PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка
Спасибо. Буду по отдельности разбираться с ошибками. Но, мне так кажется, что еще не раз буду просить помощи сообщества. И еще вопрос. Я прав думая что ошибка привязана по времени? Тогда проще будет искать причину - зная что означает ошибка и открыв соответствующий лог. Только бы еще определить этот “соответствующий”
Отбалансировал движки
Поделитесь пожалуйста информацией, как это вы делали?
Ну это не секрет. Хотя это не по профилю этой ветки. Есть, я нашел приемлемые но возможно их (вариантов) поболее, два варианта. Правильный - это устройство для балансировки двигателей с помощью резонансного стенда . Энтузиаст, сори не помню его имени, собрал устройство на основе ардуины и по типу балансировочного для автоколес. Там и прога есть. Типа запускаем, определяемся и прога коворит где и сколько повесить. Но сейчас, на всех мне известных ресурсах, схему и прогу убрали из свободного доступа. А жаль - повторить такое и горе не знать при балансировке ВМГ.
Второй способ попроще но и геморройные. Обычный телефон с установленной прогой виброметр крепится к лучу возле движка (эт если не снимать движок) просто изолентой или резинками. Запускаем прогу, виброметр начинает мерять колебания. Выбираем место в доме где нулевые колебания поменьше, к сожалению холодильники и прочее сильно гадят при таком измерении. Квадр подключаем к компу. У меня через модем, можно и по шнурку. Далее запускаем МП (мишен планер) и на вкладке тест мотор в окне скорость ставим 50% и в окне продолжительность 10 сек (можно и поболе но мне этого хватало). Нажимаем нужную кнопку мотора (там их 4 для моего варианта рамы) и смотрим вибрацию на проге. Берем кусочек изоленты и приклеивая к движку измеряем опять. перемещая изоленту по движку находим место с наименьшими вибрациями. Это и нужно. Далее варьируя груз добиваемся минимальных значений - идеал прямая, но такое редко. Обычно небольшой выброс при запуске не убрать. Вот собственно и все. В качестве груза советуют использовать алюминеый скотч. Мне было удобнее просто 2 сторонний канцелярский и обычная фольга для запекания (стырил у зены кусочек 😃 ) По весам. У меня двигатели 2212. Максимум груз вешал 3 кусочка 10 х 6 мм бутербродов из скотча и фольги. Точно не угадаеш никогда поэтому когда регулируете то точно проскочите момент когда еще нужно добавлять и теперь нужно убирать. Это не смертельно. Если добавили лишнее - просто срезаете понемногу ножом. Главное режте не поперек наклейки-груза а вдоль. Так шансов сдвинуть точку балансировки меньше.
ПС. Из личного опыта. Движки 2212 вообще не балансируются с завода. У меня 3 из 4 “с нуля” выдавали 7-9 единиц по виброметру. Один выдал 2. С одним, вибрация была 7, вообще был прикол. На корпус двигла была наклеена этикетка от завода с маркой движка. Тестом определил что точка балансировки точно с противоположной стороны наклейки. Снял наклейку и вибрация сразу стала 0.3 😃
Ссылки на методику не даю - гугль легко даст их Вам по “балансировка двигателя квадрокоптера”
ПС. Хотел изначально сделать “правильно” высвелливая лишнее но подумал что при любом краше и царапинах на двигателе - нужно заново балансировать. так дырок насверлиш мама моя скоко. Наклейка-груз проще. Снял и преклеял.
Теперь вот хочу разобраться с этими предупреждениями (красным).
Попробуйте научиться накладывать разные графики. В МП справа есть список параметров. Можно из них выбирать по одному. Если цифры другие, то можно выбирать правой кнопкой.
Посмотрел Ваш лог в старой МП. Все ошибки не выдал. Но по ЕКФ был всплеск скорее всего из-за удара о землю. Вибрации скорее в норме.
Это я к тому, что если судить по одному графику, то можно сделать ошибочные выводы. Стало понятно, когда к вибрации приложил график высоты.
Шдоп высокий и потому от удара еще ЖПС словил ошибку.
