PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка
Флип может указывать на срыв синхры.
друзья, использует ли кто-нибудь такой gps с pixracer? Залил QGC, перепаял разъем. Питание есть, компас работает, tx в rx и наоборот. Модуль помаргивает синим диодом с разной частотой. Но не видит ни одного спутника. Залил arducopter 3.5.2 - та же история. Завтра попробую вернуть на pixhawk - с ним работал.
Выше были сообщения по проблеме pixracer и SBUS. Удалось решить? Так же, обе прошивки не видят Radiolink R9D. Пока поставил R6D по PPM. Едет таранис с парой доп. приемников, но они все SBUS
pixracer и SBUS
Работает в связке с X8R прекрасно, SBUS 8 каналов + 8 каналов PWM.
Работает в связке с X8R прекрасно, SBUS 8 каналов + 8 каналов PWM.
Надеюсь, и с остальными подружится. А пока не приехал таранис, погоняю на r6d - пиды настроить да возле себя полетать сгодится
Мужики, подскажите пожалуйста причину падения квадрика f450 на пиксе,вся электроника работала,но был сильный ветер,квад на 250 метрах внезапно дал флипа и воткнулся в землю
Для начала, выкладывать правильнее именно лог падения, а не все подряд.
По 1 иму вибрации в идеале (что как-то странно), зато по 2 иму большие. И как-то странно сместились оси Х и У обоих иму.
3 мотор работал на пределе (хотя по остальным был большой запас), а значит не было запаса для маневра при сильном ветре, к тому же уже было севшее напряжение. 3-й или неисправен (рег, мотор), или перегружен.
А вы пробовали поставить QGroundControl и залить родную для него прошивку px4 pro?
Установил QGroundControl …залил прошивку px4 pro. Программа QGroundControl понравилась… грамотно всё сделано… Откалибровал полётный контроллер. И собственно опять я завис на настройках ПИД. В Mission Planner я хоть что то понимал… где и какие настройки за что отвечают, сделал для себя инструкцию, а в QGroundControl всё иначе … не понимаю где и что подстраивать.
А вот на PX4 Pro у меня всё завелось и взлетело “из коробки”. Там более простая и понятная начальная настройка. Попробуйте.
Кому понятная, а кому нет ) В Mission Planner я непосредственно регулировал значения P,I,D, выводя их на крутилку пульта управления. А в QGroundControl как…где…что ? В разделе Tuning настраивается или надо ковыряться в расширенных настройках (Parameters).
Этот английский язык ещё…, чтоб его… ничерта непонятно.
Еще один тонкий момент по поводу ваших моторов. Для двигателей с KV меньше 600 вообще не рекомендуют использовать AutoTune.
Почему ? )
Это было то о чем выше написал, проблемы ваши в вмг, а не в пиксе, пшеничном поле, ветре и т.д…
Я тут подумал… падения коптера при автотюне явно не из за размера пропеллеров или моторов…(это не основная причина) После включения автотюна коптер накренялся и застывал в этом положении и начинал терять высоту при этом совершенно не собираясь возвращаться в горизонтальное положение. Может это срыв синхронизации моторов ? Уменьшил в регуляторах тайминг, надо попробовать ещё раз запустить автотюн.
Причём когда первый раз пользовалься автотюном стояли винты большего диаметра 15 дюймов и намного тяжелее нынешних 13 дюймов, и всё нормально было.
И собственно опять я завис на настройках ПИД. В Mission Planner я хоть что то понимал… где и какие настройки за что отвечают, сделал для себя инструкцию, а в QGroundControl всё иначе …
Mission Planner и QGroundControl кому что “удобнее” и “роднее”- вопрос религии и личных предпочтений…
О настройке ПИД-ов ардукоптер настоятельно рекомендую прочесть это- общие принципы что,куда и от чего там есть.
P.S. Пробовал автотюн на своей соосной гексе: выставились очень высокие значения,при попытке взлететь с новыми ПИД чуть не расхерачил коптер- теперь настройка только ручками.
по нативной прошивке мало инфы. нет инфы о ее возможностях, о методиках настройки… потому никто и не пользуется.
насчет популярности нативной прошивки в забугорье - я очень сомневаюсь
друзья, использует ли кто-нибудь такой gps с pixracer? Залил QGC, перепаял разъем. Питание есть, компас работает, tx в rx и наоборот. Модуль помаргивает синим диодом с разной частотой. Но не видит ни одного спутника. Залил arducopter 3.5.2 - та же история. Завтра попробую вернуть на pixhawk - с ним работал.
Вернул на пикс - все работает. Еще раз перешил pixracer в ardu - так же работает! Я уж думал проблемы в контроллере…
по нативной прошивке мало инфы.
Соглашусь… Оставлю только приложение QGC на смартфоне, оно мне больше понравилось чем Tower
по нативной прошивке мало инфы. нет инфы о ее возможностях, о методиках настройки… потому никто и не пользуется.
насчет популярности нативной прошивки в забугорье - я очень сомневаюсь
Инфа есть. На английском языке.
docs.px4.io/en/
dev.px4.io/en/
docs.qgroundcontrol.com/en/
Конкретно по настройке пидов docs.px4.io/…/pid_tuning_guide_multicopter.html
Автотюна нет.
