PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка
На самолет было. Arduplane 3.9.x
Все летает.
Только логи не пишет эта прошивка. Пришлось откатиться на более старую. Но летает - это да.
Подскажите пожалуйста про алгоритм складывания ног… Из того, что я прочитал в мануале на оф сайте, я так понял, что управление сервой назначается на 8-й канал, к примеру,
и когда я включаю тумблер с аппы, ноги едут вверх/вниз.
Это понятно.
А можно ли сделать так, что бы про посадке, в финале РТЛ, ноги автоматически раскладывались? И при этом была возможность делать это принудительно.
(без сонара, только средствами пикса)
При РТЛ ноги раскладываются в посадочный режим автоматически по умолчанию(в момент остановки над домашней точкой перед снижением для посадки), единственное что необходимо сделать это проверить и по необходимости сделать реверс, например у меня чтоб все корректно заработало пришлось реверсуть в настройках “сервы” в настройках полетника(с одной моделью ног, с другой заработало без реверса)…
Подскажите пожалуйста , окажите помощь в изучении Holybro Pixhawk 4. Имеется неясность с портами CAP для чего они используются, вот с портами CAN у обычного Пиксхавка ясность есть, эти интерфейсы и в автомобилях применяют. Имеется такая распиновка ( 6 и 7 контакты это ADC, которые можно применить для типа датчика Airspeed)
CAP & ADC IN port Pin
Signal
Volt
1(red)
VCC
+5V
2 black)
FMU_CAP1
+3.3V
3(black)
FMU_CAP2
+3.3V
4(black)
FMU_CAP3
+3.3V
5(black)
TIM5_SPARE_4
+3.3V
6(black)
ADC1_SPARE_1
+3.3V*
7(black)
ADC1_SPARE_2
+6.6V*
8(black)
GND
GND
Поддержка этого продукта ответила They are not assigned. - Они не назначаются и отправила к discuss.px4.io где народ озабочен изучению нового пикса, ну как бы вопрос к переходу на Ардупилот решён, прошивается и работает, самолётные прошивки в статусе стабил, с квадракоптерной ещё в бета версии. Хорош задел для изучения. Один товарищ не получив ответа как настроить датчик из ку контол перешёл на Ардупилот и успокоился - уж там всё есть для настройки.
Имеется неясность с портами CAP для чего они используются, вот с портами CAN у обычного Пиксхавка
это не кан, это интерфейс считывания импульсов, вроде пока не применяется нигде
это не кан, это интерфейс считывания импульсов, вроде пока не применяется нигде
Нашёл файл в екселе где дана вся распиновка Pixhawk 4, САР1, САР2, САР3 - это таймеры, которые можно использовать под R, G, B LED цитата : Optional can be connected to a super bright ® LED used to provide the User Interface LED as an alternative or in addition to the I2C/LED combo used on FMUv2, it may be located on the FMU’s PCB or an external PCB
Either Digital OUTPUT: Active Low PWM capable pin to drive R of Common Anode RGB LED like (LRTB GFTG-T7AW-1+V7A7-29+R5T9-49-L) directly use nLED_RED_EXTERNAL as net name
OR
Digital OUTPUT: Active High, PWM capable pin to drive an open collector transistor for the R of Common Anode RGB LED that requires higher current use LED_RED_EXTERNAL as net name конец цитаты. Следующий таймер TIM5_SPARE_4 это Digital I/O: Limited PWM/GPIO capability due to Timer 5 common LED frequency and Period use. Однако эта функция светодиодов не описана в программе, т.е. не поддерживается. Однако в отдельной плате питания, которая в комплекте PM07
The Power Management Board (PM Board) serves the purpose of a Power Module as well as a Power Distribution Board есть выводы САР1, 2, 3, 4.
Сегодня тестил пиксрайсер с двумя модулями GPS MN8N. Включилась надпись DGPS, там где был фикс. Да, висит в точке он очень хорошо, но я думал, что возврат домой будет тоже очень точный… а он +/- метр примерно. Это так и должно быть? В принципе, с одним модулем результат был примерно такой же.
Да, это неплохой результат. Чтобы получить сантиметровую точность нужны дорогие gnss приемники, да и к тому же установленные статично с поправками на базовые станции
Кстати, разместили сегодня 3.6. только непонятно, это релиз или очередной кандидат
github.com/ArduPilot/…/ReleaseNotes.txt
Это уже релиз.
Это уже релиз.
да, но на матеках и омнибасах 3.6 всё еще бета, через MP прошить не получается - плата не определяется. ОСД так и не завезли(( работает только в ежедневных. Но есть и плюс - лежа 15 минут на столе, коптер в космос не улетел
Всем доброго дня.! Помогите - не могу связать GPS с PX4LITE(желтый алюминий с алиэкспресса). Модули M8N и SE100 Radiolink через u-center прекрасно, работают, ловят спутники даже возле окна. При подключении к порту - No GPS., Компас работает внешний. Связку TX-RX уже запарился менять местами. с PX4LITE питание на GPS подается. Что делать и как быть?
да, но на матеках и омнибасах 3.6 всё еще бета, через MP прошить не получается - плата не определяется. ОСД так и не завезли(( работает только в ежедневных. Но есть и плюс - лежа 15 минут на столе, коптер в космос не улетел
- Проблемы с МП в 90% - это проблемы драйверов.
- Я думаю , что проблемы с горизонтом - следствие того, что матек закупается комплектующими на Таобао, а не у офф. дистрибьюторов. Китайцы любят выпаянные с помойки чипы перепаковывать в ленту.
