PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка
Уважаемый karadjia спасибо за уважение к частному праву! Но почему вы видите криминал в моем желании того,что бы в случае потери ориентации аппарата,он не садился или падал не понятно куда,а летел дальше в каком либо направлении до восстановления связи или брал курс в сторону дома. Мне кажется это нормально,для любой случая использования аппарата. Я уже не говорю о том,что теперь у нас в РБ глушат все ,что можно,включая интернет. Про глушилки в предыдущем моем сообщении не было ни слова.
Hyperion!Спасибо за помощь.
Еще вопрос где найти параметр регулировку газа висения коптера , так как параметр throttle mid position у меня отсутствует ?
Но почему вы видите криминал в моем желании того,что бы в случае потери ориентации аппарата,он не садился или падал не понятно куда,а летел дальше в каком либо направлении до восстановления связи или брал курс в сторону дома
Дело не в криминале, а в проблеме ориентирования.
Поймите, что если потерялась связь с передатчиком, то у Вас есть ЖПС и по ЖПС прекрасно аппарат вернется домой. Это отработано и без проблем. А вот при потере еще и ЖПС возникает проблема с передвижением. Вот зависание и посадка без проблем - датчиков хватает. А вот для движения не хватает одометра. Скорость и пройденное расстояние определяется через ЖПС. Считать скорость с помощью акселерометра не было необходимости, а без пройденного расстояния запускать по курсу да еще с огромной из-за вибрации погрешностью чревато потерей аппарата вместо возврата домой. Куда безопаснее зависнуть до восстановления связи.
Имея большой опыт полетов с потерей ЖПС, возражу, что лучше, как раз начать возвращаться обратно. Зависание приведет к тому, что ни связь ни ЖПС не восстановятся никогда.
Ардуплейн умеет возвращать самолет обратно без любых дополнительных датчиков, по крайней мере до выхода из зоны глушения.
Про коптер - не знаю.
Hyperion!Спасибо за помощь.
Еще вопрос где найти параметр регулировку газа висения коптера , так как параметр throttle mid position у меня отсутствует ?
забейте, сейчас газ висения автоматом регулируется если он в пределах 30-70%. Я посмотрел у вас он корректно определился
Ясно, спасибо вам за помощь)
Ардуплейн умеет возвращать самолет обратно без любых дополнительных датчиков, по крайней мере до выхода из зоны глушения.
Про коптер - не знаю.
Ну как минимум должна появиться соответствующая настройка для возможности выбора.
Для понимая - я не против такой возможности и даже за. Но технические ограничения в лоб не обойти и даже если сейчас появиться такая настройка, то требуется еще методика по проверке, а работает ли. Иначе из-за вибраций можно получить, что коптер будет заруливать и активно чуть ли не обратно в зону глушилки. А это уже 2 раза плохо. 1 - потеря коптера, 2 - коптер в неуправляемом состоянии может столкнуться с объектом, который охраняется, а это чревато последствиями куда серьезнее, чем просто потеря коптера.
Если бы он удерживал высоту и двигался в каком либо направлении по компасу,без резких маневров,был бы шанс вылететь из зоны без связи. а после восстановления хотя бы gps,в случае,если даже батареи не хватит для возврата,можно было бы по крайней мере выбрать место более менее безопасное для окружающих и коптера для аварийной посадки. А так,при неожиданной потере ориентации, с учетом движения по инерции какое то время,его местонахождение будет известно лишь приблизительно и шанс потери выше.
Ардуплейн умеет возвращать самолет обратно без любых дополнительных датчиков, по крайней мере до выхода из зоны глушения.
Проверяли? Я сейчас задался этим вопросом
This makes the AFS options only really appropriate for AUTO missions. If you are primarily flying Plane in CRUISE mode or other modes then you should use the standard failsafe options.
ardupilot.org/…/advanced-failsafe-configuration.ht…
То есть отработка failsafe по GPS завязана на миссиях. Там в настройках надо указывать на какой Waypoint возвращаться в случае потери GPS сигнала. А если waipointoв нет то и возвращаться будет некуда…
Почитал ссылку. может не все понял,но при двойной потере (телеметрия и GPS) вроде вариантов спасения нет-'Если блокировка GPS потеряна одновременно с потерей связи GCS, это считается «двойной потерей», и летательный аппарат немедленно прекращает движение."
Почитайте ещё про EKF3: ardupilot.org/…/ek3-affinity-lane-switching.html. Если я правильно понял, там как раз про переключение источников данных о положении аппарата.
Если бы он удерживал высоту и двигался в каком либо направлении по компасу,без резких маневров,был бы шанс вылететь из зоны без связи.
Арду может прекрасно держать высоту по баро. Ошибка по высоте чисто техническая проблема и легко устраняется технически.
Ошибка по курсу тоже вызвана техническими проблемами, вот только устраняется с трудом.
Компас по сути используется при старте, а дальше на него воздействуют сильные магнитные поля от моторов и проводов и доверия ему мало.
Инерциалке, как писал ранее, нет доверия из-за вибраций в долгосрочных вычислениях даже по курсу. Обычно корректировка происходит по координатам ЖПС.
Раньше такой проблемы не было. Глушилок не было. И направлены они именно против беспилотников. Сами по сути напросились.
