PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка
ДУС: Л3 -МПУ, Аксель: БМА180-МПУ
На сайте писали что типа играются они так, лучше код это помогает отлаживать, типа сравнивают поведение датчиков при равных условиях… бла бла бла якобы плата предназначена не для конечных пользователей а для вузов в качестве подопытного кролика…
Аксель: БМА180-МПУ.
Александр обратите внимание МПУ по I2C
Александр обратите внимание МПУ по I2C
странно, на том пдф, который выложен, МПУ подключен SPI1 н.23,24,9, так же подключен CS н.8 и INT н.12
как то так.
Значит что-то поменяли, сейчас схему посмотрел, но прежде было i2c я отписывался на первой странице…
64-лапый проц, плата разведена в 2 слоя занимательно… ошибся в 4 😦 не заметил сразу…
познакомился я с этим чудом 😃
тут собственно видео и обсуждение… если интересно конечно кому-ть…
rcopen.com/forum/f134/topic279021/426
Чет я не понял, для работы с четырьмя моторами PX4IO не нужен ?
Или в любом случае минимальный комплект это PX4FMU + PX4IO ?
Или в любом случае минимальный комплект это PX4FMU + PX4IO ?
Если ваша аппа дает суммарный ППМ, то ИО не надо. Правда не знаю как к этому отнесётся родное ПО.
Если ваша аппа дает суммарный ППМ, то ИО не надо. Правда не знаю как к этому отнесётся родное ПО.
Спасибо.
Значит, придется обе брать. Хотел ARM2.5 заказать к весне, а увидев PX4 решил подождать развития прошивок, а то пока особо нет видео с этой железкой и arducopter прошивкой. И может еще китайцы подоспеют к весне и накропают по более демократичной цене.
а то пока особо нет видео с этой железкой и arducopter прошивкой
ArduCopter прямо сейчас пилят прошивку под эту плату, так что через пару месяцев что то будет летать на ней, если уже не летает у разработчиков. Но работа идет интенсивная.
Кажись процесс пошел 😃
В Википедию по Ардукоптеру добавили описание плат PX4:
code.google.com/p/arducopter/wiki/PX4RC
code.google.com/p/arducopter/wiki/PX4FMU_IORC
code.google.com/p/arducopter/wiki/PX4board
px4uploader.exe уже добавлен в текущую версию Mission Planner, бета-версии прошивок доступны.
В общем, думаю, пора брать 😃 Да и хочется попробовать что-то новое… Хотя конечно в стадии беты оно еще будет немало времени, да и какие-то косяки могут вылезти.
Как пишут разработчики, из форума diydrones
The PX4 will eventually completely displace the APM.
The PX4 will almost certainly be “released” within a month or so (either assisted by or in spite of) my best efforts to get it out there for early adopters now.
And when it is released, it will be just as simple to use as the APM.
Some general remarks on PX4:
- PX4 consists of two parts - the PX4 platform, and application level software like estimators or controllers. There is a sharp and clear separation of the two. e.g. APM runs on top of the OS / platform and does not use the application level software.
- PX4 builds on standards and Ecosystems instead of building yet another one. The NuttX OS is following largely the POSIX standard (if you know the industry-standard VxWorks RTOS, you will love NuttX), communication is done via MAVLink and the platform will continue to align to standards.
- The software API is simple, and much simpler to use than most other embedded platform, as it really abstracts the hardware and builds on common programming / API standards. Developers need to handle PX4 like a ‘normal’ operating system and should not attempt, as on bare metal designs, to understand and mess with every aspect of the system. Instead PX4 allows the developer to focus on flying. This getting started tutorial nicely illustrates how simple it is to write a new estimator, and it shows that a normal C/C++ background is sufficient.
- It is MUCH harder to kill than existing systems on the electrical and failsafe level. If you really closely look at PX4IO you’ll notice that its a fully functional failsafe device, which satisfies to a great degree, if not completely, the outback challenge rules (more details below).
On robustness:
- PX4IO is completely independent from PX4FMU, but loads the RC config and mixer at boot-time. This means that the pilot retains control even if the autopilot fails (can be switched with a configurable RC channel between manual, assisted and auto), and the system can be disarmed (killed) at any time. The huge benefit of this over generic failsafe devices is that non-standard airframes like flying wings still have the correct mixing, and that the mixing in manual and auto mode is the same (as in contrast when de-mixing the RC-mixing, which is done on some systems).
- PX4IO has its own BEC that supplies FMU and IO. The power to peripherals on the 5V and 3.3V rails is limited, so that a short-circuit in the payload can not brown out the core autopilot. It needs an extra BEC for servos, this is just for the autopilot, the autopilot however can also draw power from the servo BEC, so the supply is redundant. This eliminates an important source of failure due to insufficient BECs on other systems.
