PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка
Осваиваю тут новомодные самосборные проекты по передачи HD с борта, в связке с Ардупилотом (точнее с Matek F405-Wing под ChibiOS). Через этот линк можно уплавлять бортом, фактически, как через двустороннюю телеметрию. У меня работает управление одновременно через HD линк (телеметрию) и через обычный приёмник.
В связи с чем назрел вопрос: можно в Ардупилоте где-то выставить приоритет для приёма RC-команд с земли через преёмник или через Mavlink? Чтобы одно было как-бы основное, а другое - резервное.
Сейчас (видимо, по умолчанию) управление через Мавлинк - оснонаое, а через приемник (sbus) - резервное, и на него управление прееходит если отваливается Мавлинке.
Коллеги, всем привет! отпишу результаты! Сперва откатился до 3.9.11 но потом опять решил прошить 4.0.1 чтобы разобраться в прошивке. Сделал автотюн раздельно для каждой оси, все прошло ок, новые значения сохранились.
Буду дальше тестировать!
Отпишите что дальше… Жду результатов… Сам через неделю буду дальше бадаться
Отпишите что дальше…
Просьба на будущее. Вы когда описываете проблему, не забывайте написать главное. Если бы Вы по автотюну хоть намекнули бы, что проблема началась при смене прошивки, то обсуждение бы пошло совсем по другому руслу. Или что на других ПК идет, а на этом нет. На форум обращаются как начинающие, так и опытные, а также опытные что-то забывшие или не все знающие. Без подсказок народу не догадаться о полной картине проблемы.
Отпишите что дальше
Пишу:
только что сделал autotune для yaw в режиме poshold, кстати очень удобно чем в альтолде, коптер висит на месте автоматом поворачивает против ветра. Пока все штатно, настройки записались.
Тут в соседней теме недавно хватил пиксрейсер за его wifi телеметрию. И какая то засада приключилась с ней.
Пока что два косяка вылезли которые не могу понять как устранить
- не работает либо работает через раз AHI горизонт при подключении по wifi. При этом всякие сообщения доставляются оперативно. Параметры считываются и записываются. Полетный режим, спутники - все отображается.
- не работает считываение логов по wifi. Качается 20-30килобайт и дальше таймаут. На форуме ардупилота ругают SD карту. Проверил - эти же логи по USB считываются без сбоев. Значит карта не причем. Проверить переформатировать и так далее карту проблематично ибо когда лакировал видимо лак попал и на карту и она теперь не вынимается )) Без крайней нужды не хочу ее оттуда вынимать.
Пробовал и mission planner и qgroundcontrol.
прошивка arduplane 4.0.3. Пробовал 4.0.0 - аналогично все.
Пробовал прошивать ESP как 1.1.1 так и 1.2.2 версии. Не помогает.
Не знаю уже куда копать.
Пробовал отключать лишние Serial порты. Оставил только OSD, GPS и собственно сам wifi. Wifi подключен в штатную гребенку.
а с горизонтом не было проблем?
а с горизонтом не было проблем?
У меня были проблемы с горизонтом, не показывал скорость и другие данные. Оказалось в настройке порта стоял автомат. И пикс при подключении телеметрии автоматом ставил протокол не вавлинк а какой-то другой. Проверьте настройки потьрта
а с горизонтом не было проблем?
Нет, с горизонтом было все нормально. Правда, я эти подключения использую только для записи полетного задания. Но в процессе настройки не заметил проблем
протокол стоит mavlink v1. скорость порта на esp и порта совпадают. Какие то подвижки бывает когда меняешь скорости SR2,SR3 параметров. То работает то снова пропадает работа горизонта. Но эти параметры любит изменять сама наземка (QGC, MP) Шаманство одним словом. Но скачиванию логов ничего не помогает.
Вообщем сам спросил сам ответил.
- Поставил mavlink v2 на serial5 порту.
