PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка
В смысле аккумулятор не вылетел, а потянул за собой аппарат и получился что-то вроде качелей…которая сделала оборот вокруг своей оси.
Да я понял, просто описание процесса улыбнуло…)
А как вы производите настройку аппарата ?
Так вот я написал например про падение на мин. газу в стабе…во время этого идет сильная нагрузка на вмг, винты попадают в собственные завихрения что дестабилизирует аппарат и далее у земли(ну не обязательно прям у земли) даем резкий полный газ…чем меньше машет лучами при падении аппарат и чем меньше различных эволюций аппарат совершит при переходе на полный газ тем лучше…(в идеале должен как привязанный быть и падать и выстреливать потом абсолютно ровно)… это гарантирует устойчивость аппарата практически при любом ветре и любом пилотировании… то что вы делали с разгоном и резкой остановкой тоже делаю, в альтхольде со стиком “в пол”… ну и отдельно всякие там лоитеры тестирую, это уже дело десятое…
Сделайте автотриммирование.
Сделал. Отлично.
Полетное время увеличилось
СПАСИБО
Автотюна нет.
Для прошивки PX4 pro автотюн не предусмотрен вообще, всё настраивать в ручную?
В начальной настройке я выбрал раму близкую по размерам к моей, и этого было достаточно, что бы коптер хорошо полетел, и я пиды уже потом малость подстроил, а то при резком снижении он раскачивался. И всё.
Не могу найти…, а где выбирается (загружается) размер рамы ?
А могли бы рассказать как настраивали пиды, с самой программы регулировали или можно регулировку пид вынести на пульт управления ?
Так вот я написал например про падение на мин. газу в стабе…
А при посадке у земли тоже не должен вообще никак раскачиваться ? Получается так тоже аппарат попадает в собственные воздушные завихрения. Я даже пробовал это использовать в качестве индикатора стабильности. При приближении к земле коптер начинал делать небольшие покачивания из сторону в сторону. Добавлял убавлял Rate P но это влияло только на частоту этих покачиваний. Если больше Р то частота покачиваний увеличивалась, если меньше Р то частота покачиваний уменьшалась. Так и не понял… что лучше…
Получается так тоже аппарат попадает в собственные воздушные завихрения.
В идеале да… летать должен как по рельсам, это признак хорошей конструкции и настройки(я не говорю про долголеты). Свои аппараты я собираю и настраиваю именно так…
Так и не понял… что лучше…
Лучше когда садиться так как будто его ставят руками… но одними пидами тут не обойдешься, важна вмг
Через планер залил посл прошивку -3.5.2 для квада.Прошел все настройки и все настроил.
Движки не запускаются.Пишет -проверь прошивку или класс рамы.
Как такое может быть,?
Где узнать откуда и для чего ТОЧНО скачать нужную прошивку( пусть вручную)?
Спасибо.
Что вообще считать нормальным полётом ? Как определить что полёт нормальный ?
Всё сугубо индивидуально, вы никогда не найдете точных указаний как надо настроить, так как каждый квадрик - имеет свои отличия, и даже мелочи влияют на настройку PID. Тем не менее, есть “стандартные” значения, которые обеспечивают нормальный полет, если нет критических конструктивных ошибок. Я пробовал летать на стандартных настройках, и только потом крутил ПИДы, подправляя раскачивание при резком снижении высоты со стиком газа в нуле.
резкая смена направления полёта на противоположную
Вот это и есть первый из тестов после взлета в стабе или альтхолде. Если при смене направления движения коптер падает - то однозначно что то не так или с пидами или с “железом”.
Коптер остановился, а аккумулятор продолжил двигаться в прежнем направлении, он снизу подвешен,
Это как понять? У вас аккумулятор плохо закреплен? Он ни в коем случае не должен работать маятником. Если он далеко от центра тяжести, да еще и болтается - никакие ПИДы вам не помогут.
Вот то что я сейчас напишу ниже довольно опасно, особенно для крупных аппаратов. Так что прошу не винить меня в оторванных пальцах и прочих травмах.
Основные настройки я проверял так:
На один из тумблеров вешаю “Kill switch” - мгоновенное выключение коптера. Если что идет не так - мгновенно вырубаем.
Режим Сбилизе. Крепко держу коптер рукой над головой снизу за раму в центре. Армлю коптер, плавно даю газ до состояния висения, но продолжаю крепко держать коптер. Если он повис, то есть его никуда сразу не начало тянуть, то это как минимум означает правильное подключение моторов и установку винтов.
Далее, плавно увеличиваю газ до максимума, продолжая крепко держать. Это проверка тяги, и то что его по прежнему никуда не уносит.
Потом газ опять до состояния висения. Качаю рукой коптер - он должен сопротивляться и выравниваться. Если это так, идем дальше.
Газ по прежнему в состоянии висения. Плавно отклоняю правый стик, проверяю адекватность реагирования, в разные стороны.
Если всё в порядке, пробую резкие движения влево-вправо сначала на небольшой угол, потом на больший и более резко. Потом вперед-назад.
