PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка
в режиме Stabilaze
В помещении летали? в этом режиме точку не держит, даже неощутимый ветер может сносить коптер. Ну и высоту по баро не удерживает - все зависит от газа. У меня пружина на стике газа - в Stabilaze коптер уходит в небо на 50% газа
Взлетал на улице (мне не проблема удержать коптер по высоте вручную).
Ветер - ДА! Неслабый был, но как бы я коптер не разворачивал относительно ветра - тянет вперед-вправо (пофиг куда ветер дует),
Чтобы коптер висел на месте мне приходилось постоянно удерживать его стиком.
Потом ветер вообще пропал - коптер как тянуло вперед-вправо так и тянет.
Вот я и спрашиваю каким образом его оттримировать: передатчиком или МР AHRS_TRIM_X и AHRS_TRIM_Y
Вы учтите, что в режиме Stabilise коптер не держит позицию, только сам себя выравнивает по горизонтали. Его сносит маллейшим ветерком. И высоту он в этом режиме то же не держит.
Сделайте автотриммирование. При арме коптера удержите стик газа внизу-справа подольше - 15секунд. Лампочка на пиксхавке должна помигать красно-сине-желтым.
Полетайте секунд 30, удерживая коптер ровно. Ветра не должно быть.
Посадите коптер, газ опустите в низ до конца, подождите секунд 10. Настройки сохранятся.
Взлететь, проверить. Если результат не понравился - повторить.
Статья с описанием процедуры тут: ardupilot.org/copter/docs/autotrim.html
.можно залить “волшебную” прошивку которая решает все проблемы и т.д. и в какой то момент таких шаманских манипуляций(а это именно шаманизм, ибо понимания “что, почему и зачем” нет) оно как то полетит…
Я уже писал, что в первый раз когда использовал автотюн всё прошло нормально и пропы стояли 15х5. В процессе автотюна коптер наклоняло из стороны в сторону в течении 15 минут и никакого намёка на нестабильный полёт даже не было, он не падал и не заваливался на бок как в этот раз. Я прислушиваюсь к советам которые мне здесь дают…но из практики автотюн отработал на пропах 15 размера… хотя как вы говорили это ну просто нереально с моей ВМГ. Я просто пытаюсь разобраться почему сейчас при атотюне коптер падает, и не просто падает, а застывает в накренившемся положении после первого резкого наклона при автоматической калибровке в режиме AutoTune. Я пытаюсь понять, что это за странное поведение, что за причина заставляет так себя вести коптер. Я не могу просто махнуть рукой и начать собирать новую раму, мне надо разобраться.
и дальше есть 2 пути, пытаться получать эти знания путем проб и ошибок исключительно на собственном опыте или воспользоваться опытом людей которые этот путь уже проходили для более успешного старта
Думаете я не ищу подобного опыта у других людей. Ничего похожего на мою ситуацию я не нашёл. Посмотрев ролик где в полёте происходит срыв синхронизации у моторов в полёте… заметил что это наиболее близко походит на мою ситуацию. Где его искать этот опыт ? Месяцами…годами лазить по сайтам выискивая по крупицам сведения, собственно так у меня и получается + ещё практические эксперименты с коптером.
хотя как вы говорили это ну просто нереально с моей ВМГ.
Где я такое говорил, дословно, приведите цитату?
Ничего похожего на мою ситуацию я не нашёл.
Плохо ищете, ваша проблема типична для “начинающих долголетчиков” которые собирают первый “долголет” по принципу все и сразу, бесплатно и без смс… почему конкретно глючит автотюн не суть важно, суть в том что он у вас не летает, и не полетит нормально, будет кувыркаться, вибрировать и резонировать и т.д. и т.п… это как самолету пол крыла отрезать и летать с выпущенными закрылками и пытаться бороться с увеличившимся расходом топлива путем оптимизации пассажиропотока…
О настройке ПИД-ов ардукоптер настоятельно рекомендую прочесть это- общие принципы что,куда и от чего там есть.
