PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка
фрезерованного стеклотекстолита
Ну зачем же так ! Всё уже давно есть и не заготовки, а нормальный корпус.
Так у пиксрейсера два внутренних компаса )
Ну тогда исходя из того что этот BN-880 с компасом 5883 работает на APM и у меня их два с одинаковым результатом, то получается что возможно не верно скросировал шлейф от BN-880 к пиксрейсеру или что то не то с шиной i2c. Учитывая что внутренний 5983 компас работает, возможно что то не то с разводкой на плате. В общем, посижу сегодня с осциллографом и посмотрю есть ли жизнь на i2c и если есть и не работает послушаю логическим анализатором о чём пытаются договориться пиксрейсер и компас BN-880, благо даташит на 5883 есть с описанием протокола.
Ну зачем же так ! Всё уже давно есть и не заготовки, а нормальный корпус.
у меня 3д принтера нет, а барыги хотят от 1тр. за пластик тыщу жалко. а дюраль сильно дороже выходит.
и в 3д модельке еще немножко неудобняк с юсб разъемом. нужно на кабеле немного подрезать
у меня 3д принтера нет, а барыги хотят от 1тр. за пластик тыщу жалко. а дюраль сильно дороже выходит.
и в 3д модельке еще немножко неудобняк с юсб разъемом. нужно на кабеле немного подрезать
Ого, как ! Я печатаю $0.32 за 1гр. при точности 0.1мм. Возможно и дешевле можно найти, но эти ближе.
Модельку не проверял - у меня всё под колпаком от RCtimer установлено, так что в отдельном корпусе нет надобности.
Кстати, вчера погода позволила наконец-то запустить в воздух 4FBY. Просто на дефолнтных PID прошивки 3.4.4 очень даже стабилен был на ветру порывистом.
Моторы 460KV на 6S с 14"х4.8, общий вес около 3-3.1кг
если у кого есть 3д принтер, есть возможность и желание печатать корпуса для f4by на заказ дешевле чем “сложившийся рынок” я бы мог опубликовать на сайте ссылочку
Так у пиксрейсера два внутренних компаса )
Сколько вообще лучше использовать компасов при полетушках? Есть у кого то аргументированное мнение?
Владельцы пиксрейсеров, у вас пикс видит внешний компас?
Владельцы пиксрейсеров, у вас пикс видит внешний компас?
Да видит.
Внешний в BN800.
Калибруются все три, но т.к. модель в процессе сборки, показания неадекватные.
видит. Пока что тоже все на столе потому идут матюги на incossistent compasses. Через недельку я думаю уже буду калибровать все в сборе.
Сколько вообще лучше использовать компасов при полетушках? Есть у кого то аргументированное мнение?
Современным прошивкам компас грубо говоря нужен при старте , т.к. жпс может уточнить градусы только в движении. Потом компас не нужен. Так сколько надо компасов, чтобы грубо определить сторону света? Наверное 1 кривой.
По статистическим расчетам нужно нечетное количество, чтобы отбросить 1 выпадающий, чтобы повысить точность, чтобы потом все выбросить и летать по акселям и жпс.
Да видит.
Внешний в BN800.
Калибруются все три, но т.к. модель в процессе сборки, показания неадекватные.
А какую прошивку используете?
А какую прошивку используете?
AP 3.7.1 на самоль.
видит. Пока что тоже все на столе потому идут матюги на incossistent compasses. Через недельку я думаю уже буду калибровать все в сборе.
А у Вас коптерная прошивка?
Современным прошивкам компас грубо говоря нужен при старте , т.к. жпс может уточнить градусы только в движении. Потом компас не нужен. Так сколько надо компасов, чтобы грубо определить сторону света? Наверное 1 кривой.
По статистическим расчетам нужно нечетное количество, чтобы отбросить 1 выпадающий, чтобы повысить точность, чтобы потом все выбросить и летать по акселям и жпс.
Это более менее верно для самолетов, для коптеров это неверно в корне, для коптеров компас жизненно необходим, для определения направления, правильная настройка компаса для коптера критична, иначе не будет он летать как надо в GPS, RTL, Авто и т.п.
О чем говорит документация ardupilot.org/…/common-compass-setup-advanced.html
Вы знакомы с современными коптерными прошивками, чтобы утверждать?
То что Вы написали справедливо для АПМ с 3.2.1, а не 3.4.
компас нужен коптеру, но начиная с версии 3.3 перестало унитазить с относительно кривыми экземплярами
То что Вы написали справедливо для АПМ с 3.2.1, а не 3.4.
Я конечно понимаю, что чисто теоретически, то коптер может определить свою направленность, если он будет перемещаться в определенном установленном направлении, потом сверит траекторию GPS и базируясь на этом вычислит свое направление, куда у него нос смотрит.
Но я написал то, что написано в последней доступной документации и начинается она с фразы:
Accurately setting up the compass is critical because it is the primary source of heading information. Without an accurate heading the vehicle will not move in the correct direction in autopilot modes (i.e. AUTO, LOITER, PosHold, RTL, etc). This can lead to circling (aka “toiletbowling”) or fly-aways.
Что дословно переводится, как:
Точная настройка компаса критична, так как это основной источник информации об курсе. Без точной курсовой информации транспортное средство не будет передвигаться в правильном направлении в автоматических режимах (AUTO, LOITER, PosHold, RTL, и т.д.). Что может привести к движению по кругу или может улететь в неопределенном направлении.
Что может привести к движению по кругу
По другому называется унитайзинг. И это была (и остается для АПМ) основная проблема кривого компаса. Победить эту проблему удалось в новых прошивках (примерно с 3.3), за счет использования новых фильтров. Поэтому
компас нужен коптеру, но начиная с версии 3.3 перестало унитазить с относительно кривыми экземплярами
.
В новых прошивках, что 1 кривой компас, что 2 или 3 кривых компаса (а не кривыми они не могут быть в априори) проблема унитайзинга решена. Поэтому зачем нагружать мозг лишними расчетами для второго или еще двух кривых компасов.
Это совершенно не значит, что я категорически настаиваю не использовать 2 (3) компаса. Или использовать 1 совершенно убитый (предел все равно где-то есть).
Я просто озвучил выводы из практических результатов. И это как бы дополнительные знания к тому, что написано в инструкции.
А дальше каждый сам решает использовать или нет эти знания.
Возвращаясь к вопросу калибровки компасов на пиксрейсере. Вчера стал осциллографом на шину i2c компаса BN-880 - подтяжка в 3.3В и всё, никакой жизни на шине нет и так на обоих BN-880. Позвонил товарищу и взял у него несколько разных GPS модулей, был среди них и другой BN-880. Так вот все четыре GPS заработали с пиксрейсером! Компасы сразу определялись и оффсеты были в приделах нормы, а его BN-880 вообще показал оффесты не превышающие 130 и так при пяти калибровках. Вот и вопрос, почему мои BN-880 работают с APM и не хотят работать с пиксрейсером? Подозреваю дело в подтяжке на шине i2c.
Подозреваю дело в подтяжке на шине i2c.
А номиналы одинаковые? Может быть току не хватает что бы раскачать?..
не скажу сейчас, нужно схемы взять и сравнить. Процессоры работают на одном напряжении, но у atmega порты мощнее.
А номиналы одинаковые? Может быть току не хватает что бы раскачать?..
Но почему тогда другой BN-880 работает?