Если это все нормально работает, то коптер должен летать и не падать, ка минимум в режиме стабилизации.
Это как понять? У вас аккумулятор плохо закреплен? Он ни в коем случае не должен работать маятником. Если он далеко от центра тяжести, да еще и болтается - никакие ПИДы вам не помогут.
Всё нормально закреплено. Аккумулятор своей массой увлёк коптер во вращение после резкой смены направления полёта на противоположную. Это после настроек сделанных автотюном.
Я пробовал летать на стандартных настройках, и только потом крутил ПИДы, подправляя раскачивание при резком снижении высоты со стиком газа в нуле.
Сейчас разбираюсь с QGroundControl. С теми настройками что по умолчанию… пробовал запускать коптер держа его в руке, слабо сопротивляется наклонам и как пружина раскачивается. С такими настройками точно далеко не улетишь.
Что значит… крутил ПИДы, в самой программе “крутить” менять значения … прям в в полёте…или только когда коптер на земле ? Вы писали, что загружали готовую конфигурацию настроек… приблизительно подходящую под размер вашей рамы. Сколько не искал… не пойму где это находиться ?
Вот это и есть первый из тестов после взлета в стабе или альтхолде. Если при смене направления движения коптер падает - то однозначно что то не так или с пидами или с “железом”.
Разогнаться по прямой до скорости 5 метров в секунду, а потом резко направить коптер (весом 2600гр) в противоположную сторону… должен устоять ? Именно после такого манёвра он кувыркнулся и упал.
Режим Сбилизе. Крепко держу коптер рукой над головой снизу за раму в центре. Армлю коптер, плавно даю газ до состояния висения, но продолжаю крепко держать коптер.
Качаю рукой коптер - он должен сопротивляться и выравниваться. Если это так, идем дальше.
Так и делаю всегда…но в том то и дело, что показатель коптер будет сопротивляться вовсе не показатель правильности или неправильности настроек. Коптер в любом случае буде сопротивляться не зависимо от настроек, настройки регулируют силу этого сопротивления, а как понять… достаточно этой силы или нет…непонятно.
Регулируешь…, коптер сопротивляется наклонам, в одном случае меньше в другом больше и миллион промежуточных значений можно поставить. А какое из них “то что доктор прописал” неясно.
Давно же пишут - соберите поменьше квадрокоптер на пиксе попроще для учебы. А с этим это будет только вечная переписка в разных темах и форумах. Вы не сможете так разобраться, это просто не реал.
Давно же пишут - соберите поменьше квадрокоптер на пиксе попроще для учебы. А с этим это будет только вечная переписка в разных темах и форумах. Вы не сможете так разобраться, это просто не реал.
Если он будет меньше это разве отменяет настройку пид ?
На начальном этапе мне надо было настроить регуляторы, поменять в них прошивку… я на форумах спрашивал… и мне тоже писали не берись не твоё, учи азы и т.д. А в магазине “воздушное хобби” вообще сказали, что данные регуляторы не настраиваются. В итоге разобрался, всё настроил так как мне надо было. Ничего сложного.
Лучше бы помогли разобраться с настройками пид ) Складывается такое ощущение, что это великая тайна… посвящают в которую лишь избранных. Все описания на эту тему что я встречал какие то мутные неопределённые. В теории то всё понятно но на практике…
А вы прошили родную для QgroundControl прошивку? Тогда там большой выбор разных рам.
Надо поставить точку в правом столбце “PX4 flight stack”
Я думаю вам подойдет “steadydrone mavrik” Там похожий размер, и похожие моторы. Он в правом верхнем углу.
Ну а дальше прощелкать все красные кнопки и выполнить калибровки. Там с картиками и всё понятно.
А PIDы в поле я настраивал с помощью сотового телефона и установленного на нем Qgrouncontrol. Подключение по радиоканалу (китайский аналог 3DR radio). Естественно, менял пиды на земле, взлетал, или держал в руке и тестировал.
В вашем случае, PIDы точно настроены неверно, раз он, по вашим словам, “как пружина”. Не должно быть такого эффекта, какой то параметр завышен, не могу сказать, забыл уже.
А вы прошили родную для QgroundControl прошивку? Тогда там большой выбор разных рам.
Надо поставить точку в правом столбце “PX4 flight stack”
Да всё установил, ещё в тот раз как вы мне посоветовали QgroundControl и прошивку PX4pro. Калибровку выполнил.
Я думаю вам подойдет “steadydrone mavrik” Там похожий размер, и похожие моторы. Он в правом верхнем углу.
Что вообще означает название “steadydrone mavrik” ? Это типа название коптера что в продаже ?
У меня установлено - Generic 10 Octo coaxial geometry. Там лишь две соосные конфигурации подходящие под мою раму (судя по изображённой картинке), я долго думал чем они отличаются… и что это вообще такое, но ответа не нашёл.
В вашем случае, PIDы точно настроены неверно, раз он, по вашим словам, “как пружина”. Не должно быть такого эффекта, какой то параметр завышен, не могу сказать, забыл уже.