Мне кажется в инете я всё перечитал по этой теме. Но всё это какие то расплывчатые описания. Например по данной ссылке
В начале пишут…
начните с дефолтных настроек (настройки по умолчанию).
И уже непонятно… как это начать с настроек по умолчанию… и совершенно не важно какого размера твой коптер, размером с ладонь или двух метровый агрегат ?
Для нормального полета , есть действительно только один параметр , о котором бы должны “позаботиться” - это Rate P
Упоминается регулировка значения Р и ни слова о D. То есть…, регулировать D вообще не надо, как стояло оно по умолчанию так пусть и стоит ? Хотя из практики мне известно, что это очень важная составляющая именно значение D гасит осциляции. Можно Р выкручивать сколько угодно, гася переригулирование подбором значения D.
Rate P. Повышая это значение делаете коптер более “агрессивним” в полете . Понижая это значение Вы получаете более "мягкий " отклик.
И это не придаёт понимая о настройке. Типа можно любое значение выставить, только в одном случае управление будет плавным, а в другом резким ? А как же устойчивость полёта, как её правильно отрегулировать ?
Если значения Rate P будут слишком агрессивные, Ваш квадрик будет казаться довольно неустойчивым. Так в этом случае понизьте ваши значения Rate P до 0.1 или 0.09, и вы должны увидеть более стабильный полет.
Тоже не очень понятно. Что считать признаками неустойчивого полёта или устойчивого ? С эти я до сих пор не разобрался. По сути…, в этой инструкции вся регулировка осуществляются изменением значения Rate P. А как же D ? И опять же… мне непонятно …ну изменяю я значение Р … много раз это делал…, а настроить как правильно этот параметр ? Повышаешь… повышаешь Р… коптер всё агрессивней и агрессивней реагирует на управление, и… я без понятия на каком значении остановить свой выбор.
P.S. Пробовал автотюн на своей соосной гексе: выставились очень высокие значения,при попытке взлететь с новыми ПИД чуть не расхерачил коптер
У меня такая же фигня, очень большие значения выставил автотюн. Летал коптер нормально резво но при резком манёвре перевернулся и разбился. После этого я задумался о ручной настройке…, перечитал многое…, перепробовал разное, но так и неясно как же правильно настроить и не думать о том, что порыв ветра может свалить твой летательный аппарат.
Где я такое говорил, дословно, приведите цитату?
Так вот, касательно вашего коптера, эта вмг нормально никогда не полетит на сооснике
Что вообще считать нормальным полётом ? Как определить что полёт нормальный ? Как у меня было, после проведенного автотюна, летаю на коптере, всё хорошо всё прекрасно… потом в один прекрасный момент на вираже коптере переворачивается и разбивается. Ну и как тут разобраться, что стало причиной падения ? По траектории полёта вроде как ясно, что коптер не смог противостоять движению по инерции аккумулятора (весит 1200гр), резкая смена направления полёта на противоположную. Коптер остановился, а аккумулятор продолжил двигаться в прежнем направлении, он снизу подвешен, получилось сальто с падением.
Хлопцы…только не деритесь… 😃
Другая трабла.Вопрос -где взять -скачать норм. прошивку -именно для нужного пол. контроллера?
Может ли быть что по какой либо причине Мишен планер льет не ту прошивку?
Заливаю прошивку вручную -и вроде правильную. -Pixhawk 2.4.8 отсюда
firmware.eu.ardupilot.org/Copter/2017-08/…/PX4/
v2.px4 ( мож не то качаю) ?
Все запускается и работает -но не работает автотюн…все время орет- потеря датчика.
Запускаю установку -обновить прошивку с мишен планера -не может определить какой контроллер.
Один раз определил…залил последнюю -так моторы не запускаются…все калибруется…Пишет -проверь прошивку.
Есть ли какойто сброс в родное состояние?
Ничего специально не прошивал ( только заливал разные)-но были сообщения ранее -какой котроллер…линукс или нет…может там напорол…и не то нажал…
Есть ли какойто сброс в родное состояние?
Я брал прошивку тут. Попробуйте… (у меня Пиксрайсер.) по идее при прошивке чип стирается.