В начальной настройке я выбрал раму близкую по размерам к моей, и этого было достаточно, что бы коптер хорошо полетел, и я пиды уже потом малость подстроил, а то при резком снижении он раскачивался. И всё.
Я тут подумал…
Ваши попытки разобраться “в чем дело” на данный момент обречены, поскольку у вас нет даже базовых знаний для понимания процессов происходящих с вашим коптером(а сборка и настройка вообще любого соосника требует их наличия, даже правильно спроектированного в отличии от вашего)… и дальше есть 2 пути, пытаться получать эти знания путем проб и ошибок исключительно на собственном опыте или воспользоваться опытом людей которые этот путь уже проходили для более успешного старта(чтобы хотя бы не делать грубыхи очевидных ошибок)…
Так вот, касательно вашего коптера, эта вмг нормально никогда не полетит на сооснике(ну если только не облегчить его так чтоб воткнуть какие нибудь там 11 пропы например, но и то это абсурд)…можно как то заствавить его наверно пройти автотюн(для этого должны каким то образом сложится условия)…можно залить “волшебную” прошивку которая решает все проблемы и т.д. и в какой то момент таких шаманских манипуляций(а это именно шаманизм, ибо понимания “что, почему и зачем” нет) оно как то полетит…но дальше вы столкнетесь еще с кучей проблем, вибрациями от гироскопического эффекта и соосной схемы(надо очень крепкую на кручение раму использовать для соосной схемы, к коей ваша рама tarot не относиться, она в стандартной то конфигурации на кручение слабая, что создает проблемы уже на 12 пропах а 13 уже так немлохо на маневрах гуляют вокруг оси луча) и т.д. и т.п…я не буду тут все это перечислять, суть в том что вы куете катану из говна, если образно выражаться…
Я вам написал что нужно сделать чтоб с минимумом затрат это полетело нормально, не хотите - ок, умываю руки…)
Добрый всем день,
наконец то сегодня первый раз взлетел.
После вертолета - ощущения просто БОМБА!
Нужен совет.
Коптер в режиме Стабилизации нормально висит на заданной высоте, но его постоянно тянет вперед- вправо. Не сильно , но тянет.
Чтобы удержать его на месте, я вынужден правый стик постоянно удерживать влево-на себя (буквально касаюсь пальцем).
Стоит стик отпустить и коптер уходит вперед-вправо.
Как правильно поступить:
- задействовать субтримы каналов ( подправить в пульте)
- играться с параметрами AHRS_TRIM_X и AHRS_TRIM_Y
Как правильно поступить:
Заново откалибровать аксели.
Коптер в режиме Стабилизации нормально висит на заданной высоте
Вы имеете в виду althold/poshold/loiter?
Заново откалибровать аксели.
Аксели откалиброваны: выставил коптер по уровню - по моторам - все в горизонте…откалибровал, AHRS_TRIM_X и AHRS_TRIM_Y изменились, но коптер слегка тянет вперед-вправо
Вы имеете в виду althold/poshold/loiter?
в режиме Stabilaze (по высоте особо не надо управлять), просто слегка тянет вперед-вправо
в режиме Stabilaze
В помещении летали? в этом режиме точку не держит, даже неощутимый ветер может сносить коптер. Ну и высоту по баро не удерживает - все зависит от газа. У меня пружина на стике газа - в Stabilaze коптер уходит в небо на 50% газа
Взлетал на улице (мне не проблема удержать коптер по высоте вручную).
Ветер - ДА! Неслабый был, но как бы я коптер не разворачивал относительно ветра - тянет вперед-вправо (пофиг куда ветер дует),
Чтобы коптер висел на месте мне приходилось постоянно удерживать его стиком.
Потом ветер вообще пропал - коптер как тянуло вперед-вправо так и тянет.
Вот я и спрашиваю каким образом его оттримировать: передатчиком или МР AHRS_TRIM_X и AHRS_TRIM_Y
Вы учтите, что в режиме Stabilise коптер не держит позицию, только сам себя выравнивает по горизонтали. Его сносит маллейшим ветерком. И высоту он в этом режиме то же не держит.
Сделайте автотриммирование. При арме коптера удержите стик газа внизу-справа подольше - 15секунд. Лампочка на пиксхавке должна помигать красно-сине-желтым.
Полетайте секунд 30, удерживая коптер ровно. Ветра не должно быть.
Посадите коптер, газ опустите в низ до конца, подождите секунд 10. Настройки сохранятся.
Взлететь, проверить. Если результат не понравился - повторить.