А раз не было проблемы, то и не было решения.
По идее спрос должен появиться, а значит и решение должно появиться, надо только время.
А пока как вариант - изучать карту глушилок и не летать туда.
Снова опровергну. Я постоянно пользуюсь коптером, который висит в точке ровно час. При этом, он всегда точно сохраняет направление, в котором я его повесил. Как мы понимаем, по ЖПС это делать невозможно. Делается это исключительно по компасу. Поэтому с компасом проблем нет ровно аж вообще. Соответственно и лететь по компасу, можно сколько угодно. Просто не нужно его возле проводов располагать, но об этом знают даже пионэры.
Проверяли? Я сейчас задался этим вопросом
Ну в симуляции вообще идеально ) На практике еще не пробовал. Нужно повесить отключалку питания ЖПС.
На удивление, не вижу, что бы это было реализовано в коптере.
Снова опровергну. Я постоянно пользуюсь коптером, который висит в точке ровно час. При этом, он всегда точно сохраняет направление, в котором я его повесил. Как мы понимаем, по ЖПС это делать невозможно. Делается это исключительно по компасу.
Это не противоречит тому, что я написал. Пока коптер висит ошибка скажем градусов в 10 нас волновать не будет и на глаз непонятно. Но в движении на большие расстояния рыскание приведет к заруливанию на большое расстояние в сторону от той точки куда надо. Причем корректировку курса коптер будет делать постоянно типа 1 град влево, а потом 3 вправо (цифры для примера).
этом знают даже пионэры
Пионэры должны знать и про вибрации, и про баро, и компас конечно, однако…
На удивление, не вижу, что бы это было реализовано в коптере.
Стоит все же задуматься чем это вызвано. Это же не просто так.
На практике еще не пробовал. Нужно повесить отключалку питания ЖПС.
Александр, можно же проверить, а заодно отработать методику на будущее. Отключить ЖПС и сделать пролеты по прямой без корректировки курса.
Но в движении на большие расстояния рыскание приведет к заруливанию на большое расстояние в сторону от той точки куда надо.
Мы обсуждаем исключительно вылет из зоны глушения, это не более километра. Откуда взялись большие расстояния? Совершенно очевидно, что на большие расстояния невозможно летать без ЖПС.
А для небольших - это противоречит сказанному вами, поскольку с этой задачей АП справится весьма успешно.
Стоит все же задуматься чем это вызвано. Это же не просто так.
Ну вы уже задумались?
Александр, можно же проверить, а заодно отработать методику на будущее. Отключить ЖПС и сделать пролеты по прямой без корректировки курса.
Ардуплейн поддерживает такой режим? Я что-то не слышал. Если не поддерживает, то видимо такой тест невозможен.
Далее продолжать дискуссию не вижу смысла, т.к. речь идет про коптер, где все равно этого функционала (предположительно) нет.
Всем хороших полетов!
Ну в симуляции вообще идеально
как проверял? У меня он в землю врезался 😃 То есть алго следующий был. Отключил GPS командой, дал команду полетать по вэйпоинтам и нажал rtl с посадкой. Он прямо идеально летал по точкам и начал кружить над точкой взлета. Потом включил GPS, он резко переместился в другую точку и сказал что врезался в землю 😃 Правда я еще вибрации накинул ему. И проверял с отключенным AFS. В RTL он у меня при отключении GPS не перешал автоматически
Так я же говорю - видимо нет этой функции для коптера.
А для самолета нет функции полета с сонаром.
Вот такая несправедливость! )
А может кто подсказать или указать ресурс где по шагово можно прочитать про smart audio и как его “прикрутить” к пиксхавку и апе джампер Т12 (таранис ). Спасибо за советы.
вроде как арду пока не поддерживает смартаудио. Были какието форки с добавлением данного протокола. Так же кто-то писал, что можно через скрипты сделать управление мощностью.
discuss.ardupilot.org/t/…/58
The setup is the following:
Wiring: Connect the tx of one spare uart of your fc to the sma pin in the vtx. Also connect the gnd from uart to the gnd of the vtx, be carefull to not mistake with the - pole from power.
Setup the uart port protocol to value 35 to enable sma protocol in this uart, baud setup is in the sma driver settled to 4800 baud as spec says. This is made setting the value into the SERIAL_<<UART_NUMBER>> protocol param. Setup uart options to half-duplex.
Enable vtx setup setting to 1 the para VTX_ENABLE, save and reboot.
Enable sma protocol in vtx setting the VTX_SMA_ENABLE PARAM TO 1, save and reboot.
Enable hot_deploy to auto-adjust your VTX settings on the fly without rebooting.
Setup your desired params for band,chan and power in the VTX_BAND,VTX_CHAN,VTX_POWER.
Setup the additional options which affects pitmode, or unlocking features for the vtx.
Save and reboot.
When the vtx has power on, the sma driver will send to the hw-vtx the commands needed to sincro your vtx params config with the hw-vtx, and if hot_deploy is enabled, you could change at runtime into your GCS.
Thats all for now.
вроде как работает. но не проверял
Алексей спасибо за ресурс, буду читать и пробовать. Но сначала надо почитать ибо пункы с VTX_… чет не нашел (или не там искал)