PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка
Владельцы пиксрейсеров, у вас пикс видит внешний компас?
Владельцы пиксрейсеров, у вас пикс видит внешний компас?
Да видит.
Внешний в BN800.
Калибруются все три, но т.к. модель в процессе сборки, показания неадекватные.
видит. Пока что тоже все на столе потому идут матюги на incossistent compasses. Через недельку я думаю уже буду калибровать все в сборе.
Сколько вообще лучше использовать компасов при полетушках? Есть у кого то аргументированное мнение?
Современным прошивкам компас грубо говоря нужен при старте , т.к. жпс может уточнить градусы только в движении. Потом компас не нужен. Так сколько надо компасов, чтобы грубо определить сторону света? Наверное 1 кривой.
По статистическим расчетам нужно нечетное количество, чтобы отбросить 1 выпадающий, чтобы повысить точность, чтобы потом все выбросить и летать по акселям и жпс.
Да видит.
Внешний в BN800.
Калибруются все три, но т.к. модель в процессе сборки, показания неадекватные.
А какую прошивку используете?
А какую прошивку используете?
AP 3.7.1 на самоль.
видит. Пока что тоже все на столе потому идут матюги на incossistent compasses. Через недельку я думаю уже буду калибровать все в сборе.
А у Вас коптерная прошивка?
Современным прошивкам компас грубо говоря нужен при старте , т.к. жпс может уточнить градусы только в движении. Потом компас не нужен. Так сколько надо компасов, чтобы грубо определить сторону света? Наверное 1 кривой.
По статистическим расчетам нужно нечетное количество, чтобы отбросить 1 выпадающий, чтобы повысить точность, чтобы потом все выбросить и летать по акселям и жпс.
Это более менее верно для самолетов, для коптеров это неверно в корне, для коптеров компас жизненно необходим, для определения направления, правильная настройка компаса для коптера критична, иначе не будет он летать как надо в GPS, RTL, Авто и т.п.
О чем говорит документация ardupilot.org/…/common-compass-setup-advanced.html
Вы знакомы с современными коптерными прошивками, чтобы утверждать?
То что Вы написали справедливо для АПМ с 3.2.1, а не 3.4.
компас нужен коптеру, но начиная с версии 3.3 перестало унитазить с относительно кривыми экземплярами
То что Вы написали справедливо для АПМ с 3.2.1, а не 3.4.
Я конечно понимаю, что чисто теоретически, то коптер может определить свою направленность, если он будет перемещаться в определенном установленном направлении, потом сверит траекторию GPS и базируясь на этом вычислит свое направление, куда у него нос смотрит.
Но я написал то, что написано в последней доступной документации и начинается она с фразы:
Accurately setting up the compass is critical because it is the primary source of heading information. Without an accurate heading the vehicle will not move in the correct direction in autopilot modes (i.e. AUTO, LOITER, PosHold, RTL, etc). This can lead to circling (aka “toiletbowling”) or fly-aways.
Что дословно переводится, как:
Точная настройка компаса критична, так как это основной источник информации об курсе. Без точной курсовой информации транспортное средство не будет передвигаться в правильном направлении в автоматических режимах (AUTO, LOITER, PosHold, RTL, и т.д.). Что может привести к движению по кругу или может улететь в неопределенном направлении.
Что может привести к движению по кругу
По другому называется унитайзинг. И это была (и остается для АПМ) основная проблема кривого компаса. Победить эту проблему удалось в новых прошивках (примерно с 3.3), за счет использования новых фильтров. Поэтому
компас нужен коптеру, но начиная с версии 3.3 перестало унитазить с относительно кривыми экземплярами
.
В новых прошивках, что 1 кривой компас, что 2 или 3 кривых компаса (а не кривыми они не могут быть в априори) проблема унитайзинга решена. Поэтому зачем нагружать мозг лишними расчетами для второго или еще двух кривых компасов.
Это совершенно не значит, что я категорически настаиваю не использовать 2 (3) компаса. Или использовать 1 совершенно убитый (предел все равно где-то есть).
Я просто озвучил выводы из практических результатов. И это как бы дополнительные знания к тому, что написано в инструкции.
А дальше каждый сам решает использовать или нет эти знания.
Возвращаясь к вопросу калибровки компасов на пиксрейсере. Вчера стал осциллографом на шину i2c компаса BN-880 - подтяжка в 3.3В и всё, никакой жизни на шине нет и так на обоих BN-880. Позвонил товарищу и взял у него несколько разных GPS модулей, был среди них и другой BN-880. Так вот все четыре GPS заработали с пиксрейсером! Компасы сразу определялись и оффсеты были в приделах нормы, а его BN-880 вообще показал оффесты не превышающие 130 и так при пяти калибровках. Вот и вопрос, почему мои BN-880 работают с APM и не хотят работать с пиксрейсером? Подозреваю дело в подтяжке на шине i2c.
Подозреваю дело в подтяжке на шине i2c.
А номиналы одинаковые? Может быть току не хватает что бы раскачать?..
не скажу сейчас, нужно схемы взять и сравнить. Процессоры работают на одном напряжении, но у atmega порты мощнее.
А номиналы одинаковые? Может быть току не хватает что бы раскачать?..
Но почему тогда другой BN-880 работает?
Но почему тогда другой BN-880 работает?
Пусть товарищ ваш модуль на своем коптере проверит
Провода у вас так же установлены?
Пусть товарищ ваш модуль на своем коптере проверит
Провода у вас так же установлены?
У меня на столе было два пиксрейсера, с одинаковым результатом. Мои BN-880 не заработали ни на одном, ни на втором. Точнее не видит компас. С его GPS всё хорошо на обоих пиксресерах. Оба BN-880 брал у одного продавца с бангуд.
У меня на столе было два пиксрейсера, с одинаковым результатом. Мои BN-880 не заработали ни на одном, ни на втором. Точнее не видит компас. С его GPS всё хорошо на обоих пиксресерах. Оба BN-880 брал у одного продавца с бангуд.
Вот эти пиксресеры.
Тот что правее уже пару месяцев успешно летает. На раме - мой.
Вот так оно на раме
Прошил Pixracer с программы QGroundControl, но выбрал прошить прошивкой arducopter 3.4.5.
Удалось ли Вам откалибровать управление с АППы программой QGroundControl ? Я имею в виду калибровку Радио?
Удалось ли Вам откалибровать управление с АППы программой QGroundControl ? Я имею в виду калибровку Радио?
Да, всё нормально откалибровалось. Приёмник FS-IA6B аппа FS-i6S. Пробовал подключать Radiolink AT9S с приёмником в режиме SBUS, пиксрейсер его не увидел.
Собрал сегодня коптер с в покрутил пропы держа в руке. Пока что следующее могу сказать про свой экземпляр пиксрейсера. Прошивка 3.4.5 стабильная
- Компасы настраивать хз как. Если внутренние компасы активны - то не армится - ругается на incossistent compasses. В итоге все внутренние отключил, оставил один внешний - армится нормально, не ругается, на юг показывает верно.
- Телеметрия на ESP не юзабельна. Коннектится но параметры отдаются жутко медленно. Калибровка компасов то той же телеметрии нереально потому как данные передаются с жуткой задержкой. ХЗ в чем причина…
- Китаец не доложил один провод для телеметрийного разъема.
- датчик тока и напряжения работает. В списке надо выбирать не PX4 а Pixhawk оказывается.
все остальное вроде штатное)