PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка
Вопрос по Wi-Fi модулю закрыт. Модуль подключен и работает. Настройки стандарт по мануалу SERIAL**_PROTOCOL = 2 (MAVLink2) SERIAL**_BAUD = 921 (921600 baud). SR** везде 0. Что было. Модуль аля клон Wemod D1 Mini с СН340С для USB. И ее (СН340С) Rx TX через резисторы 470 Ом соединены с выходами Rx Tx ESP8266. Именно это и приводило к эррор при попытке коннекта в МП и попытках еще раз перепрошить модуль при интегрированном в коптер модуле. Просто выпаял эти резисторы, отключив этим USB модуля от ESP8266. Плюс Alexander Bahvalov (чат Ardupilot / PX4 telegram ) написал прошивку именно для этого модуля. По его словам то что выложено в арду сайте идет к Ардуино Хуза. Вот выдержка из переписки: “Здесь прошивка для Ардуино Хуза, она ведь по-другому собирается и ее так просто шить на другой модуль нельзя” Как бы там ни было его (Александра) прошивка работает пока корректно. Не обрывает и прочих глюков пока не замечено. Конечно еще рано говорить про ее стабильность. Нужно время для тестов. Тему по Wi-Fi можно закрыть. По схеме (выкладывал выше постами) если не понятно что написал про Rx Tx хорошо видно как реализовано подключение в модуле.
Комрады, спасайте!
Случилось ни с того, ни с сего… На пиксе1 радиолинковском пропадает GPS (No GPS). Может появиться, потом так же внезапно пропасть. Прошивка- arducopter 4.0.4 (крайняя). GPS модуль радиолинковсий SE100 (M8N), подключал через apm к MP и через uart к u-center- всё ок! Rx и Tx не перепутаны, провода пробовал разные. Разъёмы пропаивал, спиртом контакты промыл…Есть мысли?
Сам отвечаю на свой вопрос, может быть кому-то поможет (актуально не только для GPS и не только для этого ПК).
Развитие неисправности:
В начале просто был долгий поиск спутников, иногда фикс происходил, иногда нет. Потом проблема перешла в No GPS, вначале хаотично, потом постоянно. Промывка контактов, замена кабелей- не помогло. Переключил GPS на SERIAL4. GPS заработал, причём когда подключил два GPS модуля, заработали оба! Правда, вскоре оба и померли с диагнозом No GPS. SERIAL 5 пробовать не стал, т.к. при раскуривании 3DRовской схемы пикса и осмотре платы ПК обнаружил мс YF08E, 8 битный преобразователь логического уровня, как раз стоит между процом и SERAL3 (GPS) и SERIAL4/5. После месяца ожидания микросхем с Али (в СПб не смог найти в нужном корпусе), сегодня перепаял микросхему, и… ожидаемо быстрый 3dFix…
Порты TELEM1(SERIAL1) и TELEM2(SERIAL2), MAIN OUT, AUX OUT, RC IN, RSSI имеют подобную схемотехнику.
Добавлю к #7512 информацию к размышлению:
Цитата из ссылки www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=45916627&po…
«Я могу заключить, что использование 433 МГц оборудования рядом с этим FC является менее совершенным, и даже при использовании 868/915 МГц телеметрии, BEC дочернего борта лучше поменять на некоторые другие DC / DC преобразователи для сервоприводов.
Размещение Matek F765-Wing/H743-Wing FC в металлический корпус, или в пластиковом корпусе с фольгой экранирования, также должны помочь снизить оставшиеся излучаемый шум» конец цитаты. И не только эта проблема помех телеметрии, но и помехи приёмнику GPS убедили меня сделать выбор к более защищённым ПК в плане применённых решений для EMI (ЭМС) , например, Holybro Pixhawk 4 который купил ранее не оказывает такого вредного влияния. Кроме того в этом контроллере сделана защита входов-выходов от ESD (electrostatic discharge) ссылка на схему github.com/ArduPilot/Schematics/tree/…/Pixhawk4
Имею эти оба-два Matek F765-Wing/H743-Wing и то что я затратил на устранение их недостатков (время и деньги) я мог сэкономить на покупке ПК от Holybro или CUBE, у которых ещё имеется термостабилизация IMU.