Что вообще считать нормальным полётом ? Как определить что полёт нормальный ?
Ну вот это один из критериев, коптер переворачиваться не должен ни при каких условиях если только это не адский долголет для неспешных полетов в штиль и висения на рекорды…
Я могу еще таких критериев набросать(но не думаю что нужно, к слову ваш ни один подобный тест не пройдет, я уверен) и даже методику как я тестирую аппараты на пригодность к полетам…(например вертикальное падение в стабе на минимальном газе с резким переходом на макс. газ), все это делается для того чтоб получить универсальный аппарат который может летать как надо, таскать камеру и снимать нормальное видео(без всяких там резонансов, дерготни и т.п. на оном)… так как вам это как раз и нужно(таскать камеру с подвесом и т.д.) то на основе какого никакого опыта я вам и написал что с этим сетапом у вас это не получиться в любом случае, а соответственно проще сразу переделать в тот вид на котором это возможно…еслиб вы скажем написали что хотите стать конструктором-ипытателем соосников-долголетов дабы построить мега пепелац который может и рыбку съесть и… то и советов бы небыло…
как то так
Коптер остановился, а аккумулятор продолжил двигаться в прежнем направлении
😃
Сообщение от Михаил-
Коптер остановился, а аккумулятор продолжил двигаться в прежнем направлении
😃
В смысле аккумулятор не вылетел, а потянул за собой аппарат и получился что-то вроде качелей…которая сделала оборот вокруг своей оси.
Ну вот это один из критериев, коптер переворачиваться не должен ни при каких условиях если только это не адский долголет для неспешных полетов в штиль и висения на рекорды…
А как вы производите настройку аппарата ? Должна же быть некая методика. Не думаю, что надо ждать ураганного ветра и только после того как аппарат перевернулся и упал делать вывод о том, что что то не так и…надо бы подкрутить вот это… и то) и потом опять тест при урагане … до очередного падения… А у меня именно так и получается.
В смысле аккумулятор не вылетел, а потянул за собой аппарат и получился что-то вроде качелей…которая сделала оборот вокруг своей оси.
Да я понял, просто описание процесса улыбнуло…)
А как вы производите настройку аппарата ?
Так вот я написал например про падение на мин. газу в стабе…во время этого идет сильная нагрузка на вмг, винты попадают в собственные завихрения что дестабилизирует аппарат и далее у земли(ну не обязательно прям у земли) даем резкий полный газ…чем меньше машет лучами при падении аппарат и чем меньше различных эволюций аппарат совершит при переходе на полный газ тем лучше…(в идеале должен как привязанный быть и падать и выстреливать потом абсолютно ровно)… это гарантирует устойчивость аппарата практически при любом ветре и любом пилотировании… то что вы делали с разгоном и резкой остановкой тоже делаю, в альтхольде со стиком “в пол”… ну и отдельно всякие там лоитеры тестирую, это уже дело десятое…
Сделайте автотриммирование.
Сделал. Отлично.
Полетное время увеличилось
СПАСИБО
Автотюна нет.
Для прошивки PX4 pro автотюн не предусмотрен вообще, всё настраивать в ручную?
В начальной настройке я выбрал раму близкую по размерам к моей, и этого было достаточно, что бы коптер хорошо полетел, и я пиды уже потом малость подстроил, а то при резком снижении он раскачивался. И всё.
Не могу найти…, а где выбирается (загружается) размер рамы ?
А могли бы рассказать как настраивали пиды, с самой программы регулировали или можно регулировку пид вынести на пульт управления ?
Так вот я написал например про падение на мин. газу в стабе…
А при посадке у земли тоже не должен вообще никак раскачиваться ? Получается так тоже аппарат попадает в собственные воздушные завихрения. Я даже пробовал это использовать в качестве индикатора стабильности. При приближении к земле коптер начинал делать небольшие покачивания из сторону в сторону. Добавлял убавлял Rate P но это влияло только на частоту этих покачиваний. Если больше Р то частота покачиваний увеличивалась, если меньше Р то частота покачиваний уменьшалась. Так и не понял… что лучше…
Получается так тоже аппарат попадает в собственные воздушные завихрения.
