PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка
Я кроме подвеса еще и камерой хочу управлять.
У шторма встроенные декодер, как раз для управления камерой можно использовать, на Alexmos так же, приходит SBUS и вывожу канал на контроллер управления камерой.
А какой у Вас конфиг у гадалки узнать?
И зачем кросспостить в разные темы?
Конфиг, в смысле прошивка ?? Arducopter 3.1
В разные темы потому, что проблема подходящая под оба автопилота, а люди сидят разные.
Конфиг, в смысле прошивка ?? Arducopter 3.1
В смысле прошивка? Конфигурация оборудования.
Где сидят люди?
А всё остальное? Почему мы должны из вас информацию вытягивать? Аппаратура какая? Что на 6й канал в аппе забиндено? Скольки канальный приёмник, каким протоколом подключен к полетному контроллеру? Почему Ардукоптер такой старой версии?
Вернулся с очередного тестового полёта…, сплошные разочарования. У меня складывается ощущение что эту штуку под названием Pixhawk невозможно настроить в принципе…она придумана адскими людьми…для того чтобы взорвать мозг, растрепать нервы до предела и в итоге выкинуть эту хрень на мусорку 😦
Месяца три пытаюсь настроить эту адову штуку… для того чтобы квадракоптер нормально держался в воздухе. И вот спустя три месяца безуспешных попыток, решил воспользоваться, ещё раз, Autotune (автоматической настройкой). Последний раз когда я это делал, коптер летал, но при крутом вираже автоматика не справилась со стабилизацией коптера и он упал на землю весь переломавшись.
В общем завис над пшеничным полем на высоте 2 метров, в режиме AltHold, включаю Autotune, коптер резко накренился в одну сторону, потом в другую… да в таком положении и застыл… моторы как то странно зажужжали… его повело в сторону …свалился на землю.
Вторая попытка… включаю Autotune, после наклона коптер кувыркнулся и опять рухнул к верх ногами.
Думаю…что ему не хватает ? Ничего боле в голову не пришло как добавить Rate P …опять взлетаю в режиме AltHold, включаю Autotune … коптер накреняется в сторону…и опять в таком положении как бы застывает, это похоже на человека которого неожиданно прихватил радикулит, согнулся а разогнутся никак. Понесло коптер в сторону и вниз, успел отключить Autotune, добавил газу и каким то чудом удалось избежать падения. Коптер как бы приходит в себя и выравнивает горизонт.
Четвёртая попытка… , закончилась очередным падением, всё та же картина… после крена коптер словно парализует в таком накренившемся положении, не может выровняться в горизонт и удержать высоту.
Рама TAROT IRON MAN 650, моторы T-Motor Antigravity 4004 KV300, винты 13 х 5,5. Соосное расположение моторов.
Несколько недель назад наблюдал такую же картину после того как резко толкнул коптер накренив его на некоторый угол, он тоже застыл в таком кривом положении его понесло в бок…, начал терять высоту и упал.
Как только не пробовал PIDы выставлять и добавлял Rate P и уменьшал… , но нет… коптер уверенно не держится в воздухе…небольшой ветерок 4 - 5 метров в секунду и коптер болтается на ветру…пошатывается …ненадёжно держится в воздухе. Один раз даже перевернулся и упал… так полагаю после небольшого порыва ветра. Нервов уже не хватает и весь энтузиазм пропал. Гиблое это дело. Камеру с подвесом страшно вешать на коптер …, дунет порыв ветра и рухнет с высоты всё это добро. Не понимаю как у других что то получается и летает.
Душещипательная история, сочувствую, правда не понимаю причем тут пиксхавк и ардупилот?
