PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка
если спин армед отключено то в стабе, газ в ноль и никаких премудростей
Спин армед отключен, Режим RTL, квадр на земле, винты крутятся, газ в ноль, моторы не отключаются - факт!!! Переключаться в стаб, в тот момент когда квадр заваливается на бок, не с руки, проще сразу отрубить моторы, это еще по вертолетам понял.
хз кому что. Мне так проще в стаб щелкнуть. Свитч переключения режимов всегда под рукой. А так надо занимать еще один канал плюс помнить про этот свитч. По каналам и так получается 1-4 управление 5 -режимы 6й- автотюн 7 управление подвесом. 8й управление затвором камеры. Все, кончились каналы.
- барометр с двойной сложенной поролонкой, пикса на виброразвязке, вибрации по логу в пределах ± 1,5, высота удерживается не стабильно, при RTL (финальная высота RTL установлена 1 метр над уровнем взлета) коптер плавно садиться, бьется пузом об землю, через секунду подлетает на 50-70 см, снова плавно пузом об землю, на расстоянии ± метр от первого приземления, и потом, на земле плавно начинает заваливаться на один бок (переворачивается), после одного такого кульбита частично повредился проп, второй такой кульбит успел выловить остановкой пропов.
- Оставить два компаса (на Ublox и на пиксе) или только на ublox работающими?
- вопрос по газу висения - на апм было так, повисел, снял логи, посмотрел trotout, выставил коррекцию в МР и летаешь. На пиксе не могу найти в логах trotout, есть только thrO или что-то типа этого, не могу в МР найти параметр калибровки газа висения. Но самый главный вопрос - без каких либо изменений настроек аппы у меня на входе канала газа (я смотрю по телеметрии) появилась экспонента, хотя в аппе 100% настройка линейная. При этом при первом запуске квадра так не было. Сейчас это выглядит так
выход тротл аппы 0 50 100
значение в пиксе 0 22 100
промежуточные не обратил внимание, но на половину хода стика приходится ~ 22% газа, остальная половина стика 78% газа.
У пиксы есть своя автокалибровка значений газа?
квадр недогруженный, скорее всего
ВМГ ЕМАХ 3110 700KV
пропы APC12х3,8 SF
АКК 4S 4500
общий вес примерно 1800
Но даже при таком соотношении тяга-вес, время полета на этом АКК 13 минут.
какая-то ерунда.
У пиксы есть своя автокалибровка значений газа?
да, за отношение положения стика в режиме стаб и выход на моторы отвечает целый ряд параметров
- деадзона входа 3 отвечает за зоны нечувствительности для уверенного достижения ноля
- спин армед - контроль минимального вращения если останов пропеллеров недопустим
- фильтрация входа с приемника
- тротл курв - линеаризация между значениями пвм и тягой
- тротл мид (не помню уже как он в новых параметрах стал называться но он есть) установка половины положения стика к проценту газа при котором коптер висит и его автоматическая калькуляция.
- тротл макс - ограничение максимальной мощности
В постхолд не пробовал,а в алтхолд(хотя без разницы) он мне такого понастраивал- пробовал взлететь,осциляции такие,чуть коптер не раз…л! Может от самого аппарата сильно зависит,но я с автотюном завязал окончательно…
Вот точна такая-же фигня на АПМе была и есть…у Вас пикс на виброразвязке? Я пробывал и с ней и без нее на АПМе, разницы нет. На пиксе просто не пробывал если честно.
квадр недогруженный, скорее всего
ВМГ ЕМАХ 3110 700KV
пропы APC12х3,8 SF
АКК 4S 4500общий вес примерно 1800
Но даже при таком соотношении тяга-вес, время полета на этом АКК 13 минут.
какая-то ерунда.
возможно батарея не отдает заявленный заряд.
1800 грамм с подвесом камеры, и фпв?
если без то имхо тяжеловато исполнен
Сейчас это выглядит так
Copter-3.4 (and higher) includes automatic learning of hover throttle which means manually setting the parameter is generally not required.
все делается сейчас автоматом
возможно батарея не отдает заявленный заряд.
1800 грамм с подвесом камеры, и фпв?
