PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка
Я настраивал для автотюна так:
Тумблер на 3 позиции
1 Stabilise
2 PosHold
3 AutoTune
Остальные не важно. Взлетаю во втором режиме после того как поймается минимум 6-7 спутников, поднимаю коптер на высоту около 10 метров, и преключаюсь на 3й режим. Жду пока перестанет колбасить. Приземляюсь, дизармлю. Новые пиды сохранены. У меня рама S500, процесс по всем осям занял около 8-10 минут, ветра не было почти. Коптер держал точку в пределах 2-3 метра сам.
PS Процесс переключения режимов и батарею контролировал телеметрией с сотового телефона, с приложения Tower.
Тоесть уже не надо настраивать 7 канал -и совместо в Альтхольд -запускать автотюн??
Я не знаю как раньше было 😃 А теперь так работает.
Странно…даже у Юлиана есть видос -по автотюну- и там в альтхольде -на 7 канал вешали автотюн…Так было…
Ок…не важно…
И еще -в какой вкладе и строке в мишен планере выбирается -весь автотюн проходить или только какую то часть? А то у моей 3S на 5000 не хватает заряда на все…
Спасибо еще раз.
Full parameter list:
AUTOTUNE_AGGR 0,075 ! 0.05 0.10 Autotune aggressiveness. Defines the bounce back used to detect size of the D term.
AUTOTUNE_AXES 7 ! 7:All 1:Roll Only 2:Pitch Only 4:Yaw Only 3:Roll and Pitch 5: Roll and Yaw 6: Pitch and Yaw 1-byte bitmap of axes to autotune
Спасибо за быстрый ответ.А по поводу пропадания сенсора высоты по смарт порту - мыслей нет?( в прошл. сообщении описал) ??
А он у вас есть? Сенсор высоты или радар или лидар? А то высоту он может и с GPS брать, и ругаться что нет сенсора.
Сенсоров высоты Таранька видит как от уровня моря -так и со взлета.Оба передают данные.
Есть сенсоры -на солько я понимаю в пиксе -так и в моем Gpsе -Beitian 880.Отлично работает.И по началу ведь показывает -но вдруг пропадает…потом снова появляется.При полете -никаких проблем с удерж. высоты -не наблюдал никогда.
Откуда на смарт поступают данные -я не в курсе -или с Пикса или с Жпс.
Но факт что при взлете все есть…и вдруг,…пропадает…и потом снова высота появляется…
Делал как тут
Я так глубоко не копался, но думаю, стоит искать тут: docs.px4.io/en/advanced_conf...reference.html И еще тут dev.px4.io/en/advanced/parameter_reference.html
Да уже перелопатил всё по три раза…
Пока не нашёл.
Тумблер на 3 позиции 1 Stabilise 2 PosHold 3 AutoTune
Ни фига…не проходит.Взлетел.
Пропикал на переключение -Poshhold -висит как прибитый.Ветра нет.
включил автотюн.Пропикало 2 раза как понижение тона -типа( так пикает будто чтото не в порядке).
Коптер висит железно -автотюн не запускается.
Выставил на второе положение тумблера автотюн -таже история…
Фиг знает…
Странно все это…то они всунули Автотюн как отдельный режим полета ( хотя к полет.режиму это никоим боком не касается) -то продолжают писать что он включается ТОЛЬКО по 7-8 каналу -в совокупности с альтхолдом.
ardupilot.org/copter/docs/autotune.html
ага…дополнение…
Additional Notes
- In Copter-3.3 (and higher) AutoTune can be setup as a flight-mode. Switching into or out of the AutoTune flight mode responds in the same way as raising or lowering a ch7/ch8 aux switch high assigned the AutoTune function.
Тогда почему у меня не запускается…Странно…
автотюн не запускается.
Автотюн может не запускаться когда газ висения отличен от центра грубо говоря…
А так я вешаю обычно на 7 канал и совмещаю соответственно с тем полетном режимом в котором должен происходить автотюн(раньше это был только альтхолд, сейчас позишн холд так же можно использовать для автотюна, т.о. взлетаем, на 6-ти позиционнике например включаем позишн холд, завешиваем коптер и 7-мым каналом включаем автотюн и соответственно оный автотюн происходит в режиме позишн холд)
А так я вешаю обычно на 7 канал и совмещаю соответственно с тем полетном режимом в котором должен происходить автотюн
Да я также делал…С аппой Флайскай I6-все отлично работало.
Перешел на фрискай 7ку-поставил X8R -правда винты поуже поставил 9 ки от Рстаймера…вместо 1045 -и началось…Мож поэтому газ висения изменился…а мож он там высоту меряет и метров 5 ему мало для включения
ок. бум думать…
Всем спасибо.
а мож он там высоту меряет и метров 5 ему мало для включения
Нет, на любой включается
правда винты поуже поставил 9 ки от Рстаймера…вместо 1045 -и началось…
Думаю где то тут проблема
Завтра поглядим.Поставил тумбл. на 7 канал .В планере бегунок 7 канала бегает от мин до мах ( -2006).Все визуально -в норме.
Или он себе думает -я и так хорошо летаю -чего меня калибровать ?? 😃
Завтра погляжу.
У меня MicroPix, тоже ни как не могу атвотюн сделать. Правда по индикации режимов, он включается, и в МП и на ОСД, но фактически колбасня не начинается. Возможно надо проверять уровень среднего газа как выше справедливо было указано…
Мужики, подскажите пожалуйста причину падения квадрика f450 на пиксе,вся электроника работала,но был сильный ветер,квад на 250 метрах внезапно дал флипа и воткнулся в землю,вот мои логи yadi.sk/d/vTW78UyD3MJ2FH
Флип может указывать на срыв синхры.
друзья, использует ли кто-нибудь такой gps с pixracer? Залил QGC, перепаял разъем. Питание есть, компас работает, tx в rx и наоборот. Модуль помаргивает синим диодом с разной частотой. Но не видит ни одного спутника. Залил arducopter 3.5.2 - та же история. Завтра попробую вернуть на pixhawk - с ним работал.
Выше были сообщения по проблеме pixracer и SBUS. Удалось решить? Так же, обе прошивки не видят Radiolink R9D. Пока поставил R6D по PPM. Едет таранис с парой доп. приемников, но они все SBUS
pixracer и SBUS
Работает в связке с X8R прекрасно, SBUS 8 каналов + 8 каналов PWM.
Работает в связке с X8R прекрасно, SBUS 8 каналов + 8 каналов PWM.
Надеюсь, и с остальными подружится. А пока не приехал таранис, погоняю на r6d - пиды настроить да возле себя полетать сгодится
Мужики, подскажите пожалуйста причину падения квадрика f450 на пиксе,вся электроника работала,но был сильный ветер,квад на 250 метрах внезапно дал флипа и воткнулся в землю
Для начала, выкладывать правильнее именно лог падения, а не все подряд.
По 1 иму вибрации в идеале (что как-то странно), зато по 2 иму большие. И как-то странно сместились оси Х и У обоих иму.
3 мотор работал на пределе (хотя по остальным был большой запас), а значит не было запаса для маневра при сильном ветре, к тому же уже было севшее напряжение. 3-й или неисправен (рег, мотор), или перегружен.
А вы пробовали поставить QGroundControl и залить родную для него прошивку px4 pro?
Установил QGroundControl …залил прошивку px4 pro. Программа QGroundControl понравилась… грамотно всё сделано… Откалибровал полётный контроллер. И собственно опять я завис на настройках ПИД. В Mission Planner я хоть что то понимал… где и какие настройки за что отвечают, сделал для себя инструкцию, а в QGroundControl всё иначе … не понимаю где и что подстраивать.
А вот на PX4 Pro у меня всё завелось и взлетело “из коробки”. Там более простая и понятная начальная настройка. Попробуйте.
Кому понятная, а кому нет ) В Mission Planner я непосредственно регулировал значения P,I,D, выводя их на крутилку пульта управления. А в QGroundControl как…где…что ? В разделе Tuning настраивается или надо ковыряться в расширенных настройках (Parameters).
Этот английский язык ещё…, чтоб его… ничерта непонятно.
Еще один тонкий момент по поводу ваших моторов. Для двигателей с KV меньше 600 вообще не рекомендуют использовать AutoTune.
Почему ? )
Это было то о чем выше написал, проблемы ваши в вмг, а не в пиксе, пшеничном поле, ветре и т.д…
Я тут подумал… падения коптера при автотюне явно не из за размера пропеллеров или моторов…(это не основная причина) После включения автотюна коптер накренялся и застывал в этом положении и начинал терять высоту при этом совершенно не собираясь возвращаться в горизонтальное положение. Может это срыв синхронизации моторов ? Уменьшил в регуляторах тайминг, надо попробовать ещё раз запустить автотюн.
Причём когда первый раз пользовалься автотюном стояли винты большего диаметра 15 дюймов и намного тяжелее нынешних 13 дюймов, и всё нормально было.
И собственно опять я завис на настройках ПИД. В Mission Planner я хоть что то понимал… где и какие настройки за что отвечают, сделал для себя инструкцию, а в QGroundControl всё иначе …
Mission Planner и QGroundControl кому что “удобнее” и “роднее”- вопрос религии и личных предпочтений…
О настройке ПИД-ов ардукоптер настоятельно рекомендую прочесть это- общие принципы что,куда и от чего там есть.
P.S. Пробовал автотюн на своей соосной гексе: выставились очень высокие значения,при попытке взлететь с новыми ПИД чуть не расхерачил коптер- теперь настройка только ручками.
по нативной прошивке мало инфы. нет инфы о ее возможностях, о методиках настройки… потому никто и не пользуется.
насчет популярности нативной прошивки в забугорье - я очень сомневаюсь
друзья, использует ли кто-нибудь такой gps с pixracer? Залил QGC, перепаял разъем. Питание есть, компас работает, tx в rx и наоборот. Модуль помаргивает синим диодом с разной частотой. Но не видит ни одного спутника. Залил arducopter 3.5.2 - та же история. Завтра попробую вернуть на pixhawk - с ним работал.
Вернул на пикс - все работает. Еще раз перешил pixracer в ardu - так же работает! Я уж думал проблемы в контроллере…
по нативной прошивке мало инфы.
Соглашусь… Оставлю только приложение QGC на смартфоне, оно мне больше понравилось чем Tower