Собрали коптер который не летает, не летает из за сочетания характеристик, “слабые” для соосного расположения с таким винтом моторы(может и еще что, но это так, на поверхности)… думаю наза к примеру тоже не полетит на этом нормально… и ладно б вы на этом хотели просто летать, так нет же, вы запускаете автотюн который резко раскачивает аппарат который и так склонен к раскачке и перевороту… и виноваты все вокруг, судьба, рок, пикс…что угодно но не конструктор который так собрал…
Я к слову автотюном пользуюсь с момента его появления, и ни разу никаких проблем кроме не сохранения результатов(была там какая то прошивка с таким багом) с оным не испытывал… на разных аппаратах, в среднем нарно раз в неделю гоняю, ибо активно тестирую бета прошивки и т.п…
К слову, на всяких неустойчивых долголетных сетапах ардукоптер летает лучше чем наза например, но пиды надо ручками настраивать, предварительно разобравшись в логике настройки оных…
и ладно б вы на этом хотели просто летать, так нет же, вы запускаете автотюн который резко раскачивает аппарат который и так склонен к раскачке и перевороту…
Я хотел просто летать. В первый раз воспользовавшись автотюном вес процесс настройки прошёл нормально никто никуда не переворачивался. В тот раз стояли винты ещё большего размера 15 х5. Rate P выставился где то 0,600 , я так понимаю это превышает все дозволенные пределе, коптер вёл себя как натянутая гитарная струна. Управление было невозможным резким. Я пытался в ручную настроить, но не понимаю чего собственно нужно добиться, как понять что достиг оптимальных значений. Пробовал разные варианты. летал… а в один прекрасный момент дунул ветер (наверное), коптер накренился, потом начал выравниваться пролетел линию горизонта и перевернулся к верх ногами, упал естественно поломавшись. Что это было понятия не имею. И в безветренную погоду летал, вроде летает, а потом попробовал при небольшом ветре и как то он покачивается болтается, непонятно это нормальное поведение или нет.
Собрали коптер который не летает, не летает из за сочетания характеристик, “слабые” для соосного расположения с таким винтом моторы…
Куда меньше то, это самый маленький размер винтов из рекомендуемых производителем данных моторов. Когда я коптер держал в руках и запускал двигатели было ощущение что он мне руку оторвёт… невозможно удержать. Если дать газ на полную и меня утащил бы наверное. Чем больше я с этим вожусь тем больше ничего не понимаю.
К примеру везде пишут что Rate Р следует регулировать в диапазоне от 0,50 до 0,200. Но у меня в этих пределах коптер очень вялый и легко расшатывается ветром. И осциляций никаких не возникает, которые якобы должны появится при достижении максимального порога Р.
Я к слову автотюном пользуюсь с момента его появления, и ни разу никаких проблем кроме не сохранения результатов(была там какая то прошивка с таким багом) с оным не испытывал…
Ну он у меня непросто переворачивается и падает при автотюне, а как бы замирает в накренившемся положении и моторы начинают странно работать, коптер даже не пытается выровняться. И причём здесь якобы нехватка сил у моторов. Просто зависнув и с пульта и резко накреняя коптер он держится в воздухе. Каждый двигатель с винтом выдаёт тягу более 1 кг , всего двигателей 8 штук, 1 кг * 8 = 8 кг тяги … при весе коптера в 2600 грамм…это мало …недостаточно ?
Непонятно на каких настройках коптер летает при автотюне ? На тех что я настроил или у него свои настройки ?
Душещипательная история, сочувствую, правда не понимаю причем тут пиксхавк и ардупилот?
В название темы вроде присутствует слово пиксхавк или это пиксхавк ?
Вернулся с очередного тестового полёта…, сплошные разочарования.
…
Не понимаю как у других что то получается и летает.
h ttps://ecalc.ch/xcoptercalc.php?ecalc&lang=ru
Судя по этому калькулятору ваш сетап не может нормально летать, если батарея меньше чем 6S. На какой батарее вы пытались летать?
Судя по этому калькулятору ваш сетап не может нормально летать, если батарея меньше чем 6S. На какой батарее вы пытались летать?
6S 10000 ма ч.
