PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка
Моторы перекину, будем делать по мануалу хотя не понимаю как это влияет. Если поможет, буду молиться на мануал. Но вот с прошивкой у меня засада. Ставлю через QGroundControl прошивку PX4, всё прекрасно колибруется и не ругается. А в MissionPlanner такая ерунда.
Ну, начну с моторов.
Вращение вокруг вертикальной оси происходит увеличением газа моторов одной диагонали и уменьшением газа другой пары. Если эта пара или один вращается не туда?
Параметр этот имел ввиду. Наверно где-то недочитал, в голове отложилось, что на все.
А на рол и питч реакцию проверяли? Эти даже важнее будут. Если эти отрабатывают быстро, то реги не причем. Да и Симонк не такой тормозной, если в порядке.
Ну и как вариант, может в настройках аппы что-то есть по газу.
С ролом и питчем все в порядке. А вот с газом такая проблема.
Вариант схемы сетапа F-450-4S с резервированием питания и минимальными потерями в цепях питания.
Управления подвесом по наклону камеры показан в двух вариантах - от приемника или от полетного контроллера (FC).
Если управление от FC, то в настройках подвеса включить FC_ROLL, FC_PITCH.
Назначение модулей питания:
- 3DR Telemetry - 5V
- Main PWM резерв - 5,3V
- FPV transmitter Boscam TS832 - 12V
- Подвес BGC3.1 - 7.5…8V
От четвертого модуля можно отказаться, запитав подвес BGC3.1 от 3 модуля, вместе с FPV передатчиком. При этом придется смириться с небольшими потерями (до1W) на LDO подвеса.
Если коптер питается от аккумулятора 3S, то 3 модуль не нужен, да и 4 модуль также можно исключить.
через FC какой то тормознутое управление подвесом у меня выходило. С диким лагом 0.5-1 секунду. Управляю напрямую.
С ролом и питчем все в порядке. А вот с газом такая проблема.
А может не стоит считать это проблемой. На полет как-то сказывается?
А может не стоит считать это проблемой. На полет как-то сказывается?
На взлет сказывается. Тяга как бы не сразу появляется. Интересно в чем причина? В аппе ничего не настроено. Кривая газа стоковая. На APM такой проблемы нет.
Вариант схемы сетапа F-450-4S с резервированием питания и минимальными потерями в цепях питания
толково. только камера питаемая от контроллера подвеса как то специфично.
не лишний ли диод на 2.bec 5.3
толково. только камера питаемая от контроллера подвеса как то специфично.
не лишний ли диод на 2.bec 5.3
Питание камеры от контроллера подвеса удобно, т.к. она находится на самом подвесе. Вот к примеру на подвесе TAROT T-2D там камера штатно запитывается от подвеса.
Уточняю, диод с модуля 2. BEC не лишний. На Pixhawk 2.4.8 напряжение на шине PWM присутствует и без подачи внешнего питания, а диод развязывает питание внутреннее и внешнее по схеме ИЛИ.
Стабилитрон параллельно 2. BEC защищает FC при выходе из строя BEC при пробоя его ключа, и как следствие появления полного напряжения 4S на FC, что является особой редкостью, но такое возможно, о таких случаях слышал.
Доброго времени суток, уважаемые.
Я в данной теме (коптеростроения) новенький, потому простите за неглубокое познание в области.
У меня вопрос такой. Существуют ли какие то периферийные устройства работающие по CAN протоколу? Всё что я нашёл, это регуляторы и iOSD от DJI. ОСД видимо ни кто не пробовал подключать к pixhawk (и форкам). Идея хорошая но почему в основном используется только UART?
На моём счету лишь 250й на пиксрейсер-е, и сейчас собираю 500 на клоне TBS Discovery и пиксхаке, у обоих контроллеров есть CAN но он ни чем не используется, а есть большое желание расширять функционал БПЛА.
hit спасибо за вашу схему, очень заинтересовала, тоже рассматриваю максимальную отказоустойчивость, но не думали добавить ещё один аккумулятор (2s, малой ёмкости) для резервного питания бортовой электроники?
У меня вопрос такой. Существуют ли какие то периферийные устройства работающие по CAN протоколу? Всё что я нашёл, это регуляторы и iOSD от DJI. ОСД видимо ни кто не пробовал подключать к pixhawk (и форкам). Идея хорошая но почему в основном используется только UART?
имхо как раз у DJI там под термином CAN совсем не то что подразумевает этот промышленный стандарт, там как раз свой тип шины похожий на сериал.
имхо2 поддержка шины есть,но видимо для тех кто планирует делать свои устройства на кан шине
добавить ещё один аккумулятор
На F450 это лишний вес, причем немалый. На больших гексах или октах, такое можно использовать, а тут каждый грамм на счету.
На F450 это лишний вес
Я с вами совершенно согласен, но опционально было бы очень не плохо, т.к. схема не привязывается к раме, она вполне универсальна.
Да и интерес не на пустом месте. Уже сталкивался со случаем, коллега крайне неудачно уронил свой 450й в заросли. При краше, основной аккумулятор, вероятно из за своего большого веса, просто улетел, и аппарат полностью обесточился. Его так и не нашли. Теперь коллега считает, что потратить лишние граммы на 1s (450ma/h)+ преобразователь, дешевле чем потерять всё. Такой резервный источник вполне способен обеспечить работу контроллера+приемника с телеметрией+GPS для получения текущих координат и небольшого светодиода/пищалки для локального поиска.
у DJI там под термином CAN совсем не то что подразумевает этот промышленный стандарт
Пожалуй, соглашусь с вами, к сожалению “бренды” любят “додумывать” унифицированные стандарты.
