PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка
Правильный - это устройство для балансировки двигателей с помощью резонансного стенда . Энтузиаст, сори не помню его имени, собрал устройство на основе ардуины и по типу балансировочного для автоколес. Там и прога есть. Типа запускаем, определяемся и прога коворит где и сколько повесить. Но сейчас, на всех мне известных ресурсах, схему и прогу убрали из свободного доступа. А жаль - повторить такое и горе не знать при балансировке ВМГ.
Хорошая прога. Плохо, что забанили. И плохо когда надеешься на память и не записываешь ходы.
Из народа кто-то делал свой вариант. Можно поискать. Но это и впрямь самый грамотный и точный вариант, если требуются самые минимальные вибрации.
Всплески, их три по моему, это следствие посадок.
По графикам так и есть.
Всем привет, есть пару возможно “глупых” вопросов:
- Кто летает на разных батареях 3S,4S появились какие-либо варианты в новых прошивках для быстрого переключения, чтобы не перестраивать fail safe и тд?
- При переходе с 3S на 4S стоит ли перенастраивать ПИДы?
- можно ли ограничить максимальную мощность ВМГ (уровень газа например) на уровне контроллера PIXHAWK?
можно ли ограничить максимальную мощность ВМГ (уровень газа например) на уровне контроллера PIXHAWK?
Можно и мощность:
ardupilot.org/…/parameters-Copter-stable-V4.0.5.ht…
BATT_WATT_MAX: Maximum allowed power (Watts)
Note: This parameter is for advanced users
If battery wattage (voltage * current) exceeds this value then the system will reduce max throttle (THR_MAX, TKOFF_THR_MAX and THR_MIN for reverse thrust) to satisfy this limit. This helps limit high current to low C rated batteries regardless of battery voltage. The max throttle will slowly grow back to THR_MAX (or TKOFF_THR_MAX ) and THR_MIN if demanding the current max and under the watt max. Use 0 to disable.
Можно и уровень газа:
MOT_SPIN_MAX: Motor Spin maximum
Note: This parameter is for advanced users
Point at which the thrust saturates expressed as a number from 0 to 1 in the entire output range
Посмотрите ещё параметры:
MOT_BAT_VOLT_MAX: Battery voltage compensation maximum voltage
Note: This parameter is for advanced users
Battery voltage compensation maximum voltage (voltage above this will have no additional scaling effect on thrust). Recommend 4.4 * cell count, 0 = Disabled
Range Units 6 - 35 volt
MOT_BAT_VOLT_MIN: Battery voltage compensation minimum voltage
Note: This parameter is for advanced users
Battery voltage compensation minimum voltage (voltage below this will have no additional scaling effect on thrust). Recommend 3.5 * cell count, 0 = Disabled
Range Units 6 - 35 volt
MOT_BAT_CURR_MAX: Motor Current Max
Note: This parameter is for advanced users
Maximum current over which maximum throttle is limited (0 = Disabled)
Кто летает на разных батареях 3S,4S появились какие-либо варианты в новых прошивках для быстрого переключения, чтобы не перестраивать fail safe и тд?
Я конечно может и не прав, но летать на разных, по напряжению, акб это как на машине ездить на бензине ВСЕХ марок. Конечно можно, можно и придумать что-то среднее по регулировкам но все равно - будет среднее. А перестраивать (хорошо) каждый раз после заливки - дело долгое и хлопотное. Вот и получаете - ТАКОЕ. И чуть что не так будем кричать - машина гуано, двигло в топку.
2. При переходе с 3S на 4S стоит ли перенастраивать ПИДы?
Думаю что да. Двигатель получает совсем другое напряжение и имеет больше запаса по мощности чем на напруге меньшего акб. Пробуйте сами - устроит тогда летайте на здоровье
Просто нужно сделать два пид профиля, через осд 3 сек переключить
Просто нужно сделать два пид профиля, через осд 3 сек переключить
Я знаю что на INAV можно переключать профили настроек ПИД через ОСД, однако как на Арду это сделать, можно поподробнее описать на MinimOSD как это сделать?
В Пиксе так не сделать вроде. А пиды обязательно менять, т к при использовании одной и той же ВМГ придется и пропеллеры менять для большей эффективности.