- It does NOT support multi-PWM inputs, which has been a major source of sadness on other systems. Only PPM-sum / CPPM, Futaba S.Bus and Spektrum satellite systems are supported. This eliminates one potential source of failure.
- All power inputs are reverse-polarity protected
- All power outputs are current limited
- All relevant logic inputs/outputs are ESD protected
Some comments on RTOS aspects:
- The POSIX interface of NuttX makes it very convenient for anyone being familiar with VxWorks or a non-RTOS *nix inspired system like GNU/Linux.
- The RTOS and tasks in PX4 and the scheduling with priorities does not any more require the full knowledge of the main loop. Instead a task can wait (without consuming processing time) until new sensor and attitude data is ready and execute then.
- The overhead for the RTOS is really low, a context switch is in the range of a tenth of a millisecond
- As mentioned on this thread its always a better idea to go with something that is used and tested elsewhere than to roll your own. The benefit of NuttX over FreeRTOS or ChibiOS is its more complete hardware abstraction and adherence to standards (POSIX, which brings things like pthreads, poll(), read(), write()).
Multipilot давно на px4 портирован правда дабы выкачать паршивку надо всё ide скачать - почти гиг, да и дороговато получается… расхлебаюсь с вием, могу попробовать на свою плату портонут (у меня лап больше 😃 )…
Сейчас уже загрузчик сделали, что-то типа такого:
Я правда не понял где у них на плате STLINK-разъем, как что-то свое туда заливать. Разъемы DF13 тоже какие-то редкие.
Тут на картинке хорошо видно маркировку проца, кстати:
STM32F405 поддерживается CoIDE, что есть гуд, не надо вручную возиться…
Думается, версия от Timecop-a туда должна залиться с минимальными переделками.
где у них на плате STLINK-разъем
там jtag разъём, что не мешает подключать stlink как полный с jtag интерфейсом так и swd…
версия от Timecop-a
а это что?
Это широко известный в узких кругах 😃 порт Multiwii на stm-плату naze32:
code.google.com/p/afrodevices/source/browse/#svn%2…
Кстати есть и подешевле платки на 405м: www.quantec-networks.de/quanton/
Хотя у PX4 плюс конечно в развитом софте.
у 103 и 4xx разная периферия, я уже сколько времени ковыряюсь, не довёл до толку, всю периферию надо переделывать…
Кстати есть и подешевле платки на 405м:
а это походу сколхоженая revo от OP 😃 ну или по крайней мере ПО с неё и по портам входа - выхода шимов похожа…
Летает кто-нибудь на этой платке? Как она?
Летает кто-нибудь на этой платке? Как она?
Я летаю на АПМ с ней. “Нативную” прошивку пробовать так и не стал.
У меня претензий к плате почти нету.
Я летаю на АПМ с ней. “Нативную” прошивку пробовать так и не стал.
У меня претензий к плате почти нету.
Есть ли смысл сейчас покупать этот контроллер? Или купить APM 2.6?
Есть ли смысл сейчас покупать этот контроллер? Или купить APM 2.6?
Все от ваших целей зависит. Если вас собрать и летать то смысла нет сейчас разницы в полете никакой нет.(имею и тот и другой)
Если для экспериментов(в друг захотеть нативную прошивку попробовать) и на будущее то берите. Сейчас ресурсы AVR (тот что в APM2.5/2.6) можно сказать подошли к концу. Рано или поздно а АПМ появятся функции доступные только на PX4 и VRBrain.
Из недостатков для меня это не совсем привычные коннекторы на плате которые не купишь в местном магазинчике. Из за этого приходилось заказывать все возможные с их сайта (3drobotics). Отсутствие корпуса на контроллер. Датчики разведены на самой плате как следствие приходиться колхозить виброразвязку. Если не горит по времени присмотритесь к VRBrain 4.5 там вроде как есть возможность подключать врешний ИМУ. Хотя тоже на данный момент все на уровне плат. С доступностью в части покупки и цены тоже не понятно.
Рано или поздно а АПМ появятся функции доступные только на PX4 и VRBrain.
Оптический датчик уже убрали из AVR=кода, + алгоритм работы барометра у PX4 сложнее.
Распечатать корпус на 3D принтере проблем не составляет в наше время.
Сейчас все коннекторы идут в комплекте, если берете полный КИТ.
На нормально отбалансированных коптерах датчики прекрасно работают без виброразвязки.
Оптический датчик уже убрали из AVR=кода, + алгоритм работы барометра у PX4 сложнее.
даа, наверно всё-таки надо добивать hal под свою плату…