Спасибо - буду учится. По ударам и екф Летал на площадке, в 2 метрах от земли. Просто проверял режимы и “хочу к звездам” после устранения вибраций. Вибрации конечно есть ибо рама китайский клон 450 dji пластик. Там сами лучи дают не слабо. Всплески, их три по моему, это следствие посадок. Еще не отработал аккуратность и не привык к новому управлению. По арминг в начале логов разобрался сам. Там проблема была в значениях на 8 канале (дроссель) какого-то стояло значение 30. Далее буду разбираться по очереди. Если что есть этот ресурс, можно и спросить.
Правильный - это устройство для балансировки двигателей с помощью резонансного стенда . Энтузиаст, сори не помню его имени, собрал устройство на основе ардуины и по типу балансировочного для автоколес. Там и прога есть. Типа запускаем, определяемся и прога коворит где и сколько повесить. Но сейчас, на всех мне известных ресурсах, схему и прогу убрали из свободного доступа. А жаль - повторить такое и горе не знать при балансировке ВМГ.
Хорошая прога. Плохо, что забанили. И плохо когда надеешься на память и не записываешь ходы.
Из народа кто-то делал свой вариант. Можно поискать. Но это и впрямь самый грамотный и точный вариант, если требуются самые минимальные вибрации.
Всплески, их три по моему, это следствие посадок.
По графикам так и есть.
Всем привет, есть пару возможно “глупых” вопросов:
- Кто летает на разных батареях 3S,4S появились какие-либо варианты в новых прошивках для быстрого переключения, чтобы не перестраивать fail safe и тд?
- При переходе с 3S на 4S стоит ли перенастраивать ПИДы?
- можно ли ограничить максимальную мощность ВМГ (уровень газа например) на уровне контроллера PIXHAWK?
можно ли ограничить максимальную мощность ВМГ (уровень газа например) на уровне контроллера PIXHAWK?
Можно и мощность:
ardupilot.org/…/parameters-Copter-stable-V4.0.5.ht…
BATT_WATT_MAX: Maximum allowed power (Watts)
Note: This parameter is for advanced users
If battery wattage (voltage * current) exceeds this value then the system will reduce max throttle (THR_MAX, TKOFF_THR_MAX and THR_MIN for reverse thrust) to satisfy this limit. This helps limit high current to low C rated batteries regardless of battery voltage. The max throttle will slowly grow back to THR_MAX (or TKOFF_THR_MAX ) and THR_MIN if demanding the current max and under the watt max. Use 0 to disable.
Можно и уровень газа:
MOT_SPIN_MAX: Motor Spin maximum
Note: This parameter is for advanced users
Point at which the thrust saturates expressed as a number from 0 to 1 in the entire output range
Посмотрите ещё параметры:
MOT_BAT_VOLT_MAX: Battery voltage compensation maximum voltage
Note: This parameter is for advanced users
Battery voltage compensation maximum voltage (voltage above this will have no additional scaling effect on thrust). Recommend 4.4 * cell count, 0 = Disabled
Range Units 6 - 35 volt
MOT_BAT_VOLT_MIN: Battery voltage compensation minimum voltage
Note: This parameter is for advanced users
Battery voltage compensation minimum voltage (voltage below this will have no additional scaling effect on thrust). Recommend 3.5 * cell count, 0 = Disabled
Range Units 6 - 35 volt
MOT_BAT_CURR_MAX: Motor Current Max
Note: This parameter is for advanced users
Maximum current over which maximum throttle is limited (0 = Disabled)
Кто летает на разных батареях 3S,4S появились какие-либо варианты в новых прошивках для быстрого переключения, чтобы не перестраивать fail safe и тд?
Я конечно может и не прав, но летать на разных, по напряжению, акб это как на машине ездить на бензине ВСЕХ марок. Конечно можно, можно и придумать что-то среднее по регулировкам но все равно - будет среднее. А перестраивать (хорошо) каждый раз после заливки - дело долгое и хлопотное. Вот и получаете - ТАКОЕ. И чуть что не так будем кричать - машина гуано, двигло в топку.
2. При переходе с 3S на 4S стоит ли перенастраивать ПИДы?
Думаю что да. Двигатель получает совсем другое напряжение и имеет больше запаса по мощности чем на напруге меньшего акб. Пробуйте сами - устроит тогда летайте на здоровье
Просто нужно сделать два пид профиля, через осд 3 сек переключить
Просто нужно сделать два пид профиля, через осд 3 сек переключить
Я знаю что на INAV можно переключать профили настроек ПИД через ОСД, однако как на Арду это сделать, можно поподробнее описать на MinimOSD как это сделать?