А вы пробовали поставить QGroundControl и залить родную для него прошивку px4 pro? Я когда первый раз собирал коптер на раме S500 с пиксхавком, не смог заставить нормально летать, (да даже с калибровкой были пролемы), на Ардукоптере.
А вот на PX4 Pro у меня всё завелось и взлетело “из коробки”. Там более простая и понятная начальная настройка. Попробуйте. Я около месяца летал на этой прошивке, ни разу не упал, ни разу не было никаких глюков. Чего не могу сказать про ардукоптер. Тут проблем просто вагон, больше всего бесит разный уровень газа у разных режимов полета, например при переключении из альтходжа в дрифт коптер надо сразу ловить ручкой газа по высоте. А вот из альтхолда в стаб нормально переходит.
Объясните мне пожалуйста… PX4 это название прошивки или название полётного контроллера ?
Pixhawk и PX4 это одно и тоже или разные вещи ? На моём полётном контролере написано Pixhawk. Для настройки использую программу Mission Planner. Я не так давно начал всем этим заниматься и многие термины мне непонятны. Что подразумевается пол ардукоптером…прошивка ?
Проблем с уровнем газа у меня нет, но и режим Drift ещё не пробовал.
Что это было понятия не имею.
Это было то о чем выше написал, проблемы ваши в вмг, а не в пиксе, пшеничном поле, ветре и т.д…
Куда меньше то, это самый маленький размер винтов из рекомендуемых производителем данных моторов.
Производитель же не знает что вы их на соосник засуните, и нижние винты будут работать в потоке о верхних, и конфигурация вмг которая и так на пределе в плане стабилизации(ибо антигравити это по сути моторы для долголетов, и производитель их так и позиционирует…я к примеру использую 13 винты с моторам по характеристикам в 2 раза мощнее примерно ) будет еще дополнительно нагружены издержками соосной схемы(где наоборот нужно меньшие винты ставить чем на те же моторы но в классической схеме, чтоб летало)…
Каждый двигатель с винтом выдаёт тягу более 1 кг
При чем тут каждый ваш мотор с тягой 1 кг(я кстати с 13 винтов снимаю почти 3 кг тяги, аппарат летает как ласточка, не чувствует ветра совсем и т.д., просто для сравнения), тут не в тяге дело а в крутящем моменте и инерции винта такого размера, а так же в том что нижние винты работают в потоке от верхних, что дополнительно нагружает и так предельную конфигурацию(а она у вас предельная по сути, ваша ошибка в том что вы все это считаете грубо как некий единый механизм и на бумаге получаете нормальные показатели по тяге и т.д. а в реальности картина совсем иная)…и в результате при определенных условиях коптер теряет стабильность… Автотюн в данном случае выступает генератором этих условий(так же как например очень часто автотюн является генератором срыва синхронизации на вмг к этому склонных), грубо, атотюн дает резкие толчки с каждый из сторон по очереди, руками так вряд ли выдет…НО, как и в случае с срывом синхронизации при автотюне, оно вылезет и в обычном режиме, рано или поздно, и вы разобьете аппарат, подвес и т.д…потому я например этот режим гоняю даже не с точки зрения настройки пидов а с целью теста вмг “на прочность”…
В название темы вроде присутствует слово пиксхавк или это пиксхавк ?
В ваших проблемах виноват не пиксхавк, он тут не причем…
конфигурация вмг которая и так на пределе в плане стабилизации(ибо антигравити это по сути моторы для долголетов
Ну как бы долголёт и задумывался. А куда же ставят антигравити ? Не пойму, почему в конструкцию долголёта можно ставить моторы атигравити, а на мою раму нет ? Собственно, чем отличается долголёт от не долголёта ? Что не так с мои коптером, вес большой, пропеллеры большие…тяжёлые или соосное расположение двигателей…что мешает работать моторам антигравити так как им положено работать?
тут не в тяге дело а в крутящем моменте и инерции винта такого размера
То есть… надо ставить винты меньшего размера, меньше тех что указанны производителями моторов ? Меньшие винты тягу мизерную давать будут. при 300kv, на таком я думаю и взлететь то не выйдет. Тут какая то не состыковка.
