PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка
Собираю свой первых квадр на pixhawk px4, загрузил последнюю стабильную прошивку, откалибровал акселерометр и уровень, компас, но барометр ведет себя странно…Просто лежа на столе постоянно падает высота по 0,10м в секунду. Пробовал более старые прошивки, другие места, но везде одно и тоже. Разбирал контроллер, с виду все с ним нормально… Неисправен барометр? Есть идеи?
постоянно падает высота по 0,10м в секунду
Все время только падает и не растет? Уходит в минус?
Неисправен барометр? Есть идеи?
барометр чувствителен к свету и достаточно точно регистрирует реальное давление, мы сами того не замечая живя в многоэтажках постоянно испытываем сильные перепады давления.
очень сильно влияет на давление
- ветер на улице если открыта форточка
- вентиляционная система (особенно если включить вытяжку)
- хлопки дверями в помещении с закрытыми окнами
поэтому уход барометрческой высоты на метр и более в минуту в домашних тестах вполне объяснимое явление
Все время только падает и не растет? Уходит в минус?
Да, именно так. Записал видео по просьбе продавца с али
попробуйте сброс параметров из консоли mtd start mtd erase с последующей перекалибровкой , особенно внимательно аксель, на горизонтальной поверхности, по всем плоскостям корпуса в момент подтверждения положения не трясти и не держать в руках.
по видео нетипичное поведение
попробуйте сброс параметров из консоли mtd start mtd erase с последующей перекалибровкой
Спасибо, вечером попробую
Да, именно так. Записал видео по просьбе продавца с али
В МП откройте вкладку status, там найдите параметр баро давления (raw_press вроде).
Посмотрите как он себя ведет чтобы точно понять дело в баро датчике или нет.
Я с таким сталкивался, теперь проверяю изначально. Для рамы “V” порядок вращения такой же как и для “Х”. Попробую перешить и перенастроить заново.
В продолжение. Поменял мини пикс на пиксрейсер (благо провода по разпиновке один в один), переворачиваться перестал. так что моторы ни при чём.
Н е подскажите, что гроундконтрол ругается?
Да и ползунки в окне тюнинга не регулируются.
p.s. Похоже понял. таких параметров в прошивке совсем нет. Но с чем это связано? Это глюк, или для рамы типа “V” эти параметры не применяются?
Завтра попробую взлететь. Надеюсь в Китай не улетит.
Ребят, кто в железе ПК разбирается, вопрос - у pixracer 2 SPI порта.
Как я понимаю из этой таблички:
SPIDEV ms5611_int SPI2 DEVID3 BARO_CS MODE3 20*MHZ 20*MHZ
SPIDEV mpu9250 SPI1 DEVID4 MPU9250_CS MODE3 2*MHZ 4*MHZ
SPIDEV icm20608 SPI1 DEVID6 20608_CS MODE3 2*MHZ 8*MHZ
SPIDEV hmc5843 SPI1 DEVID5 MAG_CS MODE3 11*MHZ 11*MHZ
Мегагерцы в конце это мин и макс частота работы устройства.
На 1 порту висят втроем компас, и 2 IMU.
Это значит что порт работает на частоте самого медленного устройства? т.е. 2*MHZ?
Ну и вопрос - можно ли им на этот же порт в компанию подпаять еще одно SPI устройство?
Не все так очевидно. Чибиос нельзя просто загрузить по кнопочке. Его сначала надо собрать самому, а только потом загрузить. Сам не могу привыкнуть, что Чибиос это что-то другое.
Про нестабильность не я писал. Я только процитировал текст.
Очень даже можно. Прошивки тут:
ardupilot.org/…/common-loading-chibios-firmware-on…
Тонкости настройки и подключения DSHOT тут:
ardupilot.org/copter/docs/common-dshot.html
Я не поленился, поставил пикс, и прошил этой прошивкой. Особо много не летал, но за 3 полетушки особых проблем не обнаружил, кроме плохого обнаружения ESC через BLHeli Pass-Through. Почему то конфигуратор БЛхели видит то 3 то 2 регуля.
В продолжение истории с рамой типа V. Первоначально планировалось использовать Мини пикс от радиолинка. Как писал выше при первом запуске, коптер затрясло и он перевернулся. В очерёдности моторов и их вращении ошибки не было. Поставил пиксрейсер с прошивкой Px4, он взлетел. Но обратил внимание что есть осцилляции, уменьшил пиды, стало получше. И тут до меня дошло, что с ардупилотом тоже были осцилляции только гораздо сильнее. Снял видео, кому не лень, посмотрите пожалуйста, верна догадка или нет?