В идеале да… летать должен как по рельсам, это признак хорошей конструкции и настройки(я не говорю про долголеты). Свои аппараты я собираю и настраиваю именно так…
Так и не понял… что лучше…
Лучше когда садиться так как будто его ставят руками… но одними пидами тут не обойдешься, важна вмг
Через планер залил посл прошивку -3.5.2 для квада.Прошел все настройки и все настроил.
Движки не запускаются.Пишет -проверь прошивку или класс рамы.
Как такое может быть,?
Где узнать откуда и для чего ТОЧНО скачать нужную прошивку( пусть вручную)?
Спасибо.
Что вообще считать нормальным полётом ? Как определить что полёт нормальный ?
Всё сугубо индивидуально, вы никогда не найдете точных указаний как надо настроить, так как каждый квадрик - имеет свои отличия, и даже мелочи влияют на настройку PID. Тем не менее, есть “стандартные” значения, которые обеспечивают нормальный полет, если нет критических конструктивных ошибок. Я пробовал летать на стандартных настройках, и только потом крутил ПИДы, подправляя раскачивание при резком снижении высоты со стиком газа в нуле.
резкая смена направления полёта на противоположную
Вот это и есть первый из тестов после взлета в стабе или альтхолде. Если при смене направления движения коптер падает - то однозначно что то не так или с пидами или с “железом”.
Коптер остановился, а аккумулятор продолжил двигаться в прежнем направлении, он снизу подвешен,
Это как понять? У вас аккумулятор плохо закреплен? Он ни в коем случае не должен работать маятником. Если он далеко от центра тяжести, да еще и болтается - никакие ПИДы вам не помогут.
Вот то что я сейчас напишу ниже довольно опасно, особенно для крупных аппаратов. Так что прошу не винить меня в оторванных пальцах и прочих травмах.
Основные настройки я проверял так:
На один из тумблеров вешаю “Kill switch” - мгоновенное выключение коптера. Если что идет не так - мгновенно вырубаем.
Режим Сбилизе. Крепко держу коптер рукой над головой снизу за раму в центре. Армлю коптер, плавно даю газ до состояния висения, но продолжаю крепко держать коптер. Если он повис, то есть его никуда сразу не начало тянуть, то это как минимум означает правильное подключение моторов и установку винтов.
Далее, плавно увеличиваю газ до максимума, продолжая крепко держать. Это проверка тяги, и то что его по прежнему никуда не уносит.
Потом газ опять до состояния висения. Качаю рукой коптер - он должен сопротивляться и выравниваться. Если это так, идем дальше.
Газ по прежнему в состоянии висения. Плавно отклоняю правый стик, проверяю адекватность реагирования, в разные стороны.
Если всё в порядке, пробую резкие движения влево-вправо сначала на небольшой угол, потом на больший и более резко. Потом вперед-назад.
Если это все нормально работает, то коптер должен летать и не падать, ка минимум в режиме стабилизации.
Это как понять? У вас аккумулятор плохо закреплен? Он ни в коем случае не должен работать маятником. Если он далеко от центра тяжести, да еще и болтается - никакие ПИДы вам не помогут.
Всё нормально закреплено. Аккумулятор своей массой увлёк коптер во вращение после резкой смены направления полёта на противоположную. Это после настроек сделанных автотюном.
Я пробовал летать на стандартных настройках, и только потом крутил ПИДы, подправляя раскачивание при резком снижении высоты со стиком газа в нуле.
Сейчас разбираюсь с QGroundControl. С теми настройками что по умолчанию… пробовал запускать коптер держа его в руке, слабо сопротивляется наклонам и как пружина раскачивается. С такими настройками точно далеко не улетишь.
Что значит… крутил ПИДы, в самой программе “крутить” менять значения … прям в в полёте…или только когда коптер на земле ? Вы писали, что загружали готовую конфигурацию настроек… приблизительно подходящую под размер вашей рамы. Сколько не искал… не пойму где это находиться ?
Вот это и есть первый из тестов после взлета в стабе или альтхолде. Если при смене направления движения коптер падает - то однозначно что то не так или с пидами или с “железом”.
