PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка

romellaz
dduh:

Если не сложно, поподробнее. Я так понимаю, что разное вращение винтов нужно от авторотации, а как это влияет на полет? Перекинуть не сложно, час работы, но хочется “вкурить” тему.
Брал на бангуде. Назе 32 что то не завелась, поменял на pixracer.
Второй вопрос по прошивке. Запускаю визард, делаю калибровки. Проблем нет. Запуск моторов не происходит. Сыпятся сообщения: компас не откалиброван, RC не откалиброван. Опять калибрую. Ошибок нет. Призапуске моторов опять сообщения! Не пойму что не так?

моторы подключайте по схеме, зачем изобретать велосипед.

преарм чек отключите запустите движки. регуляторы откалиброваны?

ehduarg
dduh:

Если не сложно, поподробнее. Я так понимаю, что разное вращение винтов нужно от авторотации, а как это влияет на полет? Перекинуть не сложно, час работы, но хочется “вкурить” тему.

Авторотация ни при чем. Самое главное вкурить, что все делается по мануалу, последовательно по пунктам, до запятой. Можно не сомневаться, что вы чтото пропустили.

dduh

Моторы перекину, будем делать по мануалу хотя не понимаю как это влияет. Если поможет, буду молиться на мануал. Но вот с прошивкой у меня засада. Ставлю через QGroundControl прошивку PX4, всё прекрасно колибруется и не ругается. А в MissionPlanner такая ерунда.
Ну, начну с моторов.

ehduarg

Вращение вокруг вертикальной оси происходит увеличением газа моторов одной диагонали и уменьшением газа другой пары. Если эта пара или один вращается не туда?

gpp
arb:

Параметр этот имел ввиду. Наверно где-то недочитал, в голове отложилось, что на все.

А на рол и питч реакцию проверяли? Эти даже важнее будут. Если эти отрабатывают быстро, то реги не причем. Да и Симонк не такой тормозной, если в порядке.

Ну и как вариант, может в настройках аппы что-то есть по газу.

С ролом и питчем все в порядке. А вот с газом такая проблема.

hit

Вариант схемы сетапа F-450-4S с резервированием питания и минимальными потерями в цепях питания.
Управления подвесом по наклону камеры показан в двух вариантах - от приемника или от полетного контроллера (FC).
Если управление от FC, то в настройках подвеса включить FC_ROLL, FC_PITCH.
Назначение модулей питания:

  1. 3DR Telemetry - 5V
  2. Main PWM резерв - 5,3V
  3. FPV transmitter Boscam TS832 - 12V
  4. Подвес BGC3.1 - 7.5…8V
    От четвертого модуля можно отказаться, запитав подвес BGC3.1 от 3 модуля, вместе с FPV передатчиком. При этом придется смириться с небольшими потерями (до1W) на LDO подвеса.
    Если коптер питается от аккумулятора 3S, то 3 модуль не нужен, да и 4 модуль также можно исключить.

Hyperion

через FC какой то тормознутое управление подвесом у меня выходило. С диким лагом 0.5-1 секунду. Управляю напрямую.

arb
gpp:

С ролом и питчем все в порядке. А вот с газом такая проблема.

А может не стоит считать это проблемой. На полет как-то сказывается?

gpp
arb:

А может не стоит считать это проблемой. На полет как-то сказывается?

На взлет сказывается. Тяга как бы не сразу появляется. Интересно в чем причина? В аппе ничего не настроено. Кривая газа стоковая. На APM такой проблемы нет.

alexeykozin
hit:

Вариант схемы сетапа F-450-4S с резервированием питания и минимальными потерями в цепях питания

толково. только камера питаемая от контроллера подвеса как то специфично.
не лишний ли диод на 2.bec 5.3

hit
alexeykozin:

толково. только камера питаемая от контроллера подвеса как то специфично.
не лишний ли диод на 2.bec 5.3

Питание камеры от контроллера подвеса удобно, т.к. она находится на самом подвесе. Вот к примеру на подвесе TAROT T-2D там камера штатно запитывается от подвеса.
Уточняю, диод с модуля 2. BEC не лишний. На Pixhawk 2.4.8 напряжение на шине PWM присутствует и без подачи внешнего питания, а диод развязывает питание внутреннее и внешнее по схеме ИЛИ.
Стабилитрон параллельно 2. BEC защищает FC при выходе из строя BEC при пробоя его ключа, и как следствие появления полного напряжения 4S на FC, что является особой редкостью, но такое возможно, о таких случаях слышал.

