PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка

flyfx

Все таки еще хотелось понять про crash_check,если это имело место быть у меня, то зависит ли его работа от режима. Допустим в stab режиме он работает по одному алгоритму, при включении acro по другому.?

sergbokh

Я выше цитату из оф. документации постил.
В Акро он не работает, в остальных режимах алгоритм один.

Вот это пожалуй основное

sergbokh:

the actual lean angle has diverged from the desired lean angle (perhaps input by the pilot) by more than 30 degrees

т.е. если углы положения тушки сильно не совпадают с тем, что хочет контроллер - дизарм.
Это логично, только вот в стабе есть риск словить его случайно при малом газе.

flyfx
sergbokh:

В Акро он не работает, в остальных режимах алгоритм один.

Спасибо большое! Теперь вроде понятно!

Makusim

Решил с апм пересесть на pixhawk, нацелился на pixhack v3. Потом нашёл F4BY. Получается что тот же pixhack nano. И вот вопрос наличие вторых(дублирующих) датчиков как то существенно улучшает надёжность и летные характеристики полётника?

crand

Добрый день.
Перепаял процессор, на плате не нашел контакты boot. Нашел только io-boot0.
Кто-то может подсказать алгоритм по прошивке нового процессора?
Спасибо.

Замыканием 2-х контактов, предложенных в Алексеем в ноябре 2015-го, добился появления устройства STM 32 Bootloader. Но нового com-порта нет.

art_80
crand:

алгоритм по прошивке нового процессора

подпаиваетесь к ногам проца, соответствующим разъёму ICSP (miso, mosi, reset и т.д.) Затем, используя usbASP заливаете загрузчик.

crand
art_80:

подпаиваетесь к ногам проца

Для меня это слишком сложно. Я и перепаять то его еле смог. Писали же, что можно через USB загрузчик залить. Я на это и расчитывал.

art_80
crand:

Писали же, что можно через USB загрузчик залить

Возможно ошибаюсь, но через USB загрузчики можно заливать в том случае, когда уже есть загрузчик. С чистым процом такой номер не пройдёт, Вам потребуется программатор.

И да, необязательно паять именно к ногам проца, лучше найти на плате куда идут дорожки от нужных ног и паять уже там, вдали от проца.

crand

Пробовал разные драйвера подставлять. Получается либо STM32 Bootloader, но нет порта. Либо появляется порт с неустановленными драйверами, либо в USB устройствах - STM Device in DFU Mode. Причем в этом режиме видится DfuSeDemo. Да и Zadig устройство видит.

Может еще какой контакт на землю подать?

alexeykozin:

для pixhawk www.dropbox.com/s/psnrwvlviw...aders.zip?dl=0
там два файла один для проца ио второй для главного

Или я что-то напутал? И надо не bin а dfu файлы?

art_80

Вроде когда в DFU Mode, то должно шиться, попробуйте мишн планер запустить, что он скажет.

crand

Та как он будет шиться, если процессор без загрузчика?

art_80

значит только программатор usbasp в помощь

schs
art_80:

значит только программатор usbasp в помощь

Кроме atmega есть и другие процессоры, которые шьються совсем по другому.

crand

Взял отсюда pixhawk.org/dev/bootloader_update#upload_via_dfuse файл, залил с помощью DfuSe Demo. Плата стала определяться как com-порт. Залилась прошивка с помощью Mission Planer. А дальше - тишина, Mission Planer не видит, не соединяется.

crand

Так понимаю, что надо сделать обновление загрузчика на 2-ю версию. Надо записать файл px4fmuv2_bl.bin на флешку и запустить команду bl_update fs/sd/px4fmuv2_bl.bin
Проблема - не видно флешку.
Подскажите - почему и как подключить?

alexeykozin
Makusim:

Решил с апм пересесть на pixhawk, нацелился на pixhack v3. Потом нашёл F4BY. Получается что тот же pixhack nano. И вот вопрос наличие вторых(дублирующих) датчиков как то существенно улучшает надёжность и летные характеристики полётника?

по моему практическому опыту … вобщем то никак количество датчиков не влияеет ни на качество полета ни на надежность системы вцелом.
чаще наоборот и с лсм303 сколько лет была проблема - до необходимости программной обесточки онного
все это игры разработчиков “а вдруг получится лучше” возможно в будущем что то и напишут но пока того что есть разумно и достаточно, а от новинок только новые проблемы.

Greyukrck
crand:

Так понимаю, что надо сделать обновление загрузчика на 2-ю версию. Надо записать файл px4fmuv2_bl.bin на флешку

так именно этот момент разве не на компе надобно делать?

alexeykozin

бутлоадер пишется в флешь память микросхемы утилитой dfuse demo
загрузка осуществляется через юсб, перед подачей питания чтобы утилита увидела драйвер нужно замкнуть точку бут на 3.3 в питания проца

версии бутлоадера
версия 1 это для специфических px4 контроллеров, у которых небыло lsm303 сенсора и его мини клона PX4-mini
версия 2 для pixhahawk и его клонов
версия 3 для pixhawk2
версия 4 для pixracer

в каждом из бутлоадеров прописан идентификатор который сообщается мишен планеру для загрузки соотвествующей прошивки.
тоесть если в в pixhawk залить бут первой версии то мишен планер зальет в него прошивку для другого контроллера и она не запустится, т.е. подключиться к контроллеру через мавлинк не получится

crand
alexeykozin:

версии бутлоадера

Dfuse demo шьет только из файлов .dfu. По Вашей ссылке файлы .bin. К сожалению я нашел только .dfu первой версии, а потом предлагалось .bin 2-й версии залить с флешки.
Где-то я не разобрался. Буду признателен за ссылку на .dfu 2-ой версии.

Greyukrck:

так именно этот момент разве не на компе надобно делать?

Может быть. Я не разобрался. Нашел только вариант с обновлением с флешки - pixhawk.org/dev/bootloader_update
Если знаете как - подскажите.

alexeykozin

pixhawk.org/dev/bootloader_update
Generate a DFU file

Unless there is a good reason to generate the file yourself, please skip this section and use the .DFU file provided below.
If a new version has to be built, the first step is to convert the .bin bootloader file (linked above) into a DFU-uploadable file.
Start Windows/Start → All Applications → STMicroelectronics → DfuSe → DFU File Manager.
On the next screen, select “I want to GENERATE a DFU file from S19, HEX or BIN files”.
On the resulting screen, enter these settings:

  • Vendor ID: 0x 0483
  • Product ID: 0x df11
  • Version ID: 0x 2100

Download (from the top of this page) px4fmu_bl.bin.zip and unzip it. Click on the Multi BIN… button. In the next dialog, click on the … button and select the file. After that, set the address to 0x08000000 and click “Add to list »”. Then click OK on the bottom.

crand

Ура! Заработало!
Алексей, спасибо большое!