PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка

macrokernel

Вчера впервые сделал автотюн, до этого всегда летал на стоковых PID’ах. Летает, вроде бы нормально, но, кажется, стал резковат. Толком проверить не удалось вчера. Теперь уже только на следующих выходных. Подскажите, пожалуйста, нормально настроилось, или что-то вручную подкрутить?

Моторы SunnySky 2216 KV900, пропеллеры APC MR 10x4.5, питание 4S, полный вес 1655 г.

gpp

Ребята. Купил littlebee 30A c Blheli. Ранее были дешевые симонки. Что нужно настроить в регулях? Я тут смотрю в MP появился oneshot и oneshot125 может ли pixhawk юзать эти протоколы? Заранее спасибо за ответы!

Hyperion

пробовал летать с ваншотом и без. Разницы не заметил… Даже пиды перенастраивать не пришлось. Регули blheli_s Bb20

gpp
Hyperion:

пробовал летать с ваншотом и без. Разницы не заметил… Даже пиды перенастраивать не пришлось. Регули blheli_s Bb20

Так что настраивать надо в регулях кроме направления вращения?

arb
gpp:

Ребята. Купил littlebee 30A c Blheli. Ранее были дешевые симонки. Что нужно настроить в регулях? Я тут смотрю в MP появился oneshot и oneshot125 может ли pixhawk юзать эти протоколы? Заранее спасибо за ответы!

В МП поставить ваншот125 (уверяют что в пиксах заработало).
В настройках рега (судя по картинке) можно пока ничего не трогать, кроме направления.

gpp
arb:

В МП поставить ваншот125 (уверяют что в пиксах заработало).
В настройках рега (судя по картинке) можно пока ничего не трогать, кроме направления.

Спасибо. А где в пиксе эта настройка? Я видел только в меню калибровки автоматической.

arb

В расширенных настройках есть. Группа МОТ. Режим 2.

gpp
arb:

В расширенных настройках есть. Группа МОТ. Режим 2.

Насколько он актуален для полетов на 450 раме с подвесом?

arb
gpp:

Насколько он актуален для полетов на 450 раме с подвесом?

Если бы у Вас был бы рег типа как у Дегтярева, то не актуально.
А с Вашим регом будет плавнее летать, что для подвеса вполне актуально.

Arkady68
ufk:

Аналогично и с баро, на разных версиях ардупилота и с разыми дефолтными настройками влияние баро и инерциалки на удержание высоты находятся в разных “пропорциях”… например в 3.3 была проблема с удержанием высоты при скоростных пролетах из за влияния процессов описанных в законе Бернулли… т.о. видимо влияние баро было увеличено а инерциалки уменьшено и как следствие получили данную проблему(видимо решили подстроится под любителей летать на отбойных молотках, лол)…

зачем гадать, есть параметр EK2_ALT_M_NSE: Baro measurement noise (m)
This is the RMS value of noise in the altitude measurement. Increasing it reduces the weighting of the baro measurement and will make the filter respond more slowly to baro measurement errors, but will make it more sensitive to GPS and accelerometer errors.
Плохо, что есть куча параметров имеющих смежное влияние, и не знаешь иногда что же из низ трогать. Описания влияния параметров нет толкового…
А по поводу комасов у меня случился прорыв в лучшую сторону когда я отключил обучение компаса по маневрам. Этот параметр есть на оба компаса, попробуйте его поставить в “никогда” и надеюсь у вас всё устаканится 😃

art78g

Кто нибудь разбирался с устройством пиксхавка? Меня интересует вопрос - на плате есть место под установку гироскопа l3gd20. Есть ли смысл его впаивать? будет ли от этого выигрыш?

Greyukrck

Ранее тут спрашивал пользовал ли кто3DR Pixhawk Mini? store.3dr.com/products/3dr-pixhawk
Для информации - ответ от поддержки 3dr:
Благодарим вас за обращение в службу технической поддержки 3DR.
Как указано в кратком руководстве по началу работы, используйте QGroundControl, поскольку pixhawk mini был сделан для прошивки PX4 и не поддерживает прошивку APM.

schs
arb:

К отказоустойчивости данный случай отношения не имеет. Для того чтобы система поняла, что кто-то из компасов отказал нужны четкие критерии.

При реальном полёте, по получению достаточных данных от GPS, можно вычислить более проблемный или подобрать коррекцию под него.

macrokernel
Hyperion:

нормально

Не ту картинку приложил, это были дефолтный PIDы 😁

@Hyperion, можно было и намекнуть 😉

На всякий случай повторю вопрос: первый раз делаю автотюн, нормально настроилось, или что-нибудь надо подправить вручную?

Вот мои PIDы после автотюна:

arb
schs:

При реальном полёте, по получению достаточных данных от GPS, можно вычислить более проблемный или подобрать коррекцию под него.

А это логично? Зачем подбирать коррекцию для проблемы когда можно просто взять правильный первоисточник (ЖПС) и использовать его данные, что в принципе сейчас система и делает. Надо только не мешать системе, типа

Arkady68:

А по поводу комасов у меня случился прорыв в лучшую сторону когда я отключил обучение компаса по маневрам.

macrokernel:

но, кажется, стал резковат.

Если стал резковат, то можно вернуть обратно стабилайз. Или прогнать автотюн с другим к-том автотюна (более мягким).

Hyperion
macrokernel:

Вот мои PIDы после автотюна:

если еще не поняли сарказма, то поясняю.
Для того чтобы оцепить пиды надо не скрин пидов выложить, а логи 😃

Hyperion

на мой взгляд маловато P

По графикам кажется что текущее положение коптера чуууучуть не дотягивает до желаемого. Но если управление нравится то можно и забить)
для сравнений лог моего после автотюна

В моем случае показалось что P Наоборот великовато, потому что есть перекомпенсации. Хочу как разберусь с вибрациями запустить еще раз автотюн с меньшей агрессивностью.

Другой вариант - оценить просто данные ERRRP, ERRYAW
ваш коптер

мой

но летать разумеется нужно примерно одинаково)

alexeykozin
Hyperion:

чуууучуть не дотягивает до желаемого

нуу если коптер был в полете в моменты где десрол и рол расходились в 30 градусов а разок и 40 то какое то уж очень осторожное суждение.

алексей, у вас шкала расхождений в 2 градуса на деление а на верхнем атт рол 20 градусов на деление.
(хотя могу ошибаться цвета тредов практически неотличимы)

Hyperion

блин тупанул, спасибо за замечание. надо было одной группой сделать.