В Пиксе так не сделать вроде. А пиды обязательно менять, т к при использовании одной и той же ВМГ придется и пропеллеры менять для большей эффективности.
В Пиксе так не сделать вроде. А пиды обязательно менять, т к при использовании одной и той же ВМГ придется и пропеллеры менять для большей эффективности.
Я тоже так думаю что менять ПИДы т.е. переключать профили на Пиксе не предусмотрели. Вот, например, был задан вопрос на форуме Ардукоптер discuss.ardupilot.org/t/…/63796 знаю эту проблему от автора вопроса, Илья меня спрашивал как автоматически менять ПИДы когда квадр сбрасывает груз, я посоветовал написать в Ардукоптер, так ответа нет, молчат как рыба об лёд.
Я тоже так думаю что менять ПИДы т.е. переключать профили на Пиксе не предусмотрели.
Штатного способа нет.
Можно попробовать через костыль с lua скриптами, там вроде можно читать RC канал и менять параметры. Лично не делал.
ardupilot.org/copter/…/common-lua-scripts.html
Продолжаю спрашивать. Сегодня полетал. В общем коптер ведет себя нормально, адекватно и предсказуемо по управлению. Но вылезла куча косяков. А именно косяки “по морозу”.
Теперь по порядку. Ну улице -5. Железо коптера соответственно тоже -5.
При арме выдает следующее.
- Gyros not healthy (похоже проблема с гирой по холоду). Решение вроде бы есть - паять резистор 220 ом. Буду делать.
- EKF primary changed:1 (похоже екф переключился на иму2) . По форумам ничего толкового не нашел. Народ до меня уже таким озадачивался, даже разработчики на дидроносе точно сказать не могут по этой проблеме (и проблема ли это) без логов.
- AHRS not healthy толком никто ничего не определяет. Народ ранее спрашивал - везде совет вырубить екф 2.
- IMU1: titl aligment C - вообще ничего не понял.
- После первого полета в 15 мин. перерыв 4 мин. Потом снова подал питание и началось. Регули при активации сейв кнопки не инициализируются (продолжают прерывисто пищать). Передергиванием питания удалось иногда запустить инициалазацию, но работают только 2 а другие 2 инициализацию не проходят, соответственно при арме стартуют только прошедшие 2 а другие 2 молчат.
- Постоянно отваливается телеметрия. Подключена на 1 порт телеметрии. миним осд, вроде бы да - боится низких температур, Но она “утеплена” поролоном и по идее проблема в порте.
В теплое время (летал при +4) такого вообще не было. Ничего по железу и программно не делалось. Единственное поменян акб с 3s на 4s2p. Ну и соответственно изменены значения в фаилсейве и батеру1. регули перекалибровывал заново.
Вот собственно и вопрос. Что еще кроме резистора 220 ом нужно делать в пиксе. Буду вскрывать все равно - паять резистор. Хочется сделать все за один раз и не лазить в плату еще. Пикс на плате 2.4.7 (черная с ионистором). А то неохота как-то летать только летом и по теплу.
Всем спасибо за помощь.
ПС. Если нужны логи то выложу позже.
Пикс в этой версии боится мороза. У меня подобных косяков не было, но отваливалась телеметрия на отдельных портах. Года 2 назад, я целую зиму мучался с этим. Но, повторю, подобного не было. С отвалом телеметрии можно бороться - просто переключится на другой порт. Как выход на Serial 4. Там даже фишку перепиновывать не надо. Просто в настройках прописать протокол Mavlink
По порту телеметрии спасибо, ибо хотел просто перебросить во 2 теле порт.
По сообщению Gyros not healthy (в связке с сообщением IMU1: titl alignment C, да и сообщение AHRS not healthy тоже похоже оттуда) - это иму орет что значения калибровок изменились из-за изменения внешней температуры. Пока нашел рекомендации, у буржуев, что нужно корректировать значение BRD_IMU_TARGTEMP (подогрев иму) под свой климат, прибавив к средней текущей температуре +20. У меня, дефолт на 4.0.5 прошивке, BRD_IMU_TARGTEMP стояло на -1 (вообще без подогрева). Поставил 20 - буду проверять. Пока выставил на балкон, там -4. Посмотрим что покажет часа через три. По остальному попробую разобраться по очереди.