SanchеZ

Доброго времени суток, уважаемые.
Я в данной теме (коптеростроения) новенький, потому простите за неглубокое познание в области.
У меня вопрос такой. Существуют ли какие то периферийные устройства работающие по CAN протоколу? Всё что я нашёл, это регуляторы и iOSD от DJI. ОСД видимо ни кто не пробовал подключать к pixhawk (и форкам). Идея хорошая но почему в основном используется только UART?

На моём счету лишь 250й на пиксрейсер-е, и сейчас собираю 500 на клоне TBS Discovery и пиксхаке, у обоих контроллеров есть CAN но он ни чем не используется, а есть большое желание расширять функционал БПЛА.

hit спасибо за вашу схему, очень заинтересовала, тоже рассматриваю максимальную отказоустойчивость, но не думали добавить ещё один аккумулятор (2s, малой ёмкости) для резервного питания бортовой электроники?

alexeykozin
SanchеZ:

У меня вопрос такой. Существуют ли какие то периферийные устройства работающие по CAN протоколу? Всё что я нашёл, это регуляторы и iOSD от DJI. ОСД видимо ни кто не пробовал подключать к pixhawk (и форкам). Идея хорошая но почему в основном используется только UART?

имхо как раз у DJI там под термином CAN совсем не то что подразумевает этот промышленный стандарт, там как раз свой тип шины похожий на сериал.
имхо2 поддержка шины есть,но видимо для тех кто планирует делать свои устройства на кан шине

mfilitovich
SanchеZ:

добавить ещё один аккумулятор

На F450 это лишний вес, причем немалый. На больших гексах или октах, такое можно использовать, а тут каждый грамм на счету.

SanchеZ
mfilitovich:

На F450 это лишний вес

Я с вами совершенно согласен, но опционально было бы очень не плохо, т.к. схема не привязывается к раме, она вполне универсальна.
Да и интерес не на пустом месте. Уже сталкивался со случаем, коллега крайне неудачно уронил свой 450й в заросли. При краше, основной аккумулятор, вероятно из за своего большого веса, просто улетел, и аппарат полностью обесточился. Его так и не нашли. Теперь коллега считает, что потратить лишние граммы на 1s (450ma/h)+ преобразователь, дешевле чем потерять всё. Такой резервный источник вполне способен обеспечить работу контроллера+приемника с телеметрией+GPS для получения текущих координат и небольшого светодиода/пищалки для локального поиска.

alexeykozin:

у DJI там под термином CAN совсем не то что подразумевает этот промышленный стандарт

Пожалуй, соглашусь с вами, к сожалению “бренды” любят “додумывать” унифицированные стандарты.

alexeykozin:

шины есть,но видимо для тех кто планирует делать свои устройства на кан шине

Вероятно ни кто так и не заинтересовался, хотя идея, в своём зачатка, очень не плохая, на такую шину вполне можно было повесить и сонары и подвесы и ретракеры и … т.д.