если без то имхо тяжеловато исполнен
при зарядке в АКК заливается вообще 5100 при разряде до 3,3 В
вес без подвеса. Я пока за весом не очень слежу, рама “овца” две камеры - писалка и курсовая, увеличенные лучи под 12 пропы, 3 бека, и всякая переферия, но все же, если он на 20% висит, то почему всего 13 минут летает?
в АКК заливается вообще 5100
а вес акка какой? может, он и не 4500 или зарядка чудит)) а вообще да, тяжеловато, если без подвеса. У меня похожий по весу сетап(с подвесом 1750г) на 3506/650кв/11х4.5 летает 23 минуты и в акк вливается 4750мАч
По данным производителя при 1800 граммах ток висения на 4s и 1238 должен быть в районе 3.3-3.4А, что должно дать вам 23,16 минут “висения” при расходе 5100мАч. А вот при расходе 3100мАч как раз будет 14 минут “висения”, я склоняюсь к тому, что не только батарейка слабовата, но и зарядка врет
но все же, если он на 20% висит, то почему всего 13 минут летает?
полетное время в висении зависит от трех величин
- вес в граммах
- эффективность работы вмг в режиме висения в грамм на ватт
- емкость батареи в ватт-часах
очень примерные оценочные величины: плохо-хорошо-отлично для режима когда вмг создает тягу равную вес делить на количество моторов примерно такая
10 грамм на ватт и ниже - так себе аппарат, минут 10-12 лету
12 грамм на ватт - минут 20 лету
14 грамм на ватт и выше - долголеты
для аппарата весом 1800 получается тестить эффективность вмг надо на 450гр тяги
дополнительные косвенные признаки - нагрев. щупайте что нагрелось после полета - моторы, регули, беки, передатчики. тепло слишком дорого сказывается на полетном времени.
…
дополнительные косвенные признаки - нагрев. щупайте что нагрелось после полета - моторы, регули, беки, передатчики. тепло слишком дорого сказывается на полетном времени.
Да, лучше не допускать расточительные потери на нагрев. Пример платы питания с BEC для сетапа 4S своего изготовления и один из готовых вариантов, который посадил на плату с разъемами,подойдет для сетапа 3S.
Схема сетапа F450-4S с такой платой в посте #4003.
хз кому что. Мне так проще в стаб щелкнуть. Свитч переключения режимов всегда под рукой. А так надо занимать еще один канал плюс помнить про этот свитч. По каналам и так получается 1-4 управление 5 -режимы 6й- автотюн 7 управление подвесом. 8й управление затвором камеры. Все, кончились каналы.
Левый нижний свитч Тараниса миксует: режим стабилизации + газ в ноль. Дополнительные каналы не заняты, выключаются моторы одним движением (если задано что на холостых не крутятся).
А если перещёлкнуть этот свитч обратно, что произойдёт? Какой полётный режим, уровень газа включится?
Режим Emergency Stop, как я понимаю, возвращает в то состояние, которое было до его включения. Так что если случайно его включить на достаточно большой высоте, и сразу выключить, то коптер не упадёт. Это моя теория, на практике не проверял 😃
дополнительные косвенные признаки - нагрев. щупайте что нагрелось после полета - моторы, регули, беки, передатчики. тепло слишком дорого сказывается на полетном времени.
Передатчик ФПВ греется очень сильно и один бек сделанный на LM’ке греется, к нему подключена курсовая, пишушая и ОСД.
По ОСД ток в висении порядка 15-16А
а вес акка какой? может, он и не 4500 или зарядка чудит))
вес акка примерно 450 гр, заярдка с хоббей, может и чудить, но проверить нечем. В ОСД настроил показания расхода махов, посмотрю сколько съедает за полет.
для аппарата весом 1800 получается тестить эффективность вмг надо на 450гр тяги
по заявленным ТТХ по моторам 3 А 420 гр 44,4W Ef(G/W) 9,46
при моей массе получается ВМГ должна есть около 13А, плюс пикса, ОСД, телеметрия 100мВт, две камеры (одна точно ест 500 мА), ФПВ 600мВт, приемник. вроде получается те 15А, которые показывает телеметрия
АКК официально 4S 4500mAh
Не надо питать с регуля инфру , лучше отдельно поставить Импульсный бек, никаких линейников с таким напряжением.