Сравнивать полетник за 20к и за 4к? Серьезно что ли?
Процы имеют ЭМИ? Вот это открытие!
Сравнивать полетник за 20к и за 4к? Серьезно что ли?
Процы имеют ЭМИ? Вот это открытие!
Я не сравниваю, а принимаю решение о рациональности применения для своей цели. Моя цель собрать надёжную конструкцию, если сравнивать по стоимости тогда цель собрать дешевле с приемлемым качеством (это уровень качества, которому соответствует низкая вероятность приемки ). Цитата: «Процы имеют ЭМИ?» я не понял вопроса, тема была про полётный контроллер, что имеют процы по «ЭМИ» не знаю. Знаю что технические средства должны отвечать требованиям таможенного союза цитата: из Технический регламент Таможенного союза ТР ТС 020/2011 “Электромагнитная совместимость технических средств”
Требования по электромагнитной совместимости. Техническое средство должно быть разработано и изготовлено таким образом, чтобы при применении его по назначению и выполнении требований к монтажу, эксплуатации (использованию), хранению, перевозке (транспортированию) и техническому обслуживанию: - электромагнитные помехи, создаваемые техническим средством, не превышали уровня, обеспечивающего функционирование средств связи и других технических средств в соответствии с их назначением; - техническое средство имело уровень устойчивости к электромагнитным помехам (помехоустойчивости),
Если фирма Матек не провела испытания по ЭМС тогда это сделают авиамоделисты по результатам запусков своих моделей.
Что касается темы цитата: «3DRовской схемы пикса и осмотре платы ПК обнаружил мс YF08E, 8 битный преобразователь логического уровня, как раз стоит между процом и SERAL3 (GPS) и SERIAL4/5.» эта микросхема с низким уровнем защиты ESD из даташита:
ESD protection exceeds JESD 22 (A Port)
– 2000-V human body model (A114-😎
– 150-V machine model (A115-A)
- 1000-V charged-device model (C101)
Там по схеме нет варисторов на входах, если нет то нужно применять браслет при монтаже
Приветствую всех! Собрал все таки коптер на 650 й раме, ПК Pixhawk px4 от 3DR.Залил прошивку3.4.6, все вроде бы откалибровал,моторы пропели но никак не могу запустить их (не армятся). ARMING CHECK отключил, все равно пишет COMAND REJECTED BY MAV .Где копать. HELP!
///все равно пишет COMAND REJECTED BY MAV .Где копать. HELP!
Ну я бы советовал начать с МП и анализа сообщений во вкладке messages
Ищите все сообщения что начинаются или содержат PreArm. Эти сообщения и указывают, почему полетник отклонил команду.
ПС. Pixhawk px4 взяли 2.4.8? Я бы рекомендовал залить посвежее прошивку чем 3.4.6 Уже давно актуальны из 4.0… Последняя стабильная 4.0.7 Со времен 3.4.6 многое поменялось и многое добавили. Хотя на какой прошивке летать Вам - решать конечно же тоже Вам.
Ура! Моторы запустились. Путем увеличения погрешности GPS <EK2 check scale> установив параметр 200%.Но радость моя была не долгой.Моторы армятся только только при отключенном ARMING CHECK. Пишет error compase variance. Компас 1(внешний) вообще не хочет колиброватся При попытке калибровки вообще не появлятся зеленая полоса. Крутишь вертишь а толку ноль.Вопрос: бывает ли такое что косяк в прошивке или порт I2C не работает? GPS в помещении ловит до 15 спутников.