- Настроил SR2, SR3 следующим образом
- Отключил в QGC автоконфигурирование скорости пересылки параметров.
4.??? - Профит!
Теперь к pixracerу подключается как QGC как с мобилы, так и с пк (на мобиле естественно так же отключил конфирурирование). Работает горизонт и все датчики. А самое главное mission planner качает логи по воздуху. QGC так и не может качать логи. Да и не особенно было нужно.
В чем разница мавлинк или мавлинк2
В чем разница мавлинк или мавлинк2
Более новый протокол, знаю одну разницу - при управлении джойстиком через Mavlink 2 есть возможность передать 8 пропорциональных каналов и еще 8 вкл/выкл. А через Mavlink 1 - только 8. Но наверняка эта разница не единственная.
mavlink.io/en/guide/mavlink_2.html
24 bit message ID - Allows over 16 million unique message definitions in a dialect (MAVLink 1 was limited to 256)
Packet signing - Authenticate that messages were sent by trusted systems.
Message extensions - Add new fields to existing MAVLink message definitions without breaking binary compatibility for receivers that have not updated.
Empty-byte payload truncation - Empty (zero-filled) bytes at the end of the serialized payload are removed before sending (All bytes were sent in MAVLink 1, regardless of content).
Compatibility Flags/Incompatibility Flags - Allow for backwards compatible evolution of the protocol by indicating frames that must be handled in a special/non-standard way (packets with compatibility flags can still be handled in the standard way, while packets with incompatibility flags must be dropped if the flag is not supported).
Как я понял основная фишка это 16миллионов типов сообщений вместо 256. Первая версия позволяла 256 только.
Подпись пакетов сертификатом (что то вроде SSL как я понял). Чтобы не подменили при передаче пакет и не угнали аппарат при передачи телеметрии по открытому каналу.
Ну и в QGC в режиме мавлинк v1 не работает пункт просмотра потока mavlink и подробный разбор пакетов. Работает только в режиме mavlink v2
У нас кросфаер чета не хочет с мавлинк 2 работать. Ошибки вылетают при передаче пакетпв
Мост должен уметь как я понял понимать мавлинк. Старая прошивка 1.1.1 mavesp8266 не умеет мавлинк2. А вот свежая вроде как должна уметь и 1 и 2 но что то с первым у меня не завелось
Привет! Кто-нибудь имел опыт подключения приёмника FS-IA10B к Пиксу по IBus? Воткнул в Serial 4/5 питание и RX(4). В MP Настроил инвертRX, а скорость и протокол пытаюсь наугад попасть - не выходит). Может подскажет кто…
Привет! Кто-нибудь имел опыт подключения приёмника FS-IA10B к Пиксу по IBus? Воткнул в Serial 4/5 питание и RX(4). В MP Настроил инвертRX, а скорость и протокол пытаюсь наугад попасть - не выходит). Может подскажет кто…
Тоже сам себе ответил) Всё, подружил по i-Bus’у))) Теперь MPвидит 14 каналов, и на 14 канал можно сигнал RSSI повесить, и еще свободные пока остаются каналы))
Чет не могу найти инфу по параметру VoltR в логах. Знает кто-нибудь, что это, и почему отличается от Volt?
P.S. И почему дата лога такая древняя? Исправляется как-то?
VoltR это типа реальное напряжение АКБ если бы не было просадки из за внутреннего ее сопротивления.
дата древняя потому что заармили раньше чем 3dfix произошел
VoltR это типа реальное напряжение АКБ если бы не было просадки из за внутреннего ее сопротивления.
дата древняя потому что заармили раньше чем 3dfix произошел
А, понятно. Да, армил в клетушке, тут спутники через бетон не пробивают… А по напряжениюя так понимаю что сопротивление имеется ввиду общее, т. е. вместе с датчиком тока, проводами, коннекторами и батареей? А то батарейка новая, не должно там быть проблем (такой просадки), ток там небольшой, ампер 30 был… Грешу на датчик тока в модуле питания…