Не надо питать с регуля инфру , лучше отдельно поставить Импульсный бек, никаких линейников с таким напряжением
в передатчиках и камерах обычно стоят линейники с тем чтобы исключить полоски на картинке изза свойственных импульсным бп пульсациям
если видеооборудование питается от высоковольной батареи то вполне может быть оптимально использовать комбинацию импульсник + лдо.
вполне возможно что в некоторых моделях передатчиков это уже реализовано
Алексей, если 4 эс,а это почти 17 В , то уже при потреблении 200 мА на лдо будет выделяться не детская мощность , поэтому импульсник с 6.5 В и потом уже лдо или просто импульсник, я иногда не ставлю лдо , если есть помехи-уже делаю.
ну и я про это
Замеры показали следующее:
“Съел” 3560mAh до разряда 3.4-3.5 на банку, сейчас на зарядке стоит, с утра посмотрю сколько зальётся.
Время висения 14.10
В лотерею унитаз конкретный, высоту в альтхолде тоже держит очень плохо -амплитуда по высоте около метра, плавает плавно, высота над землёй 0.2-1.2метра.
С компасом не могу разобраться - он на ублоксе 7, по сути ориентация ролл 180, надо ли на пикселей это выставлять или поставить none?
Семейство полетных контроллеров PX4, новые разработки:
FMUv2.x
*Pixhawk 2.4.5 - 2.4.8 - STM32F427 Cortex M4F
2.4.5 - rev.1; 2.4.6 - rev.1 (Y); 2.4.7, 2.4.8 - rev.3
* 2.8.3, 2.8.4 - STM32F427 rev.1
* Pixhawk Mini 3DR - STM32F427 rev.3
* Pixhawk Mini 2.4.6 (Pixmini) - STM32F427
* Micro Pixhawk 2.4.6 (Micro Pix) - STM32F427
* Micro Pixhawk (Pixfalcon) - STM32F427
FMUv3.x
* Pixhawk 2 - STM32F427 Cortex-M4F, team + 3D Robotics, ProfiCNC
FMUv4.x
* Pixracer - STM32F427 rev.3
* Pixhawk 3 Pro - STM32F469 Cortex-M4, Drotek (уже можно купить, но пишут что пока для разработчиков)
FMUv4.x pro
* Pixhawk 3 Pro - STM32F469 Cortex-M4, Drotek
FMUv5.x
* STM32F756 Cortex-M7, Blacksheep (в разработке)
А если перещёлкнуть этот свитч обратно, что произойдёт? Какой полётный режим, уровень газа включится?
Как бы само собой понятно что как и было до того (конечно если больше ничего не двигали)
Это жеж просто настройки аппы.
В лотерею унитаз конкретный
что то с версии 3.3-3.4 очень постараться надо чтобы в лойтере унитазило.
ублокс7 какашка - берите 8й
с утра посмотрю сколько зальётся.
зарядка показала “залив” 5163 - видимо врет нещщадно, но при таких показателях, все встало на свои места.
ублокс7 какашка - берите 8й
этот ублокс 7м у меня на апм держал квадр как прибитый. Единственное, что я с ним сделал после перестановки на пиксу, это поменял частоту обновления, был 1Hz, поставил 10 Hz и поменял скорость порта с 9600 на 115000. Могло ли это сказаться на его работе. Так же вопрос открытый по поводу ориентации компаса в МР в АРМ стоял roll180, сейчас в пиксе тоже так же поставил, но читал где-то, что это не важно в пиксе, она сама все понимает.
тем не менее, прошу дать направление куда копать по унитазингу и барометру, если нужен лог полета, могу выложить.
спасибо.
ориентацию компаса разумеется надо выставлять правильно в пиксе. 8й ублокс настраивается сам полетником как нужно. Ничего делать ненадо. Как с 7м ведет себя - хз.
прошу дать направление куда копать по унитазингу и барометру
спасибо.
Унитазинг - компас, компасмот делали, оба компаса используете, и внутренний и внешний? Если оба то попробуйте отключить внутренний, пелекалибровать, сделать компасмот… если только внутренний - переходите на внешний и все тоже самое…
Точность удержания высоты - отсутствие вибраций + баро на который не поддувает, закрывайте крышкой, проверяйте…