PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка
<<support OneShot ESCs (set MOT_PWM_TYPE to 0 for Normal, 1 for OneShot or 2 for OneShot125)>>
А что так многие зациклились на идее наличия “ВАНШОТа”? Это всего лишь новый вид управляющего сигнала для регулей.
Старый привычный ШИМ обеспечивает быстродействие управляющего сигнала на порядки превосходящее быстродействие реакций самих моторов (постоянные времени моторов).
Этого для нормальной работы “ПИД” регуляторов с исполнительными устройствами (ESC+мотор) как с объектами управления за глаза и за уши достаточно.
По спецификации старого ШИМа задающая величина определяется шириной импульса от 1000 до 2000мксек. (диапазон регулирования 1000…2000), частота обновления задающей величины самая маленькая (частота ШИМ) определена как 50Гц. (от 500 до 50Гц - определенный спецификацией диапазон) 50Гц - это значит что через каждые 20мсек будет обновляться управляющий сигнал для ESC.
Этого быстродействия разве мало?
Если требуется теоретизировать ради самих теорий, и побоку сам летательный аппарат 😃
то для максимального быстродействия обмена сигналами между пиксхоком и контроллерами ESC можно заюзать аппаратный SPI имеющийся у STM32 пиксхока.
Все регули посадить на одну шину и последовательно выбирать их сигналом CS. Быстродействие будет в таком случае максимальным которое будут допускать контроллеры регулей.
Помимо заданий на обороты, с регулей по SPI можно читать текущие значения оборотов, расчетных моментов итд итп. Эти доп. сигналы (особенно обороты и моменты) можно использовать как дополнительные обратные связи для регуляторов стабилизации полета (это уже будет не классическое использование 6ти ПИД для обработки сигналов ОС с гироскопа и акселя конечно:) ), дополнительные ОС позволят снизить порядки функций, сделать управление более точным и жестким.
Да и интерес не на пустом месте. Уже сталкивался со случаем, коллега крайне неудачно уронил свой 450й в заросли. При краше, основной аккумулятор, вероятно из за своего большого веса, просто улетел, и аппарат полностью обесточился. Его так и не нашли. Теперь коллега считает, что потратить лишние граммы на 1s (450ma/h)+ преобразователь, дешевле чем потерять всё. Такой резервный источник вполне способен обеспечить работу контроллера+приемника с телеметрией+GPS для получения текущих координат и небольшого светодиода/пищалки для локального поиска.
Это гораздо проще решается, установкой поискового радио маяка. Вес 4-5гр
А что так многие зациклились на идее наличия “ВАНШОТа”? Это всего лишь новый вид управляющего сигнала для регулей.
В целом идеи правильные (все выделять не стал).
Но есть нюансы для понимания.
Ваншот125 нужен не как новый протокол , а как средство для обхода недоработки Блхели (обычного).
А так да, 490Гц для быстро действия вполне хватает.
По SPI. Идея неплохая и есть подобные попытки реализации по CAN.
И даже больше, это почти реализовали в новом протоколе Дшот. Почти потому что обратную связь заложили, но в железе пока не реализовали. Проблема кинуть еще один провод для обратной связи и в ПК и в реге. Для спай проблема скорее всего будет та-же.
Добрый день, помогите решить проблему, при арме моторов при опущенном вниз стике аппаратуры моторы дают сразу 50% газа, при стике по центру 100%, если поднимать стик выше соответственно ничего не меняется. Где это можно поправить? В настройках аппы вроде все правильно выставленно.
мозг Pixhawk 2.4.8
Аппаратура Radiolink at9s
Добрый день, помогите решить проблему, при арме моторов при опущенном вниз стике аппаратуры моторы дают сразу 50% газа, при стике по центру 100%, если поднимать стик выше соответственно ничего не меняется. Где это можно поправить? В настройках аппы вроде все правильно выставленно.