Молодец, запустил.Но насколько я помню GPS_CHECK это тип проверки перед запуском. И ставя 200 Вы просто маскируете изначальную проблему или комплекс проблем. Поверьте это, рано или поздно, сыграет с Вами злую шутку. Рекомендую выставить дефолт значения проверок арминга и все таки посмотреть в messages что мешает глобально. И попытайтесь все это исправить.
Косяк в прошивке - запросто может быть. По 3.4.6 (если не ошибаюсь с номером) вообще много нареканий по различным форумам проскакивает. Меняйте на последнюю стабильную. Хотя лично я пересел на DEW вариант. Там много плюшек коих нет в стабильной. (Тот же RPM фильтр, что очень меня порадовал своей работой). По компасу - это отдельная песня. У меня включен только внутренний. Внешний зимой безбожно глючил постоянно. То температура ему низкая, то просто на ровном месте, то хр…ен его откалибруеш. Модуль NEO 8M. Забил на это и летаю только на внутреннем. Если есть подозрения на I2C то переезжайте на GPS порт полностью. Освободите I2C и заодно проверите модуль GPS
ППС. В большинстве случаев (по форумам инфа) COMAND REJECTED BY MAV решается с помощью “разборок” с GPS а не компасом.
Спасибо большое! Похоже буду использовать только внутренний компас. В более поздних прошивках моторы совсем отказываются калиброваться.
Так там все по другому с калибровкой. Какие ESC используете (марка)? Стукнись в телеграмм - быстрее подскажу.
Ура! Моторы запустились. Путем увеличения погрешности GPS <EK2 check scale> установив параметр 200%.Но радость моя была не долгой.Моторы армятся только только при отключенном ARMING CHECK. Пишет error compase variance. Компас 1(внешний) вообще не хочет колиброватся При попытке калибровки вообще не появлятся зеленая полоса. Крутишь вертишь а толку ноль.Вопрос: бывает ли такое что косяк в прошивке или порт I2C не работает? GPS в помещении ловит до 15 спутников.
Не надо путать зелёное с квадратным! GPS работает на SERIAL порту, компасы по I2C! Если компас не калибруется, варианты: 1. он физически умер; 2. На шине I2C два устройства с одним адресом. 3. Если компас совмещён с GPS модулем, не забывать, что питание, как правило, подаётся через разъём GPS, пины 1 и 6, если нет питания на GPS? соответственно, и компас без питания…
Случаем модуль Beitian BN-880?
Случаем модуль Beitian BN-880?
Нет, M8N.
Может китайцы SDA и SCL перепутали. Придется разбирать.
Может китайцы SDA и SCL перепутали. Придется разбирать.
А зачем разбирать? (это если решили корпус M8N разбирать). Достаточно просто местами поменять провода на разьеме I2C
Ну и выложите все таки лист сообщений из меседжера (в МП вкладка) или еще лучше сообщения и лог когда все это происходило (с компасом). А то гадаем тут … Вон Виктор предположил-написал про питание GPS и компаса… (а спутники то ловит судя по Вашим словам постами выше). ППС. У Вас на вкладке компас в МП видно 2 компаса? Один 303 и второй на шине I2C должен (тот который внешний). Ну и еще. Если бы были перепутаны SDA и SCL то как бы полетник увидел внешний компас и соответственно дал его калибровать? На I2C два одинаковых устройства… опять с индификатором компаса в МП ничего бы не получилось (по моему).
Лог и лист меседжера в студию.
И поставьте посвежее чем 3…6 прошивку. Смысл Вам за нее держаться? не вижу абсолютно. Одни минусы в виде отсутствия новых возможностей и исправления старых багов.
Есть вопрос. Pixhawk 2.4.7 на DEW 4.1.0 Поставил и настроил RPM фильтр. Все работает вроде бы. Попробовал полетать и по FPV получил вот такие сообщения
и потом
Я так понимаю что это что-то с кайманом и показанием датчика. Помогите разобраться. Вот лог полета. Реальный полет с 09:27:42 до 09:40:56 Время вывода сообщений 09:40:39 - 09:40:56. Все что с 09:48:19 это уже на земле после приземления события.