- Если действительно проблема с софтом, а не 1 и 2, то лучше багу в официальный трекер добавить. Этот форум англоязычные разработчики очевидно не читают.
Сегодня тестил пиксрайсер с двумя модулями GPS MN8N. Включилась надпись DGPS, там где был фикс. Да, висит в точке он очень хорошо, но я думал, что возврат домой будет тоже очень точный… а он +/- метр примерно. Это так и должно быть? В принципе, с одним модулем результат был примерно такой же.
коллеги тестили с РТК те же яйца только в профиль.
по позиции в мишен планере коптер видит что в метре мимо и продолжает посадку как есть.
по коду смотрел специального загрубления нет, разве что ослабление навигации на финальной стадии посадки, но по факту отклонение возникает гдето гораздо выше.
возможно стоит попробовать поэкспериментировать с пидами навигации…
Я думаю , что проблемы с горизонтом - следствие того, что матек закупается комплектующими на Таобао
Но эта проблема появилась на ежедневках с 7 августа и ушла только недавно. До сентября проверял все прошивки, а потом надоело. С выходом 3.6 решил прошиться. И бета и latest ведут себя нормально. Разве что ekf стал более требовательным к gps. В помещении всегда красный, побелел только когда стало 14 спутников и hdop упал ниже 1.
До этого жаловался только на баро - в логах или фриз или скачок на 19км. Но на деле коптер плавно снижался в режимах удержания высоты. Недавно на похожем сетапе, но на айнаве проследил закономерность, что баро глючит от вибрации. На одних пропах такие же срывы по высоте происходят 5-6 раз за полет на любой скорости в т.ч. и в висении, то на других пропах 8 аккумов и только один срыв на скорости 40+ км/ч. По логам на первых вибрации чуть сильнее. Так что сначала опробую как есть, а потом попробую модифицировать виброразвязку. Жаль только день короткий и холодно, после работы уже не полетать
Проблемы с МП в 90% - это проблемы драйверов.
Как и ранее шил - через загрузку кастомной прошивки. Пока не вижу в этом проблем)
по точности посадки единственное найденное мною место в коде которое может приводить к переустановке места для посадки
github.com/ArduPilot/ardupilot/blob/…/mode.cpp#L45…
но в случае если событие land_complete_maybe произошло до касания земли то это можно увидеть в логе,
сообщение должно записываться
и еще один параметр потенциально может влиять, если он не ноль, но по дефолту он нулевой
github.com/ArduPilot/ardupilot/blob/…/mode.cpp#L51…
параметр определяет высоту после которой коптер выравнивается для посадки на 4 ноги, но его может сносить ветром и он не будет сопротивляться
Но эта проблема появилась на ежедневках с 7 августа и ушла только недавно. До сентября проверял все прошивки, а потом надоело. С выходом 3.6 решил прошиться. И бета и latest ведут себя нормально. Разве что ekf стал более требовательным к gps. В помещении всегда красный, побелел только когда стало 14 спутников и hdop упал ниже 1.
До этого жаловался только на баро - в логах или фриз или скачок на 19км.
Это на единственном экземпляре ПК или несколько проверяли?
В целом на rcgroups много людей уже летает, а про такие проблемы никто вроде не пишет.
Это на единственном экземпляре ПК или несколько проверяли?
С 7 августа до конца сентября на одном контроллере, потом приехал еще один матек - прошил тогда его на актуальную ежедневку и та же проблема и ушел на айнав до лучших времен. Может на rcgroups летают на бетах? С ними вроде бы не было проблем, но я их не пользовал из-за отсутствия ОСД. В любом случае, нормально облетать получится только в следующем сезоне, а там, возможно, и релиз выпустят
Прошу помощи в подключении SAFETY кнопки, я не купил этот интерфейс потому что кнопку могу сам приладить, пины расписаны в таблице
6(black)
SAFETY_SWITCH
+3.3V
7(black)
SAFETY_SWITCH_LED
+3.3V
так конкретно вывод 6 на + или минус, через резистор или напрямую? Светодиод к 7 очевидно через резистор и на минус. И последний вопрос если конфиг для самолёта так ли нужна кнопка, если нет где отключить? Думаю что арма/дизарма стиком достаточно или как?
для самолёта так ли нужна кнопка, если нет где отключить? Думаю что арма/дизарма стиком достаточно или как?
ИМХО , если у вас нет какой-то конкретной причины непременно использовать кнопку, то она вам не нужна.
Если возникают вопросы типа ‘а зачем она’ , то точно не нужна .
Я допускаю что в каких-то ситуациях она может быть полезна, но пока не сталкивался.
Всегда отключаю (с самолетами дел не имел правда).
BRD_SAFETYENABLE = 0
Имеем Pixracer R14,Arduplane и такой аналоговый датчик воздушной скорости,который на прямую пикс не разумеет.
Увидит ли его Pixracer на i2c через такой внешн.АЦП в Описании указаны адреса устройства ("Эта плата/Чип использует I2C 7-бит адреса между 0x48-0x4B, выбор с перемычками."Какие перемычки,как выбрать- непонятно…) В МП,как я понимаю,для датчика ВС совершенно другие варианты адресов.😃
Нет, не увидит конечно. А почему pix аналоговый датчик не видит? Через делитель напряжения и настройки все должно работать…
А почему pix аналоговый датчик не видит?
Насколько я понял,у Pixracer только один аналоговый пин(11) - вход rssi. Только где он выведен физически, непонятно… Пробовал на servo 6 (pin 61 вроде по схеме)не видит.