PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка
Повесил конденсатор, откатил прошивку. Отлетал на версии от 4 августа в общей сложности около 40-45 минут. Ветер 7м/с с порывами до 11. Поднимался до 120 метров, разгонялся до 100 км/ч(по ветру) - без приключений. Точку держит, домой возвращается.
не нашел время полета в настройках ОСД. Может, не туда смотрю?
Повесил конденсатор, откатил прошивку.
Это хорошо только для надежного результата.
Но по делу неплохо установить причину. Т.е. надо проверять по очереди. Или придется ждать чтоб кто-то другой проверил.
Погоняю недельку-другую без изменений. Если глюков не будет, то начну повышать версии прошивок. От электролита не планирую отказываться
Время полёта пока нет в основной прошивке. Основная команда ардупилота готовится к outback contest 2018 - сливать новые фичи осд пока некому.
Возникла необходимость поставить датчик уровня топлива, оборотов, темперературы для ДВС, но Гугл ничего на нашол, неужели подобного в природе не существует, ну или на крайняк самоделкины?
Возникла необходимость поставить датчик уровня топлива, оборотов, темперературы для ДВС, но Гугл ничего на нашол, неужели подобного в природе не существует, ну или на крайняк самоделкины?
Что хотите с значениями датчиков делать? Выводить на OSD или по радио телеметрийный поток на землю гнать?
Что хотите с значениями датчиков делать? Выводить на OSD или по радио телеметрийный поток на землю гнать?
Гнать по радио-телеметрии
Гнать по радио-телеметрии
Как вариант, если используется Frsky пульт\приёмники - ставить родные датчики, смотреть или на пульте или вводить в своё устройство.
www.frsky-rc.com/product-category/sensors/
Полётный контроллер тут уже не при чём.
Народ кому не сложно можете посмотреть в чём дело, резко падает в полете и всё. Вот лог cloud.mail.ru/public/7t3C/NfLzmeQxr
Log File C:\Users\John\AppData\Local\Temp\tmp40CA.tmp.log
Size (kb) 3147.37109375
No of lines 40250
Duration 0:01:53
Vehicletype ArduCopter
Firmware Version V3.5.5
Firmware Hash 27229c83
Hardware Type
Free Mem 0
Skipped Lines 0
Test: Autotune = UNKNOWN - No ATUN log data
Test: Brownout = GOOD -
Test: Compass = FAIL - Large change in mag_field (4398.53%)
Max mag field length (22857.88) > recommended (550.00)
Test: Dupe Log Data = GOOD -
Test: Empty = GOOD -
Test: Event/Failsafe = FAIL - ERR found: CRASH
Test: GPS = GOOD -
Test: IMU Mismatch = GOOD - (Mismatch: 0.14, WARN: 0.75, FAIL: 1.50)
Test: Motor Balance = WARN - Motor channel averages = [1431, 1446, 1431, 1556]
Average motor output = 1466
Difference between min and max motor averages = 125
Test: NaNs = GOOD -
Test: OpticalFlow = FAIL - FAIL: no optical flow data
Test: Parameters = FAIL - ‘THR_MIN’ not found
Test: PM = GOOD -
Test: Pitch/Roll = UNKNOWN - ‘BarAlt’
Test: Thrust = GOOD -
Test: VCC = GOOD -
Ещё забыл сказать: был в режиме alt hold и тихонько подстраивал PID, но далеко от заводских настроек не уходил. В предыдущий полет значение было 0,1800 от стандартных 0,1500 Rate Roll / Pitch и оставалось неизменным, также рухнул
резко падает в полете и всё. Вот лог
По логу скачок вибраций.
Погоняю недельку-другую без изменений.
Друзья, примерно на 5-6 аккумуляторе случилась еще одна неприятность. Набрался смелости отлететь до срабатывания РТЛ, видимость прямая, погода отличная. Примерно на 1.5км начал ругаться таранис на критический уровень сигнала(x4r), на 1.6км начало пропадать видео(200мВт), решил возвращаться. Разворот - поймал РТЛ, пролетел какое-то время, но скорость в 500 см/сек показалась маловата. Включил альтхолд, пролетел метров 100, и опять РТЛ. Думаю, ну пускай летит как летит. И тут дизарм в воздухе, падение со 100 метров и увлекательная прогулка по пересеченной местности. Нашел в капусте. Квадр жив, только землю отряхнул.