Статья с описанием процедуры тут: ardupilot.org/copter/docs/autotrim.html
.можно залить “волшебную” прошивку которая решает все проблемы и т.д. и в какой то момент таких шаманских манипуляций(а это именно шаманизм, ибо понимания “что, почему и зачем” нет) оно как то полетит…
Я уже писал, что в первый раз когда использовал автотюн всё прошло нормально и пропы стояли 15х5. В процессе автотюна коптер наклоняло из стороны в сторону в течении 15 минут и никакого намёка на нестабильный полёт даже не было, он не падал и не заваливался на бок как в этот раз. Я прислушиваюсь к советам которые мне здесь дают…но из практики автотюн отработал на пропах 15 размера… хотя как вы говорили это ну просто нереально с моей ВМГ. Я просто пытаюсь разобраться почему сейчас при атотюне коптер падает, и не просто падает, а застывает в накренившемся положении после первого резкого наклона при автоматической калибровке в режиме AutoTune. Я пытаюсь понять, что это за странное поведение, что за причина заставляет так себя вести коптер. Я не могу просто махнуть рукой и начать собирать новую раму, мне надо разобраться.
и дальше есть 2 пути, пытаться получать эти знания путем проб и ошибок исключительно на собственном опыте или воспользоваться опытом людей которые этот путь уже проходили для более успешного старта
Думаете я не ищу подобного опыта у других людей. Ничего похожего на мою ситуацию я не нашёл. Посмотрев ролик где в полёте происходит срыв синхронизации у моторов в полёте… заметил что это наиболее близко походит на мою ситуацию. Где его искать этот опыт ? Месяцами…годами лазить по сайтам выискивая по крупицам сведения, собственно так у меня и получается + ещё практические эксперименты с коптером.
хотя как вы говорили это ну просто нереально с моей ВМГ.
Где я такое говорил, дословно, приведите цитату?
Ничего похожего на мою ситуацию я не нашёл.
Плохо ищете, ваша проблема типична для “начинающих долголетчиков” которые собирают первый “долголет” по принципу все и сразу, бесплатно и без смс… почему конкретно глючит автотюн не суть важно, суть в том что он у вас не летает, и не полетит нормально, будет кувыркаться, вибрировать и резонировать и т.д. и т.п… это как самолету пол крыла отрезать и летать с выпущенными закрылками и пытаться бороться с увеличившимся расходом топлива путем оптимизации пассажиропотока…
О настройке ПИД-ов ардукоптер настоятельно рекомендую прочесть это- общие принципы что,куда и от чего там есть.
Мне кажется в инете я всё перечитал по этой теме. Но всё это какие то расплывчатые описания. Например по данной ссылке
В начале пишут…
начните с дефолтных настроек (настройки по умолчанию).
И уже непонятно… как это начать с настроек по умолчанию… и совершенно не важно какого размера твой коптер, размером с ладонь или двух метровый агрегат ?
Для нормального полета , есть действительно только один параметр , о котором бы должны “позаботиться” - это Rate P
Упоминается регулировка значения Р и ни слова о D. То есть…, регулировать D вообще не надо, как стояло оно по умолчанию так пусть и стоит ? Хотя из практики мне известно, что это очень важная составляющая именно значение D гасит осциляции. Можно Р выкручивать сколько угодно, гася переригулирование подбором значения D.
Rate P. Повышая это значение делаете коптер более “агрессивним” в полете . Понижая это значение Вы получаете более "мягкий " отклик.
И это не придаёт понимая о настройке. Типа можно любое значение выставить, только в одном случае управление будет плавным, а в другом резким ? А как же устойчивость полёта, как её правильно отрегулировать ?
Если значения Rate P будут слишком агрессивные, Ваш квадрик будет казаться довольно неустойчивым. Так в этом случае понизьте ваши значения Rate P до 0.1 или 0.09, и вы должны увидеть более стабильный полет.
Тоже не очень понятно. Что считать признаками неустойчивого полёта или устойчивого ? С эти я до сих пор не разобрался. По сути…, в этой инструкции вся регулировка осуществляются изменением значения Rate P. А как же D ? И опять же… мне непонятно …ну изменяю я значение Р … много раз это делал…, а настроить как правильно этот параметр ? Повышаешь… повышаешь Р… коптер всё агрессивней и агрессивней реагирует на управление, и… я без понятия на каком значении остановить свой выбор.
P.S. Пробовал автотюн на своей соосной гексе: выставились очень высокие значения,при попытке взлететь с новыми ПИД чуть не расхерачил коптер
У меня такая же фигня, очень большие значения выставил автотюн. Летал коптер нормально резво но при резком манёвре перевернулся и разбился. После этого я задумался о ручной настройке…, перечитал многое…, перепробовал разное, но так и неясно как же правильно настроить и не думать о том, что порыв ветра может свалить твой летательный аппарат.
Где я такое говорил, дословно, приведите цитату?
Так вот, касательно вашего коптера, эта вмг нормально никогда не полетит на сооснике
Что вообще считать нормальным полётом ? Как определить что полёт нормальный ? Как у меня было, после проведенного автотюна, летаю на коптере, всё хорошо всё прекрасно… потом в один прекрасный момент на вираже коптере переворачивается и разбивается. Ну и как тут разобраться, что стало причиной падения ? По траектории полёта вроде как ясно, что коптер не смог противостоять движению по инерции аккумулятора (весит 1200гр), резкая смена направления полёта на противоположную. Коптер остановился, а аккумулятор продолжил двигаться в прежнем направлении, он снизу подвешен, получилось сальто с падением.