Вот лог полета www.mediafire.com/file/pgyzlflynarsf6p/…/file
на DEW 4.1.0
может dev версия?
может dev версия?
Таки да - очепятка. Читать нужно dev 4.1.0 версия
Так там все по другому с калибровкой. Какие ESC используете (марка)? Стукнись в телеграмм - быстрее подскажу.
Иван , Спасибо большое за отклик на мои вопросы!Перепрошил на крайнюю прошивку, теперь компас калибруется, а ESC ни в какую. ESC LittleBee 30a BLHeli S
ESC, сами настройки внутренние, удобно калибровать (вернее настраивать параметры самих регулей - это напишу завтра) через прогу BlHeli. Для этого заходиш на сайт арду и читаеш что нужно сделать и что скачать. Сори - комп заглючил и чет не хочет копировать, а писать ссылки вручную еще то… Просто идеш на ардукоптер и набираеш BlHeli в поисковике. и читаеш. Но перед этим стоит привести все подключения ESC к божескому виду.
- У тебя ESC BLHeli S. Они умеют DShot протокол. Это новые протоколы и с ними коптер летает, просто сказано без подробностей, намного стабильнее,плавнее… Какой DShot протокол крайний для твоих регулей - набери в гугле модель регулей и посмотри. Для твоих скорее всего крайним будет DShot 600. запоминаеш или записываеш.
- Наши пиксы не работают с DShot по классическим выходам. По инструкции ты подключил по классике регули в 1-4 порты (servo1-servo4) эти порты работают только с оншотом. Если нужно работать с DShot то поты с servo9 до servo14 (aux1 это servo9 и так далее по возрастанию номера идут) Подключаеш свои регули как и в случае с класикой 1-2-3-4 регули подключаеш на aux1-2-3-4 )выхода на пиксе в белой рамке)
- Идеш в параметр лист и ищеш параметр servo(1-4)_functions. Там стоят значения указывающие на номер мотора. Просто запомни или запиши их. И потом поставь там 0 (убери привязку к моторам). Ну и теперь заново пропиши-привяжи моторы уже к servo(9-12)_functions везде поставив номера моторов в порядке как для 1-4 (записывал-запоминал) Прописывать только номера моторов и не трогать остальные параметры этих servo
Все - можеш идти на вкладку setup и пробовать мотор тест - проверить работу.Не забудь перед проверкой активировать сафети свитч (кнопка на самом коптере) иначе тест не запустится 😃 Если работает - то идеш на вкладку esc calibrations. выбираеш свой протокол DShot и жмеш там calibrate esc. далее отключаеш от коптера USB шнур и акб и заново подключаеш только акб. И сразу нажимаеш и держиш кнопку (на коптере) сафети свитч (та что с лампочкой) через секунд 10-15 будет долгий сигнал секунд 5 примерно. Короче держиш кнопку пока не прекратятся сигналы и потом для контроля еще секунд 10 (там будет длинный -калибруются регули и потом через пару секунд может быт короткий - типа принял настройки) А может короткого и не быть - все зависит от твоих регулей и их прошивок. У меня на моих razor только длинный.
Все - ты регули откалибровал.
Там еще можно прошивать и настраивать регули через прогу но это уже завтра напишу. Пока сделай подключение и калибровку.
ППС. Да - написал много и тебе конечно страшно. Но поверь - там нет ничего страшного а результат поверь стоит того что бы заморочится.
И еще у Вас можно прошить двусторонний Dshot, тем самым подняв телеметрию. И потом настроить RPM фильтрацию. Поверьте это вообще бомба функция. Себе поставил - тряска и прочее ушли сразу. Коптер летает намного стабильнее даже чем просто с DShotom