Арм тумблером на 8 канале - случайно задеть не мог, как и специально. Последние 3 события - Land complete, Land complete maybe, disarm
Впредь летать буду только вдоль дороги)))
Арм тумблером на 8 канале - случайно задеть не мог, как и специально.
Стиками безопаснее как мне кажется. Если приёмник словит глюк и выставит в том канале, где у Вас тумблер, значение дизарма - можно получить дрова.
значение дизарма - можно получить дрова.
Согласен, но проверил в МП, что значения замирают при выключении аппы. Другой вопрос - когда выключаешь аппу чтоб проверить ртл, а таранис потом не включается, ругаясь на этот тумблер)))
По логу скачок вибраций.
Очень странно, крепил на штатный паралон в комплекте, поверить не могу что вибрация могла вызвать такое. Раньше же летал в такой же конфигурации и норм всё было
Подскажите по режиму Loiter… Слишком плавно тормозит. Т.е., если отпустить стик, притормаживает, потом еще метра 2-3 “проплывает”. Полез в настройку PID в MP, но там, для этого ничего не поменять практически… Position XY максимум дает сделать 0,2 (хотя, это вроде как и рекомендовано с версии 3), Velocity XY - P, то же максимум 1.000 (значение по умолчанию). Всё что, из мне понятного, позволяет изменять Velocity XY - I (попробовал уменьшить - “тормоза” срабатывают чуть резче, но потом, всё равно, пролетев 2-3 метра. При чем, не важно, на какой скорости его останавливать - один фиг, проплывает какое-то расстояние, потом останавливается. При этом позицию держит отлично, ветром не сдувает.
так же не смог победить на релизе и 450-й раме. А вот на тестовой прошивке на 300-й раме получается четко и предсказуемо останавливаться. Не исключаю, что зависит от конфигурации коптера - они у меня совершенно разные
На этом же сетапе, на прошивке PX4 встаёт колом (но там свои непонятки для меня есть).
из полного списка параметров зачастую можно менять гораздо сильнее чем из основного экрана пидов.
ardupilot.org/copter/docs/loiter-mode.html
за разгони торможение отвечают
WPNAV_LOIT_MAXA : max acceleration in cm/s/s. Higher values cause the copter to accelerate and stop more quickly.
за толчок / взбрыкивание для получения ускорения WPNAV_LOIT_JERK: max change in acceleration in cm/s/s/s. Higher numbers will make the vehicle more responsive, lower numbers will make it smoother.
НО! прежде чем трогать пиды лоитера убедитесь что рэйт пиды по ролу и питчу четко работают.
для этого посмотрите в логах диаграмму требуемого системой навигации рола и питча и сравните их с фактическими, если они расходятся на 5 градусов и более - значит пиды стабилизации настроены слишком вяло, это может приводить к описанным вами ошибкам в навигации
Очень странно, крепил на штатный паралон в комплекте, поверить не могу что вибрация могла вызвать такое. Раньше же летал в такой же конфигурации и норм всё было
В принципе лог вибраций мог показать сам завал.
Тогда могу предположить , что был порыв ветра, а коптер не смог его парировать.
Может слабое вмг для такого ветра, а может слабые пиды. По сообщению они вроде как раз настраивались.
Стиками безопаснее как мне кажется. Если приёмник словит глюк и выставит в том канале, где у Вас тумблер, значение дизарма - можно получить дрова.
Согласен.
Если последнее сообщение в логе дизарм, то это как раз и произошло. А если произошло 1 раз, то может и повториться. К чему такой риск?
Если последнее сообщение в логе дизарм, то это как раз и произошло.
А за мгновение до дизарма сообщение
Land complete, Land complete maybe
на высоте 102 метра. Сегодня погоняю ртл на более безопасной высоте и ближе к дому))