встроена в прошивку основного проца и при перепрошивке должна обновляться…
Можно а самолетном варианте прошивки управлять рулевыми машинками по S-BUS ?
не помню, но по-моему нет - не работает выход s.bus … хотя может чё и поменялось уже…
смысла не вижу - она встроена в прошивку основного проца и при перепрошивке должна обновляться…
а как она туда перегружается из основного проца? должен же быть изначальный бут какой?
смысла не вижу - она встроена в прошивку основного проца и при перепрошивке должна обновляться…
Это если вы покупали готовое изделие, тут другая ситуация, плата собрана самостоятельно, и контроллеры там без прошивок вообще, согласно схеме два контроллера должны общаться между собой. А для этого в них должна находиться программа, в обоих. При прошивке основного контроллера прошивается он, потом при перезагрузке он должен во второй перекинуть прошивку второго, но если тот молчит, то он не сможет ее туда скинуть. Поэтому предварительно или при слете прошивки во втором (PX4IO) ее туда надо загнать. Я нашел вроде эти прошивки, прошил их, но что то ничего не получается, так же пишет, что не найдена PX4io. Еще тут пишут что надо после прошивки основного контроллера при первой перезагрузки удерживать кнопку switsh, так вот это кнопка схемотехнически подключена ко второму контроллеру, который еще не прошит, т.е. должна опрашиваться им, но если там нет программы, то и опросить ее некому. Вот мои действия по порядку:
1 - прошиваю bootloader в основной контроллер (stm32f427) через USB активируя сигнал BOOT0 файл px4fmuv2_bl.dfu либо kozinpixawk_boot.dfu;
2 - теперь можно грузить Firmware в основной контроллер (STM32F427) прошивку px4fmu-v2_default.px4 либо ArduCopter-v2.px4;
3 - прошиваю во второй контроллер (STM32F100) через UART активируя сигнал BOOT0 прошивку px4io-v2_default.bin;
но так и не находит основной контроллер второй, второй это и есть PX4IO.
почему не пойму, пока разбираюсь
Ну все, заработало, оказалось что надо было еще bootloader свой загрузить.
и так
пункт 3 - прошить во второй контроллер (STM32F100) через UART активируя сигнал BOOT0 прошивку px4io_bl.bin
может кому и поможет
а как она туда перегружается из основного проца? должен же быть изначальный бут какой?
есть лежит в папке mk в арду или в px4firmware не помню, нам то оно не надо у нас “прицепа” (io проца) нет)))
Это если вы покупали готовое изделие
ни разу не покупал готового полётника😈
У меня точно такая же проблема (рама тарот 650 моторы 50/10 360кv pixhawk px4 ). Экспериментальным путем вычислил (вспомнил старую теорию из вуза) что пиксхок (его часть с гироскопом) желательно монтировать как можно ближе к геометрическому центру рамы
А если все-же сместить pixhawk на 4см от центра 650 рамы - нормально летать уже не будет?
Может есть какой-нибудь параметр описывающий геометрический сдвиг от центра?
Или pixhawk в центр рамы - единственный путь?
пункт 3 - прошить во второй контроллер (STM32F100) через UART активируя сигнал BOOT0 прошивку px4io_bl.bin
может кому и поможет
киньтесь бинарником. закину в копилку на всякий случай.
или он такой же как и для первой версии платы px4?
после того как бут есть в ио процессоре нужно чтобы основной перегрузил в него прошивку.
вроде в старых прошивах это делаллось через очень долгое зажатие кнопки при старте толи с флешкой толи без.
в новых после обновления основной прошивки вроде бы автоматом обновляет и ио.
А если все-же сместить pixhawk на 4см от центра 650 рамы - нормально летать уже не будет?
Может есть какой-нибудь параметр описывающий геометрический сдвиг от центра?
Или pixhawk в центр рамы - единственный путь?
имхо ничего страшного не должно случиться не настолько там точная инерциалка чтобы ловить паразитные полусантиметровые перемещения.
но настаивать на своем мнении не буду ибо не пробовал
киньтесь бинарником. закину в копилку на всякий случай.
или он такой же как и для первой версии платы px4?
да, сейчас автоматом все загрузилось
У меня точно такая же проблема
Уточните пожалуйста у вас газ висения сколько процентов и какие регули? Не ZTW Spider случайно? В альтхольд переклучаете при каком значении газа? Контроллер у меня стоит ровно по центру рамы, только поднят на демферной пощадке на 2 см! Пробовал взлететь сразу в лойтере, не даёт нормальных оборотов и не взлетает, хотя некоторые на АПМах взлетают и лойтере и в альтхольде!
версия 3.3.2, проверено на 2 коптерах разной конфигурации. плавности удалось добиться только настройкой вышеупомянутой опции. пидами как не игрался - эффект был минимальным.
Вы уменьшали только “stab P” c 4,5 до 3,5 или “rc feel roll pitch” тоже до 0? Какая у вас конфигурация коптеров?
Пробовал взлететь сразу в лойтере, не даёт нормальных оборотов и не взлетает, хотя некоторые на АПМах взлетают и лойтере и в альтхольде!
потому что пока вы в раздумьях после арминга а ваш газ меньше 50% лоитер и алтхолд загоняют точку удержания высоты глубоко пол землю
чтобы взлететь поднимите газ на 60 % и немного подождите, как только целевая точка поднимется над поверхностью земли газ достаточно резко прибавится
зы лоитер не лучший режим для первых взлетов. сначала надо насторить стаб, потом альтхолд и только потом после настройки лоитера можно делать взлеты в этих режимах