В Пиксе так не сделать вроде. А пиды обязательно менять, т к при использовании одной и той же ВМГ придется и пропеллеры менять для большей эффективности.
Я тоже так думаю что менять ПИДы т.е. переключать профили на Пиксе не предусмотрели. Вот, например, был задан вопрос на форуме Ардукоптер discuss.ardupilot.org/t/…/63796 знаю эту проблему от автора вопроса, Илья меня спрашивал как автоматически менять ПИДы когда квадр сбрасывает груз, я посоветовал написать в Ардукоптер, так ответа нет, молчат как рыба об лёд.
Я тоже так думаю что менять ПИДы т.е. переключать профили на Пиксе не предусмотрели.
Штатного способа нет.
Можно попробовать через костыль с lua скриптами, там вроде можно читать RC канал и менять параметры. Лично не делал.
ardupilot.org/copter/…/common-lua-scripts.html
Продолжаю спрашивать. Сегодня полетал. В общем коптер ведет себя нормально, адекватно и предсказуемо по управлению. Но вылезла куча косяков. А именно косяки “по морозу”.
Теперь по порядку. Ну улице -5. Железо коптера соответственно тоже -5.
При арме выдает следующее.
- Gyros not healthy (похоже проблема с гирой по холоду). Решение вроде бы есть - паять резистор 220 ом. Буду делать.
- EKF primary changed:1 (похоже екф переключился на иму2) . По форумам ничего толкового не нашел. Народ до меня уже таким озадачивался, даже разработчики на дидроносе точно сказать не могут по этой проблеме (и проблема ли это) без логов.
- AHRS not healthy толком никто ничего не определяет. Народ ранее спрашивал - везде совет вырубить екф 2.
- IMU1: titl aligment C - вообще ничего не понял.
- После первого полета в 15 мин. перерыв 4 мин. Потом снова подал питание и началось. Регули при активации сейв кнопки не инициализируются (продолжают прерывисто пищать). Передергиванием питания удалось иногда запустить инициалазацию, но работают только 2 а другие 2 инициализацию не проходят, соответственно при арме стартуют только прошедшие 2 а другие 2 молчат.
- Постоянно отваливается телеметрия. Подключена на 1 порт телеметрии. миним осд, вроде бы да - боится низких температур, Но она “утеплена” поролоном и по идее проблема в порте.
В теплое время (летал при +4) такого вообще не было. Ничего по железу и программно не делалось. Единственное поменян акб с 3s на 4s2p. Ну и соответственно изменены значения в фаилсейве и батеру1. регули перекалибровывал заново.
Вот собственно и вопрос. Что еще кроме резистора 220 ом нужно делать в пиксе. Буду вскрывать все равно - паять резистор. Хочется сделать все за один раз и не лазить в плату еще. Пикс на плате 2.4.7 (черная с ионистором). А то неохота как-то летать только летом и по теплу.
Всем спасибо за помощь.
ПС. Если нужны логи то выложу позже.
Пикс в этой версии боится мороза. У меня подобных косяков не было, но отваливалась телеметрия на отдельных портах. Года 2 назад, я целую зиму мучался с этим. Но, повторю, подобного не было. С отвалом телеметрии можно бороться - просто переключится на другой порт. Как выход на Serial 4. Там даже фишку перепиновывать не надо. Просто в настройках прописать протокол Mavlink
По порту телеметрии спасибо, ибо хотел просто перебросить во 2 теле порт.
По сообщению Gyros not healthy (в связке с сообщением IMU1: titl alignment C, да и сообщение AHRS not healthy тоже похоже оттуда) - это иму орет что значения калибровок изменились из-за изменения внешней температуры. Пока нашел рекомендации, у буржуев, что нужно корректировать значение BRD_IMU_TARGTEMP (подогрев иму) под свой климат, прибавив к средней текущей температуре +20. У меня, дефолт на 4.0.5 прошивке, BRD_IMU_TARGTEMP стояло на -1 (вообще без подогрева). Поставил 20 - буду проверять. Пока выставил на балкон, там -4. Посмотрим что покажет часа через три. По остальному попробую разобраться по очереди.