mit65536

<<support OneShot ESCs (set MOT_PWM_TYPE to 0 for Normal, 1 for OneShot or 2 for OneShot125)>>
А что так многие зациклились на идее наличия “ВАНШОТа”? Это всего лишь новый вид управляющего сигнала для регулей.
Старый привычный ШИМ обеспечивает быстродействие управляющего сигнала на порядки превосходящее быстродействие реакций самих моторов (постоянные времени моторов).
Этого для нормальной работы “ПИД” регуляторов с исполнительными устройствами (ESC+мотор) как с объектами управления за глаза и за уши достаточно.
По спецификации старого ШИМа задающая величина определяется шириной импульса от 1000 до 2000мксек. (диапазон регулирования 1000…2000), частота обновления задающей величины самая маленькая (частота ШИМ) определена как 50Гц. (от 500 до 50Гц - определенный спецификацией диапазон) 50Гц - это значит что через каждые 20мсек будет обновляться управляющий сигнал для ESC.
Этого быстродействия разве мало?
Если требуется теоретизировать ради самих теорий, и побоку сам летательный аппарат 😃
то для максимального быстродействия обмена сигналами между пиксхоком и контроллерами ESC можно заюзать аппаратный SPI имеющийся у STM32 пиксхока.
Все регули посадить на одну шину и последовательно выбирать их сигналом CS. Быстродействие будет в таком случае максимальным которое будут допускать контроллеры регулей.
Помимо заданий на обороты, с регулей по SPI можно читать текущие значения оборотов, расчетных моментов итд итп. Эти доп. сигналы (особенно обороты и моменты) можно использовать как дополнительные обратные связи для регуляторов стабилизации полета (это уже будет не классическое использование 6ти ПИД для обработки сигналов ОС с гироскопа и акселя конечно:) ), дополнительные ОС позволят снизить порядки функций, сделать управление более точным и жестким.

Ghost-51
SanchеZ:

Да и интерес не на пустом месте. Уже сталкивался со случаем, коллега крайне неудачно уронил свой 450й в заросли. При краше, основной аккумулятор, вероятно из за своего большого веса, просто улетел, и аппарат полностью обесточился. Его так и не нашли. Теперь коллега считает, что потратить лишние граммы на 1s (450ma/h)+ преобразователь, дешевле чем потерять всё. Такой резервный источник вполне способен обеспечить работу контроллера+приемника с телеметрией+GPS для получения текущих координат и небольшого светодиода/пищалки для локального поиска.

Это гораздо проще решается, установкой поискового радио маяка. Вес 4-5гр

arb

А что так многие зациклились на идее наличия “ВАНШОТа”? Это всего лишь новый вид управляющего сигнала для регулей.

В целом идеи правильные (все выделять не стал).
Но есть нюансы для понимания.
Ваншот125 нужен не как новый протокол , а как средство для обхода недоработки Блхели (обычного).
А так да, 490Гц для быстро действия вполне хватает.

По SPI. Идея неплохая и есть подобные попытки реализации по CAN.
И даже больше, это почти реализовали в новом протоколе Дшот. Почти потому что обратную связь заложили, но в железе пока не реализовали. Проблема кинуть еще один провод для обратной связи и в ПК и в реге. Для спай проблема скорее всего будет та-же.

Not_Enot

Добрый день, помогите решить проблему, при арме моторов при опущенном вниз стике аппаратуры моторы дают сразу 50% газа, при стике по центру 100%, если поднимать стик выше соответственно ничего не меняется. Где это можно поправить? В настройках аппы вроде все правильно выставленно.
мозг Pixhawk 2.4.8
Аппаратура Radiolink at9s

SanchеZ
Not_Enot:

Добрый день, помогите решить проблему, при арме моторов при опущенном вниз стике аппаратуры моторы дают сразу 50% газа, при стике по центру 100%, если поднимать стик выше соответственно ничего не меняется. Где это можно поправить? В настройках аппы вроде все правильно выставленно.
мозг Pixhawk 2.4.8
Аппаратура Radiolink at9s

возможно не откалиброваны регуляторы? или диапазон регулировки газа в регуляторах ниже такового в аппаратуре.

ctakah
Not_Enot:

дают сразу 50% газа

Заново привязать приемник при включенном передатчике.Мода какая ? Было на джиэрке такое , так и не смог переназначить канал правильно , то тротл не там, то питч…