Не удобно снимать и держать стик газа с рубильником стопа, трясётся видео немного.
Я не ожидал, что будет такое. Смотрел в ютубе аналогичный коптер. Прошил, настроил, полетел. Почему в моём случае так?
p.s. Проверил ещё раз в ардупилоте. Трясётся как бешеный и пиды не помогают. Ни как не могу подружится с ардупилотом, верну px4.
Трясётся как бешеный и пиды не помогают.
Если взлетаете в “Стабилизе” попробуйте в Альтхольде или Позишнхолде.
Друзья, имеется pixhawk 2.4.8(клон с бэнгуда). Пару лет назад уже игрался им, но из-за размеров и глючности lsm303d забросил. Достал из пыльного ящика, проверил проц и решил собрать коптер под 15-17 пропы. Попутно решил поискать решения по lsm303d(резистор накинул еще позапрошлой зимой). Правильно ли я понимаю, что параметр INS_USE2 позволяет отключить ненужный сенсор?
Пару лет назад уже игрался им, но из-за размеров и глючности lsm303d забросил.
вроде как сделали программный сброс, с актуальными прошивами должно быть все в порядке
Прошил, настроил, полетел. Почему в моём случае так?
потому что вы не настроили.
вроде как сделали программный сброс, с актуальными прошивами должно быть все в порядке
Действительно, что-то в первую очередь чейнджлог я почитать и не догадался))
arducopter 3.5
Bug fixes including:
a) LSM303D (Pixhawk’s backup IMU) timing fixes
потому что вы не настроили.
Если можно поподробнее. Просмотрел видео с такой же рамой и с таким же ВМГ, ни где нет упоминания при первоначальной настройке про пиды. Что ещё настраивать для первого взлёта, без gps.
Ни кто не знает, почему в QGC с прошивкой px4 не действует закладка “тюне”? Ставишь прошивку для самолёта “тюне” работает, а для квадриков нет. Месяц назад (или чуть больше) всё работало.
Если можно поподробнее. Просмотрел видео с такой же рамой и с таким же ВМГ, ни где нет упоминания при первоначальной настройке про пиды. Что ещё настраивать для первого взлёта, без gps.
Списался сейчас с человеком, чьё виде смотрел по настройкам. Он в пиды не лез. Короче чертовщина какая то.
Ну вообще то на дефолтных пидах аппарат должен взлететь, зот может и с осциляциями, но тем не менее.
Не удобно снимать и держать стик газа с рубильником стопа, трясётся видео немного. Я не ожидал, что будет такое. Смотрел в ютубе аналогичный коптер. Прошил, настроил, полетел. Почему в моём случае так? p.s. Проверил ещё раз в ардупилоте. Трясётся как бешеный и пиды не помогают. Ни как не могу подружится с ардупилотом, верну px4.
видео ниочем.
ни что за моторы непонятно ни что за регули, включали ли ваншот и активное торможение если блхели
какой размер рамы?
ставили ли в пидах фильтр 100 гц если включено дампед лайт и рама меньше 300мм
ни что за моторы непонятно ни что за регули, включали ли ваншот и активное торможение если блхели какой размер рамы?
Рама Рама Strizh 7LR V1.1.
моторы кобра 1500кв, регуляторы блхели_с, торможение как понял включено по умолчанию. Фильтр не включал.
моторы кобра 1500кв, регуляторы блхели_с, торможение как понял включено по умолчанию. Фильтр не включал.
картинки необязательно, скажите размер по диагонали
фильтр включен по умолчанию и настроен на срезание высоких частот в управлении по ролпитчу, что приводит к осциляциям при попытках настроить аппарат с отзывчивой вмг
ATC_RAT_RLL_FILT
ATC_RAT_PIT_FILT
для небольших аппаратов с отзывчивой вмг, с включенным дампед лайт ставят 100 а потом можно начинать настраивать пиды
у кого пиды уже настроены следует иметь ввиду что изменение фильтра влечет за собой необходимость перенастраивать пиды,
общая тенденция чем больше значение фильтра, тем меньше задержка в реакции коптера, тем меньше влияние существующих пидов, т.е. увеличение числа в фильтре ослабевающе действует на имеющиеся пиды.
фильтр нежелательно увеличивать если гироскоп зашумлен (например если сильны вибрации)