шины есть,но видимо для тех кто планирует делать свои устройства на кан шине
Вероятно ни кто так и не заинтересовался, хотя идея, в своём зачатка, очень не плохая, на такую шину вполне можно было повесить и сонары и подвесы и ретракеры и … т.д.
<<support OneShot ESCs (set MOT_PWM_TYPE to 0 for Normal, 1 for OneShot or 2 for OneShot125)>>
А что так многие зациклились на идее наличия “ВАНШОТа”? Это всего лишь новый вид управляющего сигнала для регулей.
Старый привычный ШИМ обеспечивает быстродействие управляющего сигнала на порядки превосходящее быстродействие реакций самих моторов (постоянные времени моторов).
Этого для нормальной работы “ПИД” регуляторов с исполнительными устройствами (ESC+мотор) как с объектами управления за глаза и за уши достаточно.
По спецификации старого ШИМа задающая величина определяется шириной импульса от 1000 до 2000мксек. (диапазон регулирования 1000…2000), частота обновления задающей величины самая маленькая (частота ШИМ) определена как 50Гц. (от 500 до 50Гц - определенный спецификацией диапазон) 50Гц - это значит что через каждые 20мсек будет обновляться управляющий сигнал для ESC.
Этого быстродействия разве мало?
Если требуется теоретизировать ради самих теорий, и побоку сам летательный аппарат 😃
то для максимального быстродействия обмена сигналами между пиксхоком и контроллерами ESC можно заюзать аппаратный SPI имеющийся у STM32 пиксхока.
Все регули посадить на одну шину и последовательно выбирать их сигналом CS. Быстродействие будет в таком случае максимальным которое будут допускать контроллеры регулей.
Помимо заданий на обороты, с регулей по SPI можно читать текущие значения оборотов, расчетных моментов итд итп. Эти доп. сигналы (особенно обороты и моменты) можно использовать как дополнительные обратные связи для регуляторов стабилизации полета (это уже будет не классическое использование 6ти ПИД для обработки сигналов ОС с гироскопа и акселя конечно:) ), дополнительные ОС позволят снизить порядки функций, сделать управление более точным и жестким.
Да и интерес не на пустом месте. Уже сталкивался со случаем, коллега крайне неудачно уронил свой 450й в заросли. При краше, основной аккумулятор, вероятно из за своего большого веса, просто улетел, и аппарат полностью обесточился. Его так и не нашли. Теперь коллега считает, что потратить лишние граммы на 1s (450ma/h)+ преобразователь, дешевле чем потерять всё. Такой резервный источник вполне способен обеспечить работу контроллера+приемника с телеметрией+GPS для получения текущих координат и небольшого светодиода/пищалки для локального поиска.
Это гораздо проще решается, установкой поискового радио маяка. Вес 4-5гр
А что так многие зациклились на идее наличия “ВАНШОТа”? Это всего лишь новый вид управляющего сигнала для регулей.
В целом идеи правильные (все выделять не стал).
Но есть нюансы для понимания.
Ваншот125 нужен не как новый протокол , а как средство для обхода недоработки Блхели (обычного).
А так да, 490Гц для быстро действия вполне хватает.
По SPI. Идея неплохая и есть подобные попытки реализации по CAN.
И даже больше, это почти реализовали в новом протоколе Дшот. Почти потому что обратную связь заложили, но в железе пока не реализовали. Проблема кинуть еще один провод для обратной связи и в ПК и в реге. Для спай проблема скорее всего будет та-же.
Добрый день, помогите решить проблему, при арме моторов при опущенном вниз стике аппаратуры моторы дают сразу 50% газа, при стике по центру 100%, если поднимать стик выше соответственно ничего не меняется. Где это можно поправить? В настройках аппы вроде все правильно выставленно.
мозг Pixhawk 2.4.8
Аппаратура Radiolink at9s
Добрый день, помогите решить проблему, при арме моторов при опущенном вниз стике аппаратуры моторы дают сразу 50% газа, при стике по центру 100%, если поднимать стик выше соответственно ничего не меняется. Где это можно поправить? В настройках аппы вроде все правильно выставленно.
мозг Pixhawk 2.4.8
Аппаратура Radiolink at9s
возможно не откалиброваны регуляторы? или диапазон регулировки газа в регуляторах ниже такового в аппаратуре.
дают сразу 50% газа
Заново привязать приемник при включенном передатчике.Мода какая ? Было на джиэрке такое , так и не смог переназначить канал правильно , то тротл не там, то питч…
при арме моторов при опущенном вниз стике аппаратуры моторы дают сразу 50% газа, при стике по центру 100%, если поднимать стик выше соответственно ничего не меняется. Где это можно поправить? В настройках аппы вроде все правильно выставленно.
еще бывает такое если включить без пропеллеров
Добрый день, помогите решить проблему, при арме моторов при опущенном вниз стике аппаратуры моторы дают сразу 50% газа, при стике по центру 100%, если поднимать стик выше соответственно ничего не меняется. Где это можно поправить? В настройках аппы вроде все правильно выставленно.
мозг Pixhawk 2.4.8
Аппаратура Radiolink at9s
Похоже на проблемы с калибровкой регулей.
Тыкните осцильником на сигнал ШИМ для регуля, как меняется ширина импульса при изменении газа. Если меняется адекватно перемещению газа, то трабла с регулями и их калибровкой, если действительно скачкообразно 50%-100% то это ипет моск пиксхок!
У меня одно время мой боевой пикс очень сильно иёп моск: в режиме “альтхолд” он включал мотортест-100% газа со всеми вытекающими последствиями. (взлетаю в стабе, переключаюсь в альтхолд и наслаждаюсь акробатическим авиашоу 😃)Потом после многодневных поисков причины глюка, оно само собой устранилось.