атотюн дает резкие толчки с каждый из сторон по очереди, руками так врядли выдет…НО, как и в случае с срывом синхронизации при автотюне
А как в полёте выглядит срыв синхронизации мотора ? Мотор останавливается или обороты сбавляет ? И из за чего он происходит…слабые моторы ?
А вы пробовали поставить QGroundControl
На ПК можно установить ?
что мешает работать моторам антигравити так как им положено работать?
Сочетание слабых движков, соосной схемы и больших винтов
Тут какая то не состыковка.
Все логично, стабилизация зависит от скорости изменения оборотов винта, меньший проп имеет меньшую инерцию и парусность и соответственно…(в реальности все сложнее и взаимосвязано немного иначе, я сильно утрирую для наглядности)
А как в полёте выглядит срыв синхронизации мотора ?
Встает, дергается, издает звук похожий на треск с потерей тяги…обычно к тому моменту коптер уже приобретает аэродинамические характеристики топора…
Псы, На вашем месте я б в обычную окту переделал или даже лучше в гексу пока еще осталось что переделывать(у гексы будет тяги к слову примерно как у вашего соосника несуразного, и еще 2 мотора будут про запас)… и летать будет без секса на тех же 13 пропах… в соосники без опыта лучше вообще не лезть, тем более соосник долголет это вообще абсурдно…
Псы, На вашем месте я б в обычную окту переделал или даже лучше в гексу(у гексы будет тяги к слову примерно как у вашего соосника несуразного, и еще 2 мотора будут про запас)… и летать будет без секса на тех же 13 пропах… в соосники без опыта лучше вообще не лезть, тем более соосник долголет это вообще абсурдно…
Исходил из расчёта на компактность аппарата, ну и вроде как пишут не падает при выходе из строя одного двигателя. Может и в правду соосная схема не располагает к стабильным полётам. Окта… Гекса… размеры большие… транспортировать неудобно. Соосник в багажник машины кинул и поехал. Может пока переделать под обычный квадр с 4 двигателями…
у гексы будет тяги к слову примерно как у вашего соосника несуразного, и еще 2 мотора будут про запас
Чрезмерная грузоподъёмность не нужна, нужно как можно большее время полёта и гопрошку на подвесе таскать.
Может пока переделать под обычный квадр с 4 двигателями…
Не, квадр из этого говняный выйдет, идеально - гекса… с точки зрения компактности если брать ту же тарот раму под гексу, как она там называется “680 что то там”, она так же складывается как и этот ваш 650 соосник по сути, с точки зрения компактности разницы нет… в остальном одни плюсы…
не падает при выходе из строя одного двигателя.
Ога, падает раньше на всех исправных…)
Ога, падает и на всех исправных…)
Ну да…ну да…
Не, квадр из этого говняный выйдет
В смысле…, из за двигателей ?
если брать ту же тарот раму под гексу, как она там называется “680 что то там”, она так же складывается как и этот ваш 650 соосник по сути, с точки зрения компактности разницы нет… в остальном одни плюсы…
Интересно что за плюсы ? без одного двигателя полетит ?
В смысле…, из за двигателей ?
Не, я конечно не считал, но так умозрительно думаю что квадр получиться бестолковый, будет летать только на 13 и таскать сможет не много… а вот с гексой можно будет думаю и 12 пропы использовать, для ветреной погоды и хорошей стабилизации + можно будет нормально навесить и подвесы и фпв и будет еще нормальный запас по тяге…ну и 13 типа когда нужно долго или много, с худшей стабилизацией…
без одного двигателя полетит ?