Пока предварительный результат (без полетушек)
Коптер стоял на балконе при -4 1 час. Запуск нормально. Инициализация - нормально. Телеметрии порт не менял - порт1. Телеметрия (5 мин). стоял в арме на средних оборотах не отвалилась. Раньше начинала глючить-моргать через минуту и примерно через три - отваливалась совсем. Остался еще один бок - если задизармить и выключить сафети свитч а потом через минуту включить свитч - регули опять часто пищат как при сбое калибровок. Попытаться армить - ACCEL HEALTH. Выкл и вкл акб, опять все ОК - армится, не кричит. Похоже еще все таки придется допаивать резистор на сброс. Буду дальше “воевать с морозом”. Радует что хоть какой-то прогресс уже есть.
ПС. Почему думаю про резистор. При “холдном старте” при подключении акб была надпись - иму0 ресет. А вот при повпорном арме с уже подключенной акб этой надписи не было. Передернул каб - иму0 ресет и “полет нормальный”.
Кто -что думает по этому поводу?
BRD_IMU_TARGTEMP (подогрев иму) - терзают сомнения, что это для обычного Пикса, может это для версий где предусмотрен процесс термостабилизации, термостатирования или ещё как-нибудь так, например, это версия чёрного кубика. А можно ссылку где про это написано кроме ссылки на лист параметров, там мало что написано подробно
Опция Temp Regulation - Y
Сейчас точно не помню где нашел, по моему на дидроносах где-то в ветках. Копал ночью и, как обычно, закладку не сохранил. Ну и утверждать что это именно для пикса 2.4.7 не буду. Помню что искал в ветках по 2.4.6-2.4.8 по “Gyros not healthy” но это пересекается с “BAD ACCEL HEALTH” в некоторых ресурсах. Да - было там и про кубы и то что блек точно поддерживает. Что “вроде бы работает” у меня то это то что после изменения параметра BRD_IMU_TARGTEMP с -1 на 20 сообщение Gyros not healthy при арме пропало. Последняя калибровка гиры была в квартире при +22 еще неделю назад при настройках. Отсюда и значение поставил пока 20. Пробовал раз десять в течении дня. Квадр целый день на балконе,в квартиру и тепло не заносил, с утра было -4 сейчас -1. Для чистоты опыта каждый раз при проверках крутил его, квадр, для смены статики горизонта. Буду ждать более сильных морозов и проверять - все равно вариантов как бороться с IMU1: titl aligment C пока нет.
По инициализации регулей есть мысль что питание пиксу мало или мой модуль на лм+крен5 чудит. В тепле выставлен на 5.06 в. а что при минусах выдает пока руки не дошли посмотреть - разбирать нужно. Почему так думаю - активация слишком интерестно проходит. То есть при подключении акб регули пищат с интервалом 1 сек. (бычное поведение, на моем пиксе, для не нажатой кнопки свитч). При тепле активация (свитч) - четыре писка (акб 4S) и тишина. При минусе после нажатия кнопки начинают пищать с интервалом 3-4 раза в сек. и если так подождать примерно минуту то интервал писков уменьшается и совсем пропадает. После этого можно спокойно армить - движки запускаются все и синхронно. Если не дождаться и армить - запускаются или 1 или 1 и 2 движок а остальные молчат. Регули везде вернул одинаковые (поменял все таки разнобой) типа симонк 30А. Это, вариант арминга при минусе, пока раздражает но не настолько что бы лезть разбираться с питанием разбирая пол квадра. Тем более что если бы это было действительно точной причиной а не просто предположением. Вот и спрашивал выше - может у кого уже было подобное.
ПС. Если все выше написанное ошибочное решение вопроса то тогда буду искать решение. Чего-то мало верится мне что народ на пиксах 2.4.7 летает только по плюсовой температуре.
Мой Holybro Pixhawk 4 как декларирует производитель работает при температурах -40 ~ 85°С , а это как раз рабочая температура Accel/Gyro: ICM-20689 и BMI055. Однако при минусах погоды нет желания полёты устраивать, но попробую свой ПК выставить за окно для проверки высотности, на сколько можно доверять ПК если мой планер поднимется на большую высоту, у нас летать высоко нельзя, планер из карбона его видят из Пулково уже был случай.