Пока предварительный результат (без полетушек)
Коптер стоял на балконе при -4 1 час. Запуск нормально. Инициализация - нормально. Телеметрии порт не менял - порт1. Телеметрия (5 мин). стоял в арме на средних оборотах не отвалилась. Раньше начинала глючить-моргать через минуту и примерно через три - отваливалась совсем. Остался еще один бок - если задизармить и выключить сафети свитч а потом через минуту включить свитч - регули опять часто пищат как при сбое калибровок. Попытаться армить - ACCEL HEALTH. Выкл и вкл акб, опять все ОК - армится, не кричит. Похоже еще все таки придется допаивать резистор на сброс. Буду дальше “воевать с морозом”. Радует что хоть какой-то прогресс уже есть.
ПС. Почему думаю про резистор. При “холдном старте” при подключении акб была надпись - иму0 ресет. А вот при повпорном арме с уже подключенной акб этой надписи не было. Передернул каб - иму0 ресет и “полет нормальный”.
Кто -что думает по этому поводу?
BRD_IMU_TARGTEMP (подогрев иму) - терзают сомнения, что это для обычного Пикса, может это для версий где предусмотрен процесс термостабилизации, термостатирования или ещё как-нибудь так, например, это версия чёрного кубика. А можно ссылку где про это написано кроме ссылки на лист параметров, там мало что написано подробно
Опция Temp Regulation - Y
Сейчас точно не помню где нашел, по моему на дидроносах где-то в ветках. Копал ночью и, как обычно, закладку не сохранил. Ну и утверждать что это именно для пикса 2.4.7 не буду. Помню что искал в ветках по 2.4.6-2.4.8 по “Gyros not healthy” но это пересекается с “BAD ACCEL HEALTH” в некоторых ресурсах. Да - было там и про кубы и то что блек точно поддерживает. Что “вроде бы работает” у меня то это то что после изменения параметра BRD_IMU_TARGTEMP с -1 на 20 сообщение Gyros not healthy при арме пропало. Последняя калибровка гиры была в квартире при +22 еще неделю назад при настройках. Отсюда и значение поставил пока 20. Пробовал раз десять в течении дня. Квадр целый день на балконе,в квартиру и тепло не заносил, с утра было -4 сейчас -1. Для чистоты опыта каждый раз при проверках крутил его, квадр, для смены статики горизонта. Буду ждать более сильных морозов и проверять - все равно вариантов как бороться с IMU1: titl aligment C пока нет.
По инициализации регулей есть мысль что питание пиксу мало или мой модуль на лм+крен5 чудит. В тепле выставлен на 5.06 в. а что при минусах выдает пока руки не дошли посмотреть - разбирать нужно. Почему так думаю - активация слишком интерестно проходит. То есть при подключении акб регули пищат с интервалом 1 сек. (бычное поведение, на моем пиксе, для не нажатой кнопки свитч). При тепле активация (свитч) - четыре писка (акб 4S) и тишина. При минусе после нажатия кнопки начинают пищать с интервалом 3-4 раза в сек. и если так подождать примерно минуту то интервал писков уменьшается и совсем пропадает. После этого можно спокойно армить - движки запускаются все и синхронно. Если не дождаться и армить - запускаются или 1 или 1 и 2 движок а остальные молчат. Регули везде вернул одинаковые (поменял все таки разнобой) типа симонк 30А. Это, вариант арминга при минусе, пока раздражает но не настолько что бы лезть разбираться с питанием разбирая пол квадра. Тем более что если бы это было действительно точной причиной а не просто предположением. Вот и спрашивал выше - может у кого уже было подобное.
ПС. Если все выше написанное ошибочное решение вопроса то тогда буду искать решение. Чего-то мало верится мне что народ на пиксах 2.4.7 летает только по плюсовой температуре.
Мой Holybro Pixhawk 4 как декларирует производитель работает при температурах -40 ~ 85°С , а это как раз рабочая температура Accel/Gyro: ICM-20689 и BMI055. Однако при минусах погоды нет желания полёты устраивать, но попробую свой ПК выставить за окно для проверки высотности, на сколько можно доверять ПК если мой планер поднимется на большую высоту, у нас летать высоко нельзя, планер из карбона его видят из Пулково уже был случай.