мозг Pixhawk 2.4.8
Аппаратура Radiolink at9s
возможно не откалиброваны регуляторы? или диапазон регулировки газа в регуляторах ниже такового в аппаратуре.
дают сразу 50% газа
Заново привязать приемник при включенном передатчике.Мода какая ? Было на джиэрке такое , так и не смог переназначить канал правильно , то тротл не там, то питч…
при арме моторов при опущенном вниз стике аппаратуры моторы дают сразу 50% газа, при стике по центру 100%, если поднимать стик выше соответственно ничего не меняется. Где это можно поправить? В настройках аппы вроде все правильно выставленно.
еще бывает такое если включить без пропеллеров
Добрый день, помогите решить проблему, при арме моторов при опущенном вниз стике аппаратуры моторы дают сразу 50% газа, при стике по центру 100%, если поднимать стик выше соответственно ничего не меняется. Где это можно поправить? В настройках аппы вроде все правильно выставленно.
мозг Pixhawk 2.4.8
Аппаратура Radiolink at9s
Похоже на проблемы с калибровкой регулей.
Тыкните осцильником на сигнал ШИМ для регуля, как меняется ширина импульса при изменении газа. Если меняется адекватно перемещению газа, то трабла с регулями и их калибровкой, если действительно скачкообразно 50%-100% то это ипет моск пиксхок!
У меня одно время мой боевой пикс очень сильно иёп моск: в режиме “альтхолд” он включал мотортест-100% газа со всеми вытекающими последствиями. (взлетаю в стабе, переключаюсь в альтхолд и наслаждаюсь акробатическим авиашоу 😃)Потом после многодневных поисков причины глюка, оно само собой устранилось.
Осциллограф штука дорогая, с 50 до 100 плавно увеличивается, попробую регули откалибровать по новой. Спасибо.
В общем попробовал откалибровать регули по схеме стик вверх подсоединить акум, пикс мигает RGB, отключить-подключить акум, нажать кнопку арма на пиксе, а дальше происходит вот такая фигня(видео), при том что если в какой то момент опустить стик вниз то он пищит 4 раза (тип 4s) и потом еще 2 раза и после этого моторы нормально реагируют на газ, одновременно запускаются и вроде все нормально откалибровалось. Но после перезапуска все остается по старому, как будто просто не сохраняет калибровку. Может кто знает в чем проблема?
а дальше происходит вот такая фигня(видео)
Очень похоже на режим программирования. Посмотрите мануал к регам, в каких случаях он в него впадает. Похожая ситуация была на самолете с hobbywing 50a. Дело было в реверсе газа
<<В общем попробовал откалибровать регули по схеме стик вверх подсоединить акум, пикс мигает RGB, отключить-подключить акум, нажать кнопку арма на пиксе, а дальше происходит вот такая фигня(видео), при том что если в какой то момент опустить стик вниз то он пищит 4 раза (тип 4s) и потом еще 2 раза и после этого моторы нормально реагируют на газ, одновременно запускаются и вроде все нормально откалибровалось. Но после перезапуска все остается по старому, как будто просто не сохраняет калибровку. Может кто знает в чем проблема?>>
Для настройки сигналов управления ESC от пиксхока (калибровка ESC) рекомендую использовать Mission Planner функцию “Motor Test”! Специальными функциями миссион планнера для калибровки регулей не пльзуйтесь! это танец с бубнами и головная боль, все равно ничего не получится!
Соединяемся с пиксом по USB (и питаем пикс этим же УСБ) Бодрим СафетиБаттон. В мотор тесте ставите газ 100% и время 90 секунд -> старт, после этого подключаете аккумулятор, заводятся ESC и переходят в режим калибровки получая 100% сигнал, как только ESC пропищат музыку калибровки, в мотор тесте нажимаем СТОП, ESC получают сигналы 0% газа и пищат об окончании калибровки. ВСЕ!!! калибровка готова 😃
Дело было в реверсе газа
реверс у меня и стоит, не очень понимаю как настроить если его отключить, не будет проблем после его включения обратно?