Разогнаться по прямой до скорости 5 метров в секунду, а потом резко направить коптер (весом 2600гр) в противоположную сторону… должен устоять ? Именно после такого манёвра он кувыркнулся и упал.
Режим Сбилизе. Крепко держу коптер рукой над головой снизу за раму в центре. Армлю коптер, плавно даю газ до состояния висения, но продолжаю крепко держать коптер.
Качаю рукой коптер - он должен сопротивляться и выравниваться. Если это так, идем дальше.
Так и делаю всегда…но в том то и дело, что показатель коптер будет сопротивляться вовсе не показатель правильности или неправильности настроек. Коптер в любом случае буде сопротивляться не зависимо от настроек, настройки регулируют силу этого сопротивления, а как понять… достаточно этой силы или нет…непонятно.
Регулируешь…, коптер сопротивляется наклонам, в одном случае меньше в другом больше и миллион промежуточных значений можно поставить. А какое из них “то что доктор прописал” неясно.
Давно же пишут - соберите поменьше квадрокоптер на пиксе попроще для учебы. А с этим это будет только вечная переписка в разных темах и форумах. Вы не сможете так разобраться, это просто не реал.
Давно же пишут - соберите поменьше квадрокоптер на пиксе попроще для учебы. А с этим это будет только вечная переписка в разных темах и форумах. Вы не сможете так разобраться, это просто не реал.
Если он будет меньше это разве отменяет настройку пид ?
На начальном этапе мне надо было настроить регуляторы, поменять в них прошивку… я на форумах спрашивал… и мне тоже писали не берись не твоё, учи азы и т.д. А в магазине “воздушное хобби” вообще сказали, что данные регуляторы не настраиваются. В итоге разобрался, всё настроил так как мне надо было. Ничего сложного.
Лучше бы помогли разобраться с настройками пид ) Складывается такое ощущение, что это великая тайна… посвящают в которую лишь избранных. Все описания на эту тему что я встречал какие то мутные неопределённые. В теории то всё понятно но на практике…
А вы прошили родную для QgroundControl прошивку? Тогда там большой выбор разных рам.
Надо поставить точку в правом столбце “PX4 flight stack”
Я думаю вам подойдет “steadydrone mavrik” Там похожий размер, и похожие моторы. Он в правом верхнем углу.
Ну а дальше прощелкать все красные кнопки и выполнить калибровки. Там с картиками и всё понятно.
А PIDы в поле я настраивал с помощью сотового телефона и установленного на нем Qgrouncontrol. Подключение по радиоканалу (китайский аналог 3DR radio). Естественно, менял пиды на земле, взлетал, или держал в руке и тестировал.
В вашем случае, PIDы точно настроены неверно, раз он, по вашим словам, “как пружина”. Не должно быть такого эффекта, какой то параметр завышен, не могу сказать, забыл уже.
А вы прошили родную для QgroundControl прошивку? Тогда там большой выбор разных рам.
Надо поставить точку в правом столбце “PX4 flight stack”
Да всё установил, ещё в тот раз как вы мне посоветовали QgroundControl и прошивку PX4pro. Калибровку выполнил.
Я думаю вам подойдет “steadydrone mavrik” Там похожий размер, и похожие моторы. Он в правом верхнем углу.
Что вообще означает название “steadydrone mavrik” ? Это типа название коптера что в продаже ?
У меня установлено - Generic 10 Octo coaxial geometry. Там лишь две соосные конфигурации подходящие под мою раму (судя по изображённой картинке), я долго думал чем они отличаются… и что это вообще такое, но ответа не нашёл.
В вашем случае, PIDы точно настроены неверно, раз он, по вашим словам, “как пружина”. Не должно быть такого эффекта, какой то параметр завышен, не могу сказать, забыл уже.
Эффект пружины я всегда гасил добавляя значение D. Можно конечно и P уменьшить. Но убрав эффект пружины не факт что коптер нормально полетит и его не свалит порывом ветра. Как оптимально настроить ПИДы так и не могу понять.