Что “вроде бы работает” у меня то это то что после изменения параметра BRD_IMU_TARGTEMP с -1 на 20 сообщение Gyros not healthy при арме пропало. Последняя калибровка гиры была в квартире при +22 еще неделю назад при настройках. Отсюда и значение поставил пока 20.
Не вижу ни одной причины, как это может быть связано. Там однозначно указанно - параметр нагревает термоэлемент до указанной температуры. Там где он есть, разумеется.
Может у этого параметра есть еще назадокументированные функции? )))
The Cube User Manual
IMU Temperature Control
IMUs in The Cube are temperature-controlled by onboard heating resistors. Target temperature can be set
by changing BRD_IMU_TARGTEMP in Full Parameter List.
BRD_IMU_TARGTEMP: Target IMU temperature
Note: This parameter is for advanced users
This sets the target IMU temperature for boards with controllable IMU heating units. A value of -1 disables heating.
Range: -1 80
Units: degC
В том то и дело что ХЗ. В этой ветке я , по моему, первый поднимаю такой вопрос за почти 190 страниц текста. По гуглю параметр-сообщение “Gyros not healthy” поднимался-поднимается редко и в основном все обсуждения скатываются к параллельному решению вопроса по BAD ACCEL HEALTH и проблеме со сбросом иму из-за аппаратного недочета. А вот сообщение “IMU1: titl (title) alignment C” еще реже по гуглю ищется. Пока вроде бы убрал проблему, но это пока. Мороз в -8 или -15 покажет точно так это или нет. Сейчас больше волнует вопрос запуска-инициализации регулей при арме. Логов пока не выложил ибо там чехарда полная и я точно не помню какие по времени логи нужны конкретно. Завтра почищу логи и попробую записать только сам процес “холодного старта” при около минусовой температуре (обещают +1). Тогда может поможете определить причину такого поведения коптерного железа.
Мы прошлой зимой преспокойно летали до -20С на PixHack v3 (у этой версии термостатирования нет)
Регули tmotor air.
Единственно что нужно было - перекалибровывать гиро уже остывшим, иначе отказывается армиться так как гиро уплывает на морозе.
по моему, первый поднимаю такой вопрос за почти 190 страниц текста
Думаю, и последний. Если это никто не обсуждает, значит 2.4.7 ни у кого не осталось.
Думаю, и последний.
Может и так, типа динозавр… но зато склюзив и меня уже начал устраивать.
Теперь по теме. Вопросы поднятые мной выше можно закрыть - решено.
- Gyros not healthy и IMU1: tilt alignment C решены параметром BRD_IMU_TARGTEMP. Хотя многие здесь говорят что это на подобных пиксах не поддерживается но факт: ставим параметр - сообщений нет, убираем параметр - есть. Может это (параметр) маскирует или отключает эти предупреждения - не знаю. Без параметра преарм… с параметром запрета нет - армится и горизонт, в моем случае, работает нормально и меня это устраивает. Естественно впредь буду перекалибровывать при значительных колебаниях внешней температуры.
- BAD ACCEL HEALTH - убрал доп. резистором 220 ом параллельно кондерам в цепи питания иму (С506). Факт известен давно- благодаря энтузиастам. Но программный ресет реализованный в прошивке не всегда работает корректно из-за недочета аппаратного проэктирования. В частности для моей ревизии.
3.EKF primary changed:1 после двух верхних исправлений пока не высвечивается. Будем посмотреть подольше. И тогда принимать решения. - Инициализация регулей по морозу - банально просто оказалось. Питание на самодельном модуле (классика LM+крен) было выставлено еще для АРМ (5.06V) при температуре окружающей в 22*С и не менялось при переустановке пикса. При минусовых температурах при старте сборка выдает 5.028V при -1*С (а для -5 думаю еще меньше) с постепенным увеличением (прогрев) до 5.06V. После превышения порога в 5.04 регули инициализируются нормально. Поставил другой модуль (на старом крен не регулируется по выходу), выставил 5.4v и все ОК. Хотя вроде бы по мануалу питание пикса возможно от 5.0 до 5.6 В моем случае низкое питание было проблемой.
- Телеметрию пока не перекидывал. После игр с питанием не пропадает и работает. Но и морозы уменьшились. Буду смотреть и думать.
Всем спасибо. Вопросы поднятые мной выше можно закрыть.