Для настройки сигналов управления ESC от пиксхока (калибровка ESC) рекомендую использовать Mission Planner функцию “Motor Test”! Специальными функциями миссион планнера для калибровки регулей не пльзуйтесь! это танец с бубнами и головная боль, все равно ничего не получится!
Соединяемся с пиксом по USB (и питаем пикс этим же УСБ) Бодрим СафетиБаттон. В мотор тесте ставите газ 100% и время 90 секунд -> старт, после этого подключаете аккумулятор, заводятся ESC и переходят в режим калибровки получая 100% сигнал, как только ESC пропищат музыку калибровки, в мотор тесте нажимаем СТОП, ESC получают сигналы 0% газа и пищат об окончании калибровки. ВСЕ!!! калибровка готова
интересный вариант, спасибо, вечером попробую
решил написать, вдруг кому тоже пригодится, т.к. в рускоязычном сегменте сети я не сталкивался с такимспособом
кто-то возможно помнит, но вкратце суть проблемы была такова-pixracer не видил приемника по ppm ни с одной из прошивок, ни в одной из программ, прошивка энкодера ничего не дала, на одном из ресурсов наткнулся на решение, которое помогло человеку, а именно-выпайка вот этого резистора
терять было нечего, резюк хоть и мелкий, но если руки не дрожат-можно выпаять самым обычным паяльником на 40Вт, у меня вышло, на всякий случай им же пропаял контакты коннектора и выводы микросхемы, через которую все идет на проц и все заработало сразу!видит и mission planner и qground control, работает на разных прошивках без проблем
суть проблемы была такова-pixracer не видил приемника по ppm ни с одной из прошивок, ни в одной из программ, прошивка энкодера ничего не дала, на одном из ресурсов наткнулся на решение, которое помогло человеку, а именно-выпайка вот этого резистора
Вот только хотел написать сообщение. Собираю второй квадрик на мозгах pixracer и столкнулся с этой проблемой. В моём варианте FS-I6S + pixracer по PPM всё отлично работало. А в случае с товарищем AT9S + pixracer, ни по SBUS, ни через переходник PWM-PPM ничего не работает. Сегодня попробую снять резистор. Коллеги по увлечению, кто с какими приёмышами конектил pixracer?
Аппаратура у меня Spektrum DX9
Соединял Pixracer по sbus с хоббикинговским желтым 8 канальным приемником и какое то время летал, сейчас летаю с сателлитом 9645.
ни по SBUS, ни через переходник PWM-PPM ничего не работает. Сегодня попробую снять резистор
у меня было как раз с внешним энкодером, приемник не выдает ппм, один из симптомов был-по всем каналам р/у было 0, то есть даже не минимальные значения в 900, резистор находится около разъема rc in
AT9S + pixracer, ни по SBUS, ни через переходник PWM-PPM ничего не работает.
Я собирал pixracer + r9ds/r6dsm, в обоих вариантах всё без проблем завелось по s.bus.
Похожая проблема была, в самом начале, когда только приобрел аппаратуру, приемник не давал s.bus, в магазине заменили приемник, с новым всё завелось без каких либо проблем.
Возможно у вашего товарища тоже проблема в приемнике.
Язаменили приемник, с новым всё завелось без каких либо проблем.
Возможно у вашего товарища тоже проблема в приемнике.
Возможно, а как проверить? Осциллографом?
Возможно, а как проверить? Осциллографом?
у меня был еще apm, подключил к нему так же в связке с энкодером, на нем все работало, так что можете просто подключить к оборудованию в которым вы уверены и проверить приемник на нем и наоборот-подключить заведомо работающий приемыш к пиксрейсеру
У меня приемник от Валкеры, Pixracer работает без проблем.
Кто подскажет по прошивкам PX4? У них на сайте в документации написано, что есть autotyne в прошивках PX4 Pro. А “по умолчанию” QGroundControl ставит другую прошивку PX4? Не могу найти autotyne.