Полететь не полетит но сесть возможно относительно мягко…на оф. канале ардупилота (у итальяшки) было видео где он на гексе с пиксом сел удачно когда у него в полете мотомаунт открутился и вокруг луча вращался… на квадре такое не прокатит, тут сразу топором в землю(хотя у меня была ситуация с квадром когда на регуляторе один ключ в полете выгорел, коптер начал “западать” на луч, дергаться, но сесть вышло…но это скорее исключение конечно)…
Полететь не полетит но сесть возможно относительно мягко…
Вот нашёл видео, тут летает без одного двигателя
с гексой можно будет думаю и 12 пропы использовать, для ветреной погоды и хорошей стабилизации + можно будет нормально навесить и подвесы и фпв и будет еще нормальный запас по тяге…ну и 13 типа когда нужно долго или много, с худшей стабилизацией…
Смотрел ролики с полётами гексы, там передние лучи в кадр попадают, очень мешают обзору камеры. У квадра в этом отношении чуть по лучше будет.
Не, я конечно не считал, но так умозрительно думаю что квадр получиться бестолковый, будет летать только на 13 и таскать сможет не много…
На 13 он у меня даже висеть не мог, я отключал соосные 4 двигателя, оставляя 4 других, в мозгах ставил конфигурацию квадр.
тут летает без одного двигателя
Это зависит от многих факторов, в том числе от вмг, запаса тяги, возможностей вмг в плане стабилизации аппарата… я говорю про ваш случай, ваша скорее всего не полетит, но сесть без повреждений возможно… а вообще эта дискуссия весьма умозрительна, в нормально собранном, протестированном и настроенном аппарате потеря одного из лучей это скажем так весьма редкое явление чтоб ставить это главным фактором при выборе той или иной конфы…
очень мешают обзору камеры.
Надо собирать нормально тогда ничего и ничему не мешает…это все чушь, там разница если и будет то минимальна…
оставляя 4 других, в мозгах ставил конфигурацию квадр.
Ну так естественно, если собирать из этого квадр то нужно существенно облегчать, другую раму брать\делать и т.д… если ваши 1 кг тяги на 13 правильны то он у вас должен макс килограмма полтора весить со всем фаршем и батареей чтоб более или менее летать…а лучше чтоб около килограмма, что возвращает нас к тому что я вам написал, сетап получаеться бесполезный… в гексе запас тяги можно меньший брать и оной легче себя стабилизировать, и соответственно гдет до 2.5 кг веса в принципе летабельно…(я не считал если что, это все очень грубо)
Сообщение от DarkSoulRL
А вы пробовали поставить QGroundControl
На ПК можно установить ?
qgroundcontrol.com/downloads/ - это программа для разных платформ, в том числе для виндовс и андроид.
Является “родной” для полетного контроллера Pixhawk. Прошивка, с которой она работает называется PX4 Pro. Вот ссылка на документацию: docs.px4.io/en/ Прошивается она в Pixhawk из программы QGroundControl. Все настройки там же.
Лично мне она показалась более надежной и простой в настройке, чем Mission Planner и прошивка Arducopter. Вообще говоря, Arducopter портировали на Pixhawk c платформы APM, у которой просто напросто перестало хватать аппаратных ресурсов для всех новых хотелок и фишек.
Большинство иностранных пилотов летают именно на Px4 Pro прошивке для Pixhawk. Но в русскоязычном сегменте она мало распространена, так же и мало документации на русском языке.
Еще очень понравилась мобильная версия QgroundControl. Она, в отличии от поделок типа Tower для ардукоптера, Намного удобнее для настройки и управления коптером в поле. И ни разу не глючила.
Еще один тонкий момент по поводу ваших моторов. Для двигателей с KV меньше 600 вообще не рекомендуют использовать AutoTune.
Прежде чем кардинально что то менять в конфигурации оборудования, я бы посоветовал попробовать прошивку Px4Pro. Лично мне она показалась намного более стабильной в полетах, чем Ардукоптер.
Еще для больших коптеров есть такой способ настройки PID:
Привязываете крепко раму и настраиваете соответсвующую ось, потом привязываете раму за другую ось, и настраиваете её, это в двух словах.