Эффект пружины я всегда гасил добавляя значение D. Можно конечно и P уменьшить. Но убрав эффект пружины не факт что коптер нормально полетит и его не свалит порывом ветра. Как оптимально настроить ПИДы так и не могу понять.
Что вообще означает название “steadydrone mavrik” ?
Понятно…, спасибо.
Если он будет меньше это разве отменяет настройку пид ?
Нет, но зато сможете понять и научиться.
Лучше бы помогли разобраться с настройками пид )
Вам уже всем миром помогали. Вам тут Роман уже объяснил все ваши проблемы в очередной раз.
Складывается такое ощущение, что это великая тайна… посвящают в которую лишь избранных.
Это тайна только для особо избранных. Остальные просто учатся по принципу от простого к сложному.
Ничего сложного.
Ну так в чем проблема.
Если он будет меньше это разве отменяет настройку пид ?
Нормальная(универсальная) железка(я не говорю о долголетах собираемых людьми которые знают что, как и зачем делают) должна и на дефолтных пидах норм. летать, не заваливаться, не раскачиваться и т.д… если нет - это говорит об ошибках в конструкции… в вашем случае они очевидны.
Ваши ошибки это ошибки в подборе вмг, конфигурации, рамы. Пиды вам не помогут.
В десятый раз, устранить это можно только пересборкой, самый логичный и дешевый вариант - гекса классическая(нужна только рама новая, тем более что ваша под ваш прожект все равно не пригодна по прочностным характеристикам, так что вы ничего не теряете)
Разогнаться по прямой до скорости 5 метров в секунду, а потом резко направить коптер
Это очень маленькая скорость(дефолтная скорость лоитера), вообще на любой на которую способен коптер не должен переворачиваться как минимум(в альтхольде например ручку вперед в крайнее положение, разгон, а потом резко в другое крайнее, назад, должен без проблем это выполнить)… я в альтхольде с ручкой в пол тестирую, и все ок, замирает как вкопанный со звуком похожим на резкое изменение шага в классическом рс-вертолете класса так 600-того(вес аппарата ~2.5кг, рама похожая на вашу)…ибо вмг норм.
Михаил…скажу вам кое что…
Ставил я посл. прошивку… мишен пишет- проверь прошивку!!
.Моторы не запускаются .Блин…он же сам ее ставит…
Ставлю другую -моторы запускаются -но Таранька орет - потеря сенсора( а их 12)…
Ставлю третью - Стабилайз нормально…сенсоры держит -но при альтхолде взмывает вверх…
Короче -в каждой какая то фигня…
И шо вы думаете?
На какаком то форуме нашел у парнишки -таже фигня - и что ставить при моем клоне надо не выше 3.2.1
Поставил 3.2 -и все полетело.И сенсоры не орут и показывают…и запускается…и все тьфу -работает.
Мораль.
Человеку при ошибках свойственно лезь в дебри…и глубь…А часто проблема -на поверхности.
Попробуйте разные прошивки. Всякие пиды и прочее -требуют посл. доработки -но мелкой. Коптер ДОЛЖЕН лететь сразу.
Имхо.
Удачи.
самый логичный и дешевый вариант - гекса классическая
Самое логичное и дешевое это снять 4 нижних мотора и поставить акум поменьше, если бы не
это говорит об ошибках в конструкции… в вашем случае они очевидны.
+1.
Пиды вам не помогут.
+1.
ПИДы позволяют покрыть несовершенство управления (по другому пока не могут).
Но при такой кривой конструкции ПИДы уже не справляются (иначе давно бы все получилось). Ну или хотя бы не зависало и не падало.
Здесь уже автору такого коптера надо изобретать новое управление (свое собственное раз с ПИДами не дружится).
Вот парнишка трикоптер Y6 собрал.Ах как летает.правда на другом контроллере…
правда на другом контроллере…
Когда грамотно все сделано, то летать будет и на арду.
Михаил…скажу вам кое что…
Ставил я посл. прошивку… мишен пишет- проверь прошивку!!
.Моторы не запускаются .Блин…он же сам ее ставит…
Ставлю другую -моторы запускаются -но Таранька орет - потеря сенсора…
Ставлю третью - Стабилайз нормально…сенсоры в норме -при лоитере взмывает вверх…
Короче -в каждой какая то фигня…
Поэтому я решил попробовать прошивку PX4pro и прогу QGroundControl. Калибровку в этой проге прошёл совершенно не заглядывая в какие либо инструкции, всё интуитивно понятно и грамотно сделано, что не скажу о проге Mission Planner. Тоже до этого ставил то одну прошивку ArduCopter то другую … с одной прошивкой коптер взлетел, а при переключении в режим “AltHold” перестал слушаться управления и и начал терять высоту…упал сломался. Что это было не знаю но после смены прошивки подобное больше не повторялось… хотя начались проблемы при включении автотюна. Конечно не могу точно сказать что дело в прошивке… ArduCopter но что-то теперь нет к ней доверия.
А еще у PX4 Pro мне офигенно понравился вот этот просмотрщик логов logs.px4.io/plot_app?log=9f4a4318-4ed5-4a6a-add